Title:
周囲データ取得装置、周囲データ取得システム、自己位置推定装置、自己位置推定システム、周囲データ取得方法、周囲データ取得プログラム、自己位置推定プログラム
Document Type and Number:
Japanese Patent JP7463596
Kind Code:
B1
Abstract:
【課題】周囲データ取得装置、自己位置推定装置の低価格化を図る。【解決手段】周囲データ取得装置は、測距データ取得部、測距データ回転部、度数分布取得部、角度指示部、補正角度決定部、角度補正部、線分抽出部を備える。測距データ取得部は、周囲の物体との距離を計測した複数の測距点からなる測距データを取得する。測距データ回転部は、測距データの各測距点を回転させ、回転測距データを求める。度数分布取得部は、ＸＹ座標における測距点の度数分布を得る。角度指示部は、測距データ回転部に選択角度を指示し、度数分布取得部から選択角度での度数分布を取得する。補正角度決定部は、測距点が特定の距離間隔に集中している選択角度を求め、補正角度とする。角度補正部は、補正角度だけ角度基準を補正したときの補正後測距データを取得する。線分抽出部は、補正後測距データに基づいて、測距点が並ぶ範囲を線分として抽出する。【選択図】図１
Inventors:
Hajime Sugiyama
Satoshi Tanaka
Satoshi Tanaka
Application Number:
JP2023074423A
Publication Date:
April 08, 2024
Filing Date:
April 28, 2023
Export Citation:
Assignee:
Hajime Sugiyama
International Classes:
G06V10/44; G05D1/24; G05D1/43; G06T7/32; G06T7/60; G06T7/70
Domestic Patent References:
| JP20235387A | ||||
| JP2013205175A |
Foreign References:
| CN110274602A |
Other References:
和泉伸星, 外1名,“屋内環境におけるLiDARを用いた複数の壁からの角度推定”,第37回日本ロボット学会学術講演会,2019年09月03日
Attorney, Agent or Firm:
Naoki Nakao
Yukio Nakamura
Munehiro Yoshimura
Yukio Nakamura
Munehiro Yoshimura
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