Title:
ロボットの姿勢を推定するシステムおよび方法、ロボット、並びに記憶媒体
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2022502791
Kind Code:
A
Abstract:
ロボットの姿勢を推定するシステムは、ロボットの姿勢の確率を定義するパーティクルを用いてロボットの姿勢を追跡するパーティクルフィルタと、近傍ロボットのパーティクルに基づいてロボットのパーティクルを更新するパーティクルチューナとを備える。ロボットの姿勢と近傍ロボットの姿勢との間の相対姿勢の値を示すデータ、および近傍ロボットのパーティクルを示すデータを受信すると、パーティクルチューナは、ロボットの恣意的にサンプリングされたパーティクルを、近傍ロボットの恣意的にサンプリングされたパーティクルとペアリングし、ペアリングされたパーティクルによって定義される相対姿勢と、ロボットと近傍ロボットとの間の相対姿勢との間の誤差に反比例するようにペアリングされたパーティクルの重みを決定し、対応するペアリングされたパーティクルの重みに従ってロボットのパーティクルを更新する。
Inventors:
Pajovik, Myrtín
Shah, Vikrant
Auric, Philip
Shah, Vikrant
Auric, Philip
Application Number:
JP2021519909A
Publication Date:
January 11, 2022
Filing Date:
June 19, 2019
Export Citation:
Assignee:
Mitsubishi Electric Corporation
International Classes:
G05D1/02
Domestic Patent References:
| JP2008126401A | 2008-06-05 | |||
| JP2018013860A | 2018-01-25 | |||
| JP2018146545A | 2018-09-20 |
Foreign References:
| CN103914069A | 2014-07-09 |
Attorney, Agent or Firm:
Michiharu Soga
Kajinami order
Kazuhiro Oyaku
Shunichi Ueda
Junichiro Yoshida
Kajinami order
Kazuhiro Oyaku
Shunichi Ueda
Junichiro Yoshida
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