Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von mul tiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts

Stand der Technik

Aus DE 10 2017 219 407 Al ist bereits eine Erfassungsvorrichtung zu einer zu mindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumin dest eines Objekts, mit zumindest einer Führungseinheit zu einer Führung zu mindest einer Objektdatenerfassungseinheit, und mit zumindest zwei Objektda tenerfassungseinheiten zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts, die an der Führungseinheit anordenbar sind, wobei die Führungseinheit zumindest ein Führungselement aufweist, vorgeschlagen worden.

Offenbarung der Erfindung

Die Erfindung geht aus von einer Erfassungsvorrichtung zu einer zumindest teil automatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts, mit zumindest einer Führungseinheit zu einer Führung zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit, und mit zumindest zwei Objektdatenerfassungs einheiten zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts, die an der Führungs einheit anordenbar sind, wobei die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere ein zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement aufweist.

Es wird vorgeschlagen, dass zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an dem Führungselement und eine weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an ei nem weiteren Führungselement der Führungseinheit angeordnet ist oder dass zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungselement angeordnet sind. Vorteilhaft kann eine hohe Flexibilität einer Objektdatenerfassungseinheitenanordnung zur Erfassung von Objektdaten realisiert werden. Vorteilhaft können die Objektdatenerfassungsein heiten Objektdaten simultan aus einer identischen Höhe, insbesondere mit unter schiedlichen Winkeln, erfassen. Vorteilhaft kann eine besonders hohe Anzahl an Objektdatenerfassungseinheiten und/oder weiteren Erfassungseinheiten durch die Führungseinheit geführt werden.

Bevorzugt sind zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten getrennt voneinander an der Führungseinheit angeordnet. Insbesondere ist zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten bewegbar an der Führungseinheit angeordnet. Die Führungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, die an der Führungseinheit ange ordnet ist, bei einer Bewegung zu führen, wobei mittels der Führungseinheit vor zugsweise eine definierte Bewegungsbahn zumindest der einen Objektdatener fassungseinheit vorgegeben ist. Unter „vorgesehen“ soll insbesondere speziell eingerichtet, speziell ausgelegt und/oder speziell ausgestattet verstanden wer den. Darunter, dass ein Objekt zu einer bestimmten Funktion vorgesehen ist, soll insbesondere verstanden werden, dass das Objekt diese bestimmte Funktion in zumindest einem Anwendungs- und/oder Betriebszustand erfüllt und/oder aus führt. Die Führungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, einer Bewegung einer an der Führungseinheit angeordneten Objektdatenerfassungs einheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten entlang einer Richtung, die von der definierten Bewegungsbahn abweicht, entgegenzuwirken. Die Führungsein heit kann beispielsweise zumindest einen mehrachsigen Roboterarm, einen Ge lenkarm, einen Schwenkarm und/oder zumindest das Führungselement, beson ders bevorzugt mehrere Führungselemente, aufweisen.

Zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten ist vorzugsweise be wegbar an dem Führungselement angeordnet. Das Führungselement ist bevor zugt zumindest dazu vorgesehen, zumindest die eine Objektdatenerfassungsein heit, die an dem Führungselement angeordnet ist, bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement weist insbesondere zumindest eine Hauptführungsbahn auf, wobei eine definierte Bewegungsbahn der zumindest einen an dem Füh- rungselement angeordneten Objektdatenerfassungseinheit zumindest parallel zu der Hauptführungsbahn verläuft. Vorzugsweise ist das Führungselement als eine Schiene ausgebildet. Bevorzugt verläuft die Hauptführungsbahn des Führungs elements zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Hauptlängsachse des Füh rungselements. Unter „im Wesentlichen parallel“ soll hier insbesondere eine Aus richtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung, insbesondere in einer Ebene, verstanden werden, wobei die Richtung gegenüber der Bezugsrichtung eine Abweichung insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und be sonders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Bevorzugt weist das, insbesondere als Schiene ausgebildete, Führungselement zumindest eine weitere Hauptführungs bahn auf, an der, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten anordenbar und/oder bewegbar ist. Insbesondere sind die Hauptführungsbahn und die weitere Hauptführungsbahn an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement angeordnet. Vorzugsweise verläuft die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Hauptführungsbahn.

Vorzugsweise umfasst die Führungseinheit, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, zumindest das Führungselement und das weitere Füh rungselement. Es ist denkbar, dass das weitere Führungselement identisch zu dem Führungselement oder verschieden zu dem Führungselement ausgebildet ist. Vorzugsweise ist das Führungselement getrennt von dem weiteren Füh rungselement ausgebildet und/oder zumindest beabstandet zu dem weiteren Führungselement angeordnet. Besonders bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Führungselement entlang einer zumindest im Wesentlichen pa rallel zu einer Oberfläche einer Objektträgereinheit der Erfassungsvorrichtung verlaufenden Richtung mit demselben Abstand zur Objektträgereinheit, welche besonders bevorzugt zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdaten erfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung vorgesehen ist, angeordnet.

Insbesondere sind die zwei Objektdatenerfassungseinheiten relativ zueinander bewegbar gelagert, insbesondere entlang der Führungseinheit. Die zwei Objekt datenerfassungseinheiten sind vorzugsweise unabhängig voneinander beweg bar. Bevorzugt sind die zwei Objektdatenerfassungseinheiten, insbesondere ge trennt voneinander, simultan auf derselben Erfassungshöhe an der Führungsein- heit anordenbar, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements und/oder einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungs elements. Es ist auch denkbar, dass zumindest die zwei Objektdatenerfassungs einheiten an der Hauptführungsbahn des Führungselements oder an der weite ren Hauptführungsbahn des Führungselements angeordnet sind. Vorzugsweise ist zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest be trachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements, angeordnet. Eine weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten ist, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, vorzugsweise seitlich an dem Führungselement angeordnet, zumindest betrachtet entlang einer Haupt führungsbahn des Führungselements oder an dem weiteren Führungselement, insbesondere seitlich, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements. Besonders bevorzugt sind, insbesondere in zumindest einem Ausführungsbeispiel, die Objektdatenerfassungseinheit und die weitere Objektdatenerfassungseinheit an zueinander abgewandten Seiten des Führungselements angeordnet.

Unter einer „Objektdatenerfassungseinheit“ soll insbesondere eine Einheit ver standen werden, die zumindest zu einer Erfassung einer Art von Objektdaten vorgesehen ist. Bevorzugt handelt es sich bei der Objektdatenerfassungseinheit um eine bildgebende Erfassungseinheit, die insbesondere eine Stehbildkamera und/oder eine Laufbildkamera umfasst. Bevorzugt weist die Objektdatenerfas sungseinheit eine Echtfarbkamera auf. Alternativ ist denkbar, dass die Objektda tenerfassungseinheit beispielsweise eine Infrarotkamera, eine TOF-Kamera und/oder dergleichen umfasst. Ein Objektdatensatz umfasst vorzugsweise zu mindest zwei, besonders bevorzugt zumindest zehn, unterschiedliche Aufnah men der Objektdatenerfassungseinheit. Ein „Objektdatensatz“ umfasst insbeson dere zumindest zwei unterschiedliche Objektdaten über dasselbe Objekt. Ein multipler Objektdatensatz umfasst vorzugsweise mehr als zehn unterschiedliche Objektdaten, besonders bevorzugt mehr als hundert unterschiedliche Objektda ten über dasselbe Objekt. Vorzugsweise umfasst ein multipler Objektdatensatz zumindest zwei unterschiedliche Arten von Objektdaten über dasselbe Objekt. Unter „Objektdaten“ soll insbesondere eine Information verstanden werden, die dazu geeignet ist, ein Objekt zu charakterisieren, insbesondere von einem weite ren Objekt zu unterscheiden. Bevorzugt umfassen Objektdaten einem Objekt inhärente Charakteristika. Objektdaten können insbesondere Aussehen, Form, Kontur, Farbe, Symmetrie, Gewicht, Material und/oder ein anderes dem Fach mann als sinnvoll erscheinendes Charakteristikum umfassen. Es ist auch denk bar, dass situationsbedingte Charakteristika erfasst werden, beispielsweise eine relative Anordnung zu einem weiteren Objekt, insbesondere einem Gegenstück, ein Verschmutzungsgrad und/oder eine temporäre Markierung. Unter einer „teil automatisierten Erfassung“ soll insbesondere verstanden werden, dass zumin dest ein multipler Objektdatensatz in zumindest einem Betriebszustand bedie nungsfrei, also insbesondere ohne Eingriff eines Bedieners, erfasst wird.

Vorzugsweise umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Antriebseinheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungs einheiten und dem Objekt zu erzeugen. Unter einer „definierten Relativbewe gung“ soll insbesondere eine relative Änderung der Position und/oder Ausrich tung verstanden werden, welche zumindest in einem regulären Betriebszustand der Erfassungsvorrichtung aktiv steuerbar ist. Insbesondere ist die Antriebsein heit zur Erzeugung einer definierten Relativbewegung zwischen zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten und der Objektträgereinheit vorgesehen. Bevorzugt ist die Antriebseinheit dazu vorgese hen, zumindest die eine an der Führungseinheit angeordnete Objektdatenerfas sungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten automatisiert zu bewe gen, insbesondere entlang der durch die Führungseinheit vorgegebenen definier ten Bewegungsbahn. Insbesondere sind die zwei Objektdatenerfassungseinhei ten mittels der Antriebseinheit unabhängig voneinander bewegbar. Insbesondere sind mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Relativbewegung Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Unter einer „Perspektive“ soll insbesondere eine bestimmte relative Anordnung, insbesondere Position und/oder Ausrichtung, der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbe sondere der Objektträgereinheit, verstanden werden. Insbesondere umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene relative Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit und des Objekts, insbesondere der Objektträ- gereinheit. Bevorzugt umfassen multiple Perspektiven mehr als zehn verschiede ne Anordnungen der Objektdatenerfassungseinheit relativ zu dem Objekt, insbe sondere der Objektträgereinheit. Insbesondere definieren zwei Perspektiven eine Erfassungsebene. Vorzugsweise umfassen multiple Perspektiven zumindest zwei verschiedene Erfassungsebenen. Bevorzugt ist die Gesamtheit aller mit der An triebseinheit möglichen Erfassungsebenen raumfüllend. Alternativ ist ein Abstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen zumindest kleiner als 1 mm und/oder ein Winkelabstand zwischen zwei möglichen Erfassungsebenen ist zu mindest kleiner als 1°. Die Antriebseinheit ist vorzugsweise elektromechanisch ausgebildet und umfasst insbesondere zumindest einen Elektromotor und/oder beispielsweise zur Feinjustierung zumindest ein Piezoelement. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebseinheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Bevorzugt ist zumindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektda tenerfassungseinheiten auf einem Führungsschlitten der Führungseinheit mon tiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weite ren Führungselement angeordnet ist. Die weitere Objektdatenerfassungseinheit ist besonders bevorzugt auf einem weiteren Führungsschlitten der Führungsein heit montiert, der insbesondere bewegbar an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Vorzugsweise ist der Führungsschlit ten getrennt von dem weiteren Führungsschlitten ausgebildet. Besonders bevor zugt sind/ist zumindest der Führungsschlitten und/oder der weitere Führungs schlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensionalen Bewegbarkeit mit ei nem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement und/oder dem weiteren Führungselement zusammenwirkenden Grundkörper angeordnet ist.

Bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Hauptrechenein heit, die insbesondere zumindest ein Maschinenlernmodul aufweist, und die dazu eingerichtet ist, vorzugsweise zum Training des Maschinenlernmoduls, die mittels der Objektdatenerfassungseinheiten erfassten Objektdaten zumindest teilweise auszuwerten. Die Hauptrecheneinheit, insbesondere das Maschinenlernmodul, ist besonders bevorzugt zumindest dazu vorgesehen, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. Unter einem „Objekteinlernprozess“ soll insbesondere eine Ver arbeitung der multiplen Objektdatensätze zu einer weiteren Verwendung ver- standen werden. Beispielsweise kann ein Objekteinlernprozess die Erstellung einer Rundumansicht des Objekts umfassen, die Erstellung eines dreidimensio nalen Modells des Objekts und/oder die Extraktion charakteristischer Merkmale insbesondere zu einem Ermöglichen einer Mustererkennung. Vorzugsweise trai niert eine Durchführung des Objekteinlernprozesses das Maschinenlernmodul. Bevorzugt ist die Hauptrecheneinheit räumlich getrennt von der Antriebseinheit und/oder zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatener fassungseinheiten ausgebildet. Bevorzugt ist die Hauptrecheneinheit als Server ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Hauptrecheneinheit in die Objektda tenerfassungseinheit integriert ist. Unter einer „Hauptrecheneinheit“ soll insbe sondere eine Einheit mit einem Informationseingang, einer Informationsverarbei tung und einer Informationsausgabe verstanden werden. Vorzugsweise weist die Hauptrecheneinheit zumindest einen Prozessor und ein Speicherelement auf. Besonders bevorzugt sind die Bauteile der Hauptrecheneinheit auf einer gemein samen Platine angeordnet und/oder ganz besonders bevorzugt in einem gemein samen Gehäuse angeordnet. Bevorzugt sind/ist die Antriebseinheit und/oder zu mindest eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungsein heiten mittels der Hauptrecheneinheit steuerbar. Vorzugsweise steuert die Haupt recheneinheit zumindest die definierte Relativbewegung, insbesondere die Be wegung der Objektdatenerfassungseinheiten relativ zueinander und/oder die Be wegung des Führungselements und des weiteren Führungselements relativ zuei nander, und zumindest einen Erfassungszeitpunkt zumindest einer Objektdaten erfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten. Unter einem „Ma schinenlernmodul“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden wer den, die dazu eingerichtet ist, aus Erfahrung Wissen zu generieren, insbesondere aus Beispielen zu lernen und zu verallgemeinern. Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul zumindest einen selbstadaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul als ein Tieflernmodul (Deep-Learning-Modul), insbe sondere mit zumindest einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. Unter einem „Tieflernmodul“ soll insbesondere ein Maschinenlernmodul verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, sich selbstständig lernrelevante Merkmale vorzugeben. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merk malen eingerichtet ist. Unter einem „neuronalen Netzwerk“ soll insbesondere eine Computerarchitektur verstanden werden, die miteinander vernetzte künstliche Neuronen umfasst. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein ein schichtiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein mehrschich tiges vorwärtsgerichtetes Netz (feedforward network), als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Maschinenlernmodul, insbe sondere das neuronale Netzwerk, zum Training dazu eingerichtet, die Objektda ten zu verarbeiten. Vorzugsweise ist das Maschinenlernmodul, insbesondere das neuronale Netzwerk, dazu eingerichtet, anhand der Objektdaten ein optisches, insbesondere dreidimensionales, Aussehen des zumindest einen Objekts zu ler nen. Vorzugsweise ist das mittels der Objektdaten trainierte Maschinenlernmo dul, insbesondere neuronale Netzwerk, dazu in der Lage, anhand eines Einzel bilds des zumindest einen Objekts das Objekt zu identifizieren. Vorteilhaft kann ein effizientes und ressourcenschonendes Training des Maschinenlernmoduls ermöglicht werden.

Vorzugsweise weist die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Gehäuseeinheit auf, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen. Bevorzugt sind zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten, die Führungseinheit und/oder die An triebseinheit zumindest teilweise in einem durch die Gehäuseeinheit definierten Innenraum angeordnet. Die Gehäuseeinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, den Innenraum gegen Staub abzuschirmen. Bevorzugt schirmt die Gehäuseein heit den Innenraum vor elektromagnetischer Strahlung ab. Vorzugsweise umfasst die Gehäuseeinheit eine, insbesondere eine einzige, Öffnung für eine Positionie rung eines Objekts in dem Objektdatenerfassungsbereich. Besonders bevorzugt umfasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Verschlusseinheit, zu einem, insbesondere automatischen, Schließen und Öffnen der Öffnung. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Verschlusselement auf, das insbeson dere als eine Tür oder dergleichen ausgebildet sein kann. Das Verschlussele ment ist vorzugsweise relativ zu der Öffnung bewegbar, insbesondere bewegbar an der Gehäuseeinheit gelagert. Es ist denkbar, dass das Verschlusselement an der Gehäuseeinheit drehbar oder linear bewegbar gelagert ist. Die Verschluss einheit weist vorzugsweise zumindest ein Griffelement auf, das insbesondere an dem Verschlusselement angeordnet ist. Insbesondere erstreckt sich eine maxi male Länge des Griffelements, zumindest betrachtet entlang einer Haupterstre- ckungsachse des Griffelements zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements, zumindest betrachtet entlang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements liegt. Vorteilhaft kann ein hoher Bedienkomfort für einen Nutzer beim Öffnen und Schließen der Öffnung gewährleistet werden. Vorteilhaft können Bediener unter schiedlicher Körpergrößen mit einem hohen Komfort das Verschlusselement be wegen. Unter einer „Haupterstreckungsachse“ eines Objekts soll dabei insbe sondere eine Achse verstanden werden, welche parallel zu einer längsten Kante eines kleinsten geometrischen Quaders verläuft, welcher das Objekt gerade noch vollständig umschließt. Unter einer „Haupterstreckungsebene“ einer Baueinheit oder eines Elements soll insbesondere eine Ebene verstanden werden, welche parallel zu einer größten Seitenfläche eines kleinstmöglichen gedachten Quaders ist, welcher die Baueinheit gerade noch vollständig umschließt, und insbesondere durch den Mittelpunkt des Quaders verläuft. Des Weiteren ist denkbar, dass das Griffelement eine variable Griffdicke aufweist, wobei die Griffdicke vorzugsweise einstellbar ist. Besonders bevorzugt weist die Verschlusseinheit ein Dämpfungs element auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, das Verschlusselement in einer Endlage abzubremsen und selbständig zu schließen. Besonders bevorzugt ist eine Bewegung des Verschlusselements, insbesondere ein Schließen und Öff nen der Öffnung mittels des Verschlusselements, motorisch, vorzugsweise durch einen Elektromotor oder dergleichen, unterstützt. Es ist auch denkbar, dass das Öffnen und/oder Schließen der Öffnung mittels des Verschlusselements von der Hauptrecheneinheit, insbesondere automatisch, steuerbar ist. Bevorzugt weist die Verschlusseinheit zumindest ein Abdichtelement auf, das zumindest dazu vorgesehen ist, einen Bereich zwischen der Öffnung und dem Verschlusselement in einem geschlossenen Zustand abzudichten, wobei zumindest das Abdichtele ment an dem Verschlusselement oder an der Öffnung angeordnet und/oder be festigt ist. Vorteilhaft kann zumindest ein hoher Schutz des Objektdatenerfas sungsbereichs vor Staub gewährleistet werden.

Die Erfassungsvorrichtung umfasst insbesondere zumindest eine Verbindungs einheit, die zumindest dazu vorgesehen ist, zumindest die einzelnen Bauteile der Erfassungsvorrichtung zumindest teilweise miteinander, vorzugsweise elektrisch, zu verbinden und/oder mit weiteren Einheiten und/oder Elementen zu verbinden. Die Verbindungseinheit kann insbesondere zumindest einen Druckluftanschluss, einen Stromanschluss mit 400V, einen Stromanschluss mit 230V, einen Schutz kontakt 230V mit Fehlerstrom-Schutzschalter und einer Erdung, einen Brand schutzschalter (AFDD), einen Wasseranschluss, einen Gasanschluss, einen Me dienanschluss (HDMI, VGA, Displayport, Lightning und/oder dergleichen), einen LAN-Anschluss (Gigabit-LAN, Gigabit-Glasfaser und/oder dergleichen), einen Kommunikationsanschluss (LTE-Modul, 5G Modul, Antenne, WLAN-Modul, Blue- tooth, NFC), einen Kartenleser, einen Anschluss für eine externe Waage, einen Kommunikationsanschluss für einen externen Roboter, Kamerasysteme, Wiege einheit, USB 3.0 oder höher für eine Tastatur, einen Barcode-/QR-Code-Scanner, eine Maus, eine Festplatte, einen SATA-Anschluss, einen eSATA-Anschluss, einen Sammelanschluss, einen Kameraanschluss und/oder dergleichen umfas sen, die/der vorzugsweise an unterschiedlichen Positionen an der Erfassungsvor- richtung, insbesondere an der Gehäuseeinheit, angeordnet sind.

Die Verbindungseinheit ist insbesondere zumindest dazu vorgesehen, vorzugs weise zumindest mittels des LTE-Moduls und / oder 5G Moduls, einen externen Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung zu ermöglichen. Bevorzugt ist durch den externen Zugriff zumindest eine Fernwartung der Erfassungsvorrichtung durch führbar. Es ist denkbar, dass mittels der Verbindungseinheit zumindest ein Ka merabild der Erfassungsvorrichtung, insbesondere zumindest zu einer Fernwar tung, übertragbar ist. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung, insbeson dere die Hauptrecheneinheit, zumindest teilweise mittels der Verbindungseinheit durch den externen Zugriff steuerbar ist. Besonders bevorzugt ist der externe Zugriff auf die Erfassungsvorrichtung mittels eines Hardwareschalters der Ver bindungseinheit freischaltbar und blockierbar. Alternativ oder zusätzlich ist denk bar, dass der externe Zugriff zumindest passwortgeschützt ist. Vorzugsweise umfasst die Verbindungseinheit zumindest ein Verbindungselement für den ex ternen Zugriff, welches getrennt, insbesondere beispielsweise mittels eines VLANs, von weiteren Elementen der Verbindungseinheit ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass die Verbindungseinheit zumindest eine Softwarefirewall und/oder eine Hardwarefirewall umfasst.

Des Weiteren ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Transporteinheit zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung um fasst. Bevorzugt ist die Transporteinheit an der Erfassungsvorrichtung, beson- ders bevorzugt an der Gehäuseeinheit, angeordnet, insbesondere befestigt. Vor zugsweise weist die Transporteinheit zumindest ein Transportelement, beson ders bevorzugt zumindest zwei und ganz besonders bevorzugt zumindest vier Transportelemente auf, wobei die Transportelemente insbesondere gleichmäßig an einer Seite an der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung angeordnet sind. Das Transportelement kann beispielsweise als eine Rolle, als eine Kette und/oder dergleichen ausgebildet sein. Vorzugsweise ist zumindest das Trans portelement feststellbar, um zumindest einem unbeabsichtigten Bewegen der Erfassungsvorrichtung entgegenzuwirken. Insbesondere ist denkbar, dass zu mindest das Transportelement angetrieben wird, um eine Transportbewegung der Erfassungsvorrichtung zu erzeugen oder um zumindest die Transportbewe gung der Erfassungsvorrichtung zu unterstützen, wobei die Transportbewegung besonders bevorzugt mittels einer Transportsteuerungseinheit steuerbar ist. Be vorzugt kann die Transportsteuereinheit als eine Fernbedienung, die Hauptre cheneinheit, die mobile Erfassungseinheit oder dergleichen ausgebildet sein. Es ist auch denkbar, dass die Transporteinheit eine als Ausnehmung ausgebildete Aufnahme zumindest für eine Gabel eines Gabelstaplers und/oder zur Verbin dung mit einem Kran einen Haken oder dergleichen aufweist. Alternativ oder zu sätzlich ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Rangierhilfe umfasst, die ein stückig mit der Gehäuseeinheit der Erfassungsvorrichtung ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befestigbar ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Transporteinheit eine Anhängerkupplung aufweist, die insbesondere einstückig mit der Gehäuseeinheit ausgebildet ist oder lösbar an der Gehäuseeinheit befes tigbar ist. Die Anhängerkupplung ist besonders bevorzugt versenkbar an der Ge häuseeinheit angeordnet.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest ein Begren zungselement zu einer Unterteilung einer, insbesondere der zuvor bereits ge nannten, Hauptführungsbahn des Führungselements in zumindest zwei vonei nander getrennte Bewegungsbereiche entlang der Hauptführungsbahn aufweist. Vorteilhaft kann bei einer Anordnung einer Vielzahl von Objektdatenerfassungs einheiten und/oder weiteren Einheiten an der Führungseinheit einer Beschädi gung dieser entgegengewirkt werden. Vorzugsweise ist das Begrenzungselement an der Hauptführungsbahn des Füh rungselements angeordnet, wobei das Begrenzungselement lösbar zumindest an dem Führungselement, insbesondere an der Hauptführungsbahn des Führungs elements, befestigbar ist oder einstückig mit dem Führungselement ausgebildet ist. Es ist denkbar, dass mittels eines einzelnen Begrenzungselements die Haupt führungsbahn und die weitere Hauptführungsbahn jeweils in Bewegungsbereiche unterteilbar ist. Das Begrenzungselement ist zumindest dazu vorgesehen, eine Bewegung des Führungsschlittens auf einen Bewegungsbereich entlang der Hauptführungsbahn des Führungselements zu begrenzen. Vorzugsweise ist der Führungsschlitten bis zu einem Anschlag mit dem Begrenzungselement beweg bar. Vorzugsweise ist der Bewegungsbereich des Führungsschlittens durch eine variable Anordnung des Begrenzungselements variabel. Es ist jedoch alternativ auch denkbar, dass zumindest die Hauptführungsbahn frei von einem Begren zungselement ist. Bevorzugt umfasst die Führungseinheit zumindest ein weiteres Begrenzungselement. Besonders bevorzugt ist das Begrenzungselement zu ei ner Unterteilung der Hauptführungsbahn des Führungselements in zumindest zwei voneinander getrennte Bewegungsbereiche und das weitere Begrenzungs element zu einer Unterteilung der weiteren Hauptführungsbahn des Führungs elements in zumindest zwei voneinander getrennte Bewegungsbereiche vorge sehen. Alternativ ist denkbar, dass das Begrenzungselement und das weitere Begrenzungselement an der Hauptführungsbahn zu einer Unterteilung der Hauptführungsbahn in drei voneinander getrennte Bewegungsbereiche angeord net sind. Vorzugsweise ist das weitere Begrenzungselement identisch zu dem Begrenzungselement ausgebildet. Es ist insbesondere denkbar, dass die Haupt führungsbahn Bewegungsbereiche aufweist, die verschieden sind von Bewe gungsbereichen der weiteren Hauptführungsbahn. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass zusätzliche Begrenzungselemente an dem Führungselement und/oder an dem weiteren Führungselement angeordnet sind.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest einen, insbe sondere mehrachsigen, Roboterarm aufweist, wobei das Führungselement als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet ist. Vorteilhaft kann eine Vielzahl von Objektdatenerfassungseinheiten und/oder anderen Einheiten an der Führungseinheit angeordnet werden. Vorteilhaft kann eine hohe Flexibilität einer Objektdatenerfassung gewährleistet werden. Besonders vorteilhaft kann eine Objektdatenerfassung besonders schnell durchgeführt werden.

Bevorzugt verläuft die durch die Führungseinheit definierte Bewegungsbahn zu mindest teilweise gekrümmt und/oder zumindest teilweise geradlinig, besonders bevorzugt verläuft die definierte Bewegungsbahn kreisbogenförmig. Vorzugswei se bilden die Bewegungsbahn oder die Führungsbahn einen Kreisbogen. Insbe sondere umfasst der Kreisbogen einen Mittelpunktswinkel von 90°, bevorzugt von mehr als 90°, besonders bevorzugt von mehr als 180°. Es ist auch denkbar, dass die Bewegungsbahn oder die Führungsbahn einen vollständigen Kreis be schreibt. Insbesondere definiert ein Mittelpunkt eines Kreisbogens der zumindest teilweise gekrümmten Bewegungsbahn oder der zumindest teilweise gekrümm ten Führungsbahn einen Mittelpunkt eines Objektdatenerfassungsbereichs, der dazu vorgesehen ist, ein Objekt zu einer Erfassung aufzunehmen. Unter einer „Krümmung“ in einem Punkt eines Verlaufs, die von Null verschieden ist, soll in diesem Zusammenhang insbesondere eine quadratisch mit einem Abstand zu dem Punkt des Verlaufs anwachsende Abweichung gegenüber einer Geraden verstanden werden. Die Hauptführungsbahn des Führungselements verläuft ins besondere zumindest teilweise gekrümmt, wobei auch denkbar ist, dass die Hauptführungsbahn zumindest teilweise geradlinig verläuft. Bevorzugt ist zumin dest die Hauptführungsbahn des Führungselements starr. Alternativ ist denkbar, dass die Hauptführungsbahn des Führungselements variabel ist, wobei das Füh rungselement beispielsweise aus zueinander bewegbaren Teilstücken gebildet ist. Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten können beispielsweise an dem Führungselement oder an dem mehrachsigen Roboterarm angeordnet sein, wo bei insbesondere auch denkbar ist, dass eine der zwei Objektdatenerfassungs einheiten an dem Führungselement und eine weitere Objektdatenerfassungsein heit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an dem mehrachsigen Roboterarm angeordnet ist. Vorzugsweise ist der mehrachsige Roboterarm mittels der Haupt recheneinheit steuerbar. Bevorzugt ist eine an dem mehrachsigen Roboterarm angeordnete Objektdatenerfassungseinheit und/oder andere Einheit mittels des mehrachsigen Roboterarms flexibel innerhalb der Gehäuseeinheit bewegbar.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres, insbesondere das weitere, Führungselement aufweist, wobei das Führungsele- ment und das weitere Führungselement als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet sind und, insbesondere in zumindest einem Ausführungs beispiel, relativ zueinander bewegbar sind. Vorteilhaft kann eine Erfassung von multiplen Objektdatensätzen aus multiplen Perspektiven besonders schnell reali siert werden. Besonders vorteilhaft kann eine hohe Flexibilität bei der Erfassung der multiplen Objektdatensätze mittels der Objektdatenerfassungseinheiten er reicht werden.

Zumindest das Führungselement ist insbesondere zumindest quer zu einer Hauptführungsbahn des Führungselements bewegbar. Vorzugsweise sind/ist zumindest das Führungselement und/oder das weitere Führungselement relativ zu der Objektträgereinheit beweglich gelagert. Besonders bevorzugt sind/ist das Führungselement und/oder das weitere Führungselement auf einer Kreisbahn um die Objektträgereinheit, vorzugsweise an der Gehäuseeinheit, bewegbar gela gert. Besonders bevorzugt sind das Führungselement und das weitere Füh rungselement unabhängig voneinander bewegbar. Alternativ ist auch denkbar, dass die Bewegung des Führungselements und des weiteren Führungselements voneinander abhängen. Vorzugsweise ist die Antriebseinheit zumindest dazu vorgesehen, zumindest das Führungselement und/oder das weitere Führungs element relativ zu dem Objekt und/oder relativ zueinander zu bewegen. Beson ders bevorzugt ist die Bewegung des Führungselements und/oder des weiteren Führungselements mittels der Hauptrecheneinheit steuerbar. Es ist auch denk bar, dass zumindest das Führungselement und/oder das weitere Führungsele ment durch einen Nutzer bewegbar sind/ist. Bevorzugt ist die Objektträgereinheit drehbar um eine Rotationsachse gelagert, wobei eine Drehung der Objektträ gereinheit besonders bevorzugt mittels der Antriebseinheit erzeugbar ist. Die Drehung der Objektträgereinheit ist insbesondere mittels der Hauptrecheneinheit steuerbar.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres, insbesondere das weitere, Führungselement aufweist, wobei das Führungsele ment und das weitere Führungselement als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet sind, wobei, insbesondere in zumindest einem Ausfüh rungsbeispiel, eine Krümmung des weiteren Führungselements verschieden ist von einer Krümmung des Führungselements. Vorteilhaft kann eine hohe Daten qualität bei der Erfassung von Objekten unterschiedlicher Größe erreicht werden.

Es ist denkbar, dass die Krümmung des Führungselements kleiner oder größer ist als die Krümmung des weiteren Führungselements. Vorzugsweise ist die Krümmung des Führungselements zumindest abschnittsweise verschieden zu der Krümmung des weiteren Führungselements, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements und des weiteren Führungs elements. Insbesondere weist zumindest eine Hauptführungsbahn des Füh rungselements eine Krümmung auf, die verschieden ist von einer Krümmung einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements. Insbesondere weist das Führungselement und/oder das weitere Führungselement eine konstante Krümmung auf. Alternativ ist denkbar, dass das Führungselement und/oder das weitere Führungselement zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn eine unterschiedliche Krümmung aufweisen/aufweist. Es ist auch denkbar, dass das Führungselement und/oder das weitere Führungselement eine veränderbare Krümmung aufweisen, wobei die Krümmung des Führungselements und/oder des weiteren Führungselements insbesondere von der Hauptrecheneinheit und/oder von einem Bediener einstellbar ist. In einer alternativen Ausgestaltung der Führungseinheit ist die Krümmung des Führungselements identisch zu der Krümmung des weiteren Führungselements. Es ist denkbar, dass eine maximale Länge einer Hauptführungsbahn des Führungselements verschieden ist, insbe sondere größer oder kleiner, oder identisch ist zu einer maximalen Länge einer Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres, insbesondere das weitere, Führungselement aufweist, wobei das Führungsele ment und das weitere Führungselement als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet sind, wobei eine Haupterstreckungsebene des Führungs elements zumindest in einem Objektdatenerfassungszustand abgewinkelt zu einer Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements verläuft. Vorteil haft können simultan Objektdaten aus unterschiedlichen Perspektiven erfasst werden. Vorteilhaft kann bei einer Nutzung mehrerer Führungselemente eine hohe Objektdatenqualität gewährleistet werden. Bevorzugt schneiden/schneidet die Haupterstreckungsebene des Führungsele ments und/oder die Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements die Objektträgereinheit, besonders bevorzugt einen Mittelpunkt der Objektträ gereinheit. Vorzugsweise schneiden sich die Haupterstreckungsebene des Füh rungselements und die Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements in einer Schnittgeraden, die bevorzugt parallel zu einer Rotationsachse der Ob jektträgereinheit verläuft und/oder den Mittelpunkt der Objektträgereinheit schneidet. Insbesondere verlaufen/verläuft die Haupterstreckungsebene des Führungselements und/oder die Haupterstreckungsebene des weiteren Füh rungselements senkrecht zu einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit. Insbesondere ist die Haupterstreckungsebene des Führungselements in einem Winkel von zumindest 5°, vorzugsweise von zumindest 10°, bevorzugt von zu mindest 45° zu der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements angeordnet. In zumindest einem Ausführungsbeispiel, in welchem das Führungs element und das weitere Führungselement zueinander bewegbar sind, ist die Schnittgerade der Haupterstreckungsebene des Führungselements mit der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements insbesondere unab hängig von einem Winkel zwischen der Haupterstreckungsebene des Führungs elements und der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements. Bevorzugt ist der Winkel zwischen der Haupterstreckungsebene des Führungs elements und der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements durch die relative Bewegung des Führungselements zu dem weiteren Führungs element, insbesondere auf der Kreisbahn, veränderbar. Der Winkel zwischen der Haupterstreckungsebene des Führungselements und der Haupterstreckungs ebene des weiteren Führungselements ist besonders bevorzugt zumindest im Wesentlichen von 0° bis 360° einstellbar. Darunter, dass der Winkel zwischen der Haupterstreckungsebene des Führungselements und der Haupterstre ckungsebene des weiteren Führungselements „zumindest im Wesentlichen von 0° bis 360° einstellbar“ ist, soll insbesondere verstanden werden, dass die Win keleinstellung zumindest in Abhängigkeit von den Abmessungen des Führungs elements und des weiteren Führungselements begrenzt sein kann. Es ist zusätz lich oder alternativ auch denkbar, dass zumindest das Führungselement und/oder das weitere Führungselement schwenkbar gelagert sind/ist, vorzugs weise mehrdimensional schwenkbar gelagert sind/ist. Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Führungseinheit zumindest ein weiteres, insbesondere das weitere, Führungselement aufweist, wobei das Führungsele ment zumindest teilweise gekrümmt ausgebildet ist und das weitere Führungs element zumindest im Wesentlichen krümmungsfrei ausgebildet ist. Das Füh rungselement weist vorzugsweise eine Hauptführungsbahn auf, entlang derer eine Objektdatenerfassungseinheit an dem Führungselement bewegbar ist. Die Hauptführungsbahn des zumindest teilweise gekrümmt ausgebildeten Führungs elements beschreibt bevorzugt zumindest teilweise, besonders bevorzugt größ tenteils, einen Kreisbogen oder mehrere aneinandergereihte Kreisbögen. Das Führungselement ist vorzugsweise betrachtet entlang der Haupterstreckungs achse des Führungselements gekrümmt ausgebildet. Die Hauptführungsbahn des Führungselements entspricht bevorzugt einer Haupterstreckungslinie des Führungselements. Eine Hauptführungsbahn des zumindest teilweise krüm mungsfrei ausgebildeten weiteren Führungselements, entlang derer eine Objekt datenerfassungseinheit an dem weiteren Führungselement bewegbar ist, verläuft insbesondere zumindest teilweise, vorzugsweise zumindest größtenteils, linear, insbesondere geradlinig. Eine durch das weitere zumindest teilweise krüm mungsfrei ausgebildete Führungselement definierte Bewegungsbahn einer an dem weiteren Führungselement angeordneten Objektdatenerfassungseinheit verläuft vorzugsweise geradlinig und besonders bevorzugt parallel zu der Haupt führungsbahn des weiteren Führungselements. Das weitere Führungselement ist vorzugsweise betrachtet entlang der Haupterstreckungsachse des weiteren Füh rungselements krümmungsfrei ausgebildet. Die Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements entspricht bevorzugt einer Haupterstreckungslinie des weite ren Führungselements. Die Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements verläuft bevorzugt zumindest im Wesentlichen parallel zu der Haupterstre ckungsachse des weiteren Führungselements. Vorzugsweise ist die Objektda tenerfassungseinheit an dem zumindest teilweise gekrümmten Führungselement angeordnet und die weitere Objektdatenerfassungseinheit an dem zumindest im Wesentlichen krümmungsfrei ausgebildeten weiteren Führungselement angeord net. Vorzugsweise ist das Führungselement in zumindest einem Ausführungsbei spiel als zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet und das weitere Führungselement als zumindest teilweise, insbesondere zumindest im Wesentli chen vollständig, krümmungsfreie Schiene ausgebildet. Eine Haupterstreckungs achse des zumindest teilweise krümmungsfrei ausgebildeten weiteren Führungs- elements verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse des zumindest teilweise gekrümmten Führungsele ments. Der Ausdruck „im Wesentlichen senkrecht“ soll hier insbesondere eine Ausrichtung einer Richtung relativ zu einer Bezugsrichtung definieren, wobei die Richtung und die Bezugsrichtung, insbesondere in einer Projektionsebene be trachtet, einen Winkel von 90° einschließen und der Winkel eine maximale Ab weichung von insbesondere kleiner als 8°, vorteilhaft kleiner als 5° und beson ders vorteilhaft kleiner als 2° aufweist. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Haupterstreckungsachse des zumindest teilweise krümmungsfrei ausgebildeten weiteren Führungselements zumindest im Wesentlichen parallel oder weder pa rallel noch senkrecht zu der Haupterstreckungsachse des zumindest teilweise gekrümmt ausgebildeten Führungselements verläuft. Insbesondere sind/ist das zumindest teilweise gekrümmte Führungselement und/oder das zumindest teil weise krümmungsfrei ausgebildete weitere Führungselement relativ zu der Ob jektträgereinheit positionsfest oder beweglich gelagert angeordnet. Es ist denk bar, dass die Objektdatenerfassungseinheit positionsfest oder beweglich gelagert an dem zumindest teilweise gekrümmt ausgebildeten Führungselement angeord net ist. Vorzugsweise ist die weitere Objektdatenerfassungseinheit beweglich an dem zumindest teilweise krümmungsfrei ausgebildeten weiteren Führungsele ment gelagert. Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Objektvermessungseinheit umfasst, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter des Objekts zu bestimmen. Die Objektvermessungseinheit ist vorzugsweise an dem zumindest teilweise krümmungsfrei ausgebildeten wei teren Führungselement angeordnet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Objekt vermessungseinheit an dem Führungselement oder an einer anderen, dem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position relativ zu der Objektträgereinheit angeordnet ist. Die Objektvermessungseinheit kann zu einer Ermittlung des zu mindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts, zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Senso relement kann insbesondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscan ner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight- Kamera oder als ein ande res, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorelement ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich zur Ermittlung des zumindest einen Objektmaßpa rameters mittels der Objektvermessungseinheit ist es denkbar, dass die Objekt- datenerfassungseinheit zu einer Erfassung eines maschinenlesbaren Codes, wie beispielsweise ein QR-Code, ein Barcode oder dergleichen eingerichtet ist, wobei der maschinenlesbare Code Informationen, insbesondere einen Datensatz, in Bezug auf Objektmaßparameter eines Objekts umfasst. Der zumindest eine Ob jektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstreckung des zumin dest einen Objekts oder als ein anderer, einem Fachmann als sinnvoll erschei nender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Vorteilhaft können die Objektda tenerfassungseinheiten besonders flexibel bewegt und/oder angeordnet werden, insbesondere um eine besonders geeignete Datenerfassungskonfiguration zu erreichen.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung eine, insbe sondere die zuvor bereits genannte, Objektträgereinheit zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten umfasst, wobei ein weiteres, insbesondere das weitere, Füh rungselement der Führungseinheit eine, insbesondere die zuvor bereits genann te, Haupterstreckungsachse aufweist, die zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Objektauflagefläche der Objektträgereinheit verläuft. Bevorzugt ist das wei tere Führungselement, dessen Haupterstreckungsachse zumindest im Wesentli chen parallel zu der Objektauflagefläche der Objektträgereinheit verläuft, zumin dest teilweise krümmungsfrei ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das weitere Führungselement, dessen Haupterstreckungsachse zumindest im We sentlichen parallel zu der Objektauflagefläche der Objektträgereinheit verläuft, zumindest teilweise gekrümmt ausgebildet ist. Besonders bevorzugt ist das wei tere Führungselement in zumindest einem Ausführungsbeispiel zumindest teil weise krümmungsfrei, insbesondere zumindest im Wesentlichen vollständig krümmungsfrei, ausgebildet und die Haupterstreckungsachse des weiteren Füh rungselements verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu der Objektauflage fläche und zumindest im Wesentlichen senkrecht zu der Haupterstreckungsachse des Führungselements. Bevorzugt ist das weitere Führungselement oberhalb der Objektträgereinheit, besonders bevorzugt mittig über einem Mittelpunkt der Ob jektauflagefläche, angeordnet. Vorteilhaft kann eine Position einer an dem weite ren Führungselement angeordneten Objektdatenerfassungseinheit besonders einfach und präzise zu einer zentrierten Erfassung von Objektdaten des Objekts angepasst werden.

Weiterhin wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung eine, insbesonde re die zuvor bereits genannte, Objektträgereinheit zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten umfasst, wobei die Führungseinheit zumindest ein weiteres, ins besondere das weitere, Führungselement aufweist, und wobei ein Wert eines minimalen Abstands des weiteren Führungselements zu der Objektträgereinheit verschieden ist von einem Wert eines minimalen Abstands des Führungsele ments zu der Objektträgereinheit. Insbesondere ist ein Wert eines minimalen Abstands des Führungselements zu einem Mittelpunkt der Objekttauflagefläche verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands des weiteren Führungs elements zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche. Bevorzugt ist ein Wert des minimalen Abstands des Führungselements zu der Objektträgereinheit, insbe sondere zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche, größer als ein Wert des minimalen Abstands des weiteren Führungselements zu der Objektträgereinheit, insbesondere zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche. Ein Wert eines mini malen Abstands des Führungselements zu dem Mittelpunkt der Objektauflageflä che der Objektträgereinheit ist beispielsweise zumindest 60 % größer als ein Wert eines minimalen Abstands des weiteren Führungselements zu dem Mittel punkt der Objektauflagefläche der Objektträgereinheit. Es sind jedoch alternativ auch andere Relationen von einem Wert eines minimalen Abstands zwischen dem Führungselement und dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche zu einem Wert eines minimalen Abstands zwischen dem weiteren Führungselement zu dem Mittelpunkt der Objektauflagefläche denkbar. Vorteilhaft kann eine beson ders geeignete Erfassungskonfiguration für verschieden große Objekte erreicht werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass die zwei Objektdatenerfassungseinheiten je weils ein Festbrennweitenobjektiv aufweisen und die Führungseinheit zumindest ein, insbesondere das weitere, Führungselement aufweist, wobei sich die Fest brennweitenobjektive der zwei Objektdatenerfassungseinheiten zumindest in einer Brennweite unterscheiden, wobei eine, insbesondere die, Objektdatener fassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an dem Führungsele ment und eine weitere, insbesondere die weitere, Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten an dem weiteren Führungselement angeordnet ist. Vorzugsweise ist ein Wert des minimalen Abstands des Füh rungselements, an dem die Objektdatenerfassungseinheit angeordnet ist, die das Festbrennweitenobjektiv mit einer Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs der weiteren Objektdatenerfassungs einheit, größer als ein Wert des minimalen Abstands des weiteren Führungsele ments, an dem die weitere Objektdatenerfassungseinheit angeordnet ist. Vor zugsweise ist das Festbrennweitenobjektiv der Objektdatenerfassungseinheit als ein 50 mm-Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Vorzugsweise ist das Fest brennweitenobjektiv der weiteren Objektdatenerfassungseinheit als ein 100 mm- Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Fest brennweitenobjektiv der Objektdatenerfassungseinheit oder der weiteren Objekt datenerfassungseinheit als ein 35 mm-Festbrennweitenobjektiv, als ein 85 mm- Festbrennweitenobjektiv oder ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erschei nendes Festbrennweitenobjektiv ausgebildet ist. Ferner ist denkbar, dass eine Mittelachse der Objektträgereinheit in der Haupterstreckungsebene des Füh rungselements liegt, an dem die Objektdatenerfassungseinheit mit dem Fest brennweitenobjektiv angeordnet ist, das eine Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs der weiteren Objektdatener fassungseinheit. Alternativ ist auch denkbar, dass die Haupterstreckungsebene des Führungselements, an dem die Objektdatenerfassungseinheit mit dem Fest brennweitenobjektiv angeordnet ist, das eine Brennweite aufweist, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs der weiteren Objektdatener fassungseinheit, abgewinkelt zu der Mittelachse verläuft. Die Mittelachse verläuft vorzugsweise zumindest im Wesentlichen parallel zu der Objektauflagefläche und bevorzugt durch den Mittelpunkt der Objektauflagefläche. Vorzugsweise um fasst die Erfassungsvorrichtung zumindest eine Hintergrundeinheit. Die Hinter grundeinheit ist bevorzugt getrennt von der Objektträgereinheit ausgebildet. Die Hintergrundeinheit erstreckt sich insbesondere zumindest abschnittsweise quer zu der Objektauflagefläche der Objektträgereinheit. Besonders bevorzugt verläuft die Mittelachse zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer der Objektträ gereinheit zugewandten Hintergrundoberfläche der Hintergrundeinheit. Die Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements, an dem die weitere Objektdatenerfassungseinheit mit dem Festbrennweitenobjektiv angeordnet ist, das eine Brennweite aufweist, die größer ist als eine Brennweite des Festbrenn- weitenobjektivs der Objektdatenerfassungseinheit, verläuft beispielsweise in ei nem Winkel von zumindest 20 % abgewinkelt zu der Haupterstreckungsebene des Führungselements und/oder der Mittelachse der Objektträgereinheit. Alterna tiv sind jedoch auch andere Anordnungswinkel der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements relativ zu der Mittelachse und/oder der Haupterstre ckungsebene des Führungselements denkbar. Vorteilhaft kann eine Führungs einheit bereitgestellt werden, die eine besonders flexible und geeignete Anord nung von Objektdatenerfassungseinheiten mit unterschiedlichen Festbrennwei tenobjektiven ermöglicht.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass die Erfassungsvorrichtung eine, insbeson dere die zuvor bereits genannte, Objektträgereinheit zu einer Positionierung des Objekts in einem Objektdatenerfassungsbereich der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten und eine Beleuchtungseinheit zu einer aktiven Beleuchtung der Objektträgereinheit umfasst, wobei die Beleuchtungseinheit und/oder zumindest eine der zwei Objektdatenerfassungseinheiten positionsfest an der Führungsein heit angeordnet sind/ist. Insbesondere umfasst die Beleuchtungseinheit zumin dest ein, bevorzugt mehrere, Beleuchtungselemenl/e. Das zumindest eine Be leuchtungselement weist vorzugsweise eine polygonförmige, bevorzugt eine rechteckige, oder eine kreisförmige Leuchtfläche auf. Das zumindest eine Be leuchtungselement ist beispielsweise als ein LED-Panel, als eine Glühbirne, als ein Leuchtschirm oder dergleichen ausgebildet. Insbesondere ist das zumindest eine Beleuchtungselement in einem Nahbereich von einer der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten angeordnet. Es ist denkbar, dass das zumindest eine Beleuchtungselement relativ zu zumindest einer der zumindest zwei Objekt datenerfassungseinheiten positionsfest oder beweglich gelagert angeordnet ist, wobei die zumindest eine der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten bevorzugt positionsfest oder beweglich gelagert an der Führungseinheit ange ordnet ist. Das zumindest eine Beleuchtungselement ist beispielsweise an dem Führungselement oder an dem weiteren Führungselement angeordnet. Es ist alternativ auch denkbar, dass das zumindest eine Beleuchtungselement an ei ner/m anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position/Bauteil der Erfassungsvorrichtung relativ zu der Objektträgereinheit angeordnet ist. Ferner ist denkbar, dass an dem Führungselement und/oder dem weiteren Führungsele ment jeweils zumindest zwei Beleuchtungselemente der Beleuchtungseinheit angeordnet sind, wobei die zumindest zwei Leuchtelemente besonders bevorzugt an zueinander abgewandten Seiten des Führungselements und/oder des weite ren Führungselements angeordnet sind, insbesondere zumindest entlang einer Querachse des Führungselements und/oder des weiteren Führungselements.

Das zumindest eine Beleuchtungselement ist vorzugsweise auf den Mittelpunkt der Objektauflagefläche gerichtet an der Führungseinheit angeordnet. Bevorzugt schneidet eine Hauptabstrahlrichtung des zumindest einen Beleuchtungsele ments die Objektauflagefläche, besonders bevorzugt den Mittelpunkt der Objekt auflagefläche. Vorteilhaft kann eine besonders hohe Beleuchtungsqualität bei gleichzeitig geringem Konstruktionsaufwand der Erfassungsvorrichtung erreicht werden. Vorteilhaft kann eine flexible Objektdatenerfassung mit einer zumindest teilweise positionsfesten und daher besonders langlebigen Beleuchtungseinheit realisiert werden.

Es wird ferner ein System mit zumindest einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Erfassungsvorrichtung, die zumindest eine, insbesondere die zuvor bereits genannte, Hauptrecheneinheit umfasst, auf der zumindest teilweise mit der Erfassungsvorrichtung erzeugte Datensätze hinterlegt sind, und mit zumin dest einer mobilen Erfassungseinheit, wobei die Hauptrecheneinheit zumindest dazu vorgesehen ist, mit der mobilen Erfassungseinheit erfasste Daten zumin dest unter Berücksichtigung der auf der Hauptrecheneinheit hinterlegten Datens ätze auszuwerten, vorgeschlagen. Vorteilhaft kann ein Objekt mit einfachen Mit teln identifiziert werden. Vorteilhaft können über ein Objekt zusätzliche Informati onen besonders einfach abgerufen werden.

Vorzugsweise weist die Hauptrecheneinheit zumindest das Speicherelement auf, auf dem zumindest die multiplen Objektdatensätze zumindest temporär spei cherbar sind. Unter einer „mobilen Erfassungseinheit“ soll insbesondere verstan den werden, dass die mobile Erfassungseinheit in einem vorgesehenen Betriebs zustand von Hand tragbar, insbesondere ortsungebunden betreibbar, ist. Bevor zugt ist die mobile Erfassungseinheit von einer Person direkt oder indirekt am Körper tragbar, zum Beispiel als Armband und/oder in einer Tasche einer Klei dung. Beispielsweise kann die mobile Erfassungseinheit als Smartphone, Tablet, Smartwatch und/oder als Periphal Head-Mounted Display (PHMD) ausgebildet sein. Die mobile Erfassungseinheit ist insbesondere dazu vorgesehen, Objektda- ten zu erfassen. Darüber hinaus weist die mobile Eingabeeinheit eine Kommuni kationseinheit zu einer Kommunikation mit der Hauptrecheneinheit auf. Die Kommunikationseinheit kann kabelgebunden oder kabellos ausgebildet sein. Alternativ ist denkbar, dass die Hauptrecheneinheit eine Datenschnittstelle, ins besondere ein Speicherkartenlesegerät oder dergleichen, zumindest für ein Speicherelement der mobilen Erfassungseinheit umfasst, an der das Spei cherelement der mobilen Erfassungseinheit zu einer Übertragung von Daten an schließbar ist. Die Hauptrecheneinheit ist zumindest dazu vorgesehen, anhand der von der mobilen Erfassungseinheit erfassten Objektdaten, das Objekt unter Berücksichtigung der in dem Speicherelement hinterlegten Datensätze zu identi fizieren. Es ist auch denkbar, dass die Hauptrecheneinheit dazu vorgesehen ist, anhand der von der Erfassungsvorrichtung erfassten multiplen Objektdatensätze, das Objekt unter Berücksichtigung der in der Speichereinheit hinterlegten Da tensätze zu identifizieren. Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass die mittels der mobilen Erfassungseinheit erfassten Objektdaten des Objekts für den Ob jekteinlernprozess nutzbar sind.

Ferner wird ein Verfahren zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen eines Objekts mit einer, insbesondere der zuvor bereits genannten, Erfassungs vorrichtung oder mit einem, insbesondere dem zuvor bereits genannten, System vorgeschlagen, wobei in zumindest einem Verfahrensschritt zumindest die Ob jektdatenerfassungseinheit entlang des Führungselements bewegt wird und die weitere Objektdatenerfassungseinheit entlang des weiteren Führungselements bewegt wird oder dass zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungselement entlang des Füh rungselements bewegt werden. Vorteilhaft kann ein Objektdatensatz besonders schnell erfasst werden. Vorteilhaft kann eine hohe Flexibilität bei der Erfassung eines Objektdatensatzes gewährleistet werden.

Vorzugsweise werden die zwei Objektdatenerfassungseinheiten zumindest in dem Verfahrensschritt durch die Antriebseinheit bewegt, wobei zumindest durch die zwei Objektdatenerfassungseinheiten Objektdaten des Objekts zumindest aus verschiedenen Perspektiven erfasst werden. Bevorzugt wird die Bewegung zumindest der zwei Objektdatenerfassungseinheiten und die Erfassung von Ob jektdaten zumindest in dem Verfahrensschritt von der Hauptrecheneinheit ge- steuert. Bevorzugt werden mittels der Hauptrecheneinheit, insbesondere auf grund einer Vorerfassung von Objektparametern, automatisch Betriebsparameter zumindest für die Antriebseinheit und zumindest die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten festgelegt. Insbesondere wird eine Liste mit Positionen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheiten und die Objektträgereinheit, erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten zumindest mittels einer Objektdatener fassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten stattfindet. Besonders bevorzugt werden/wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Objektdatener fassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, insbesondere zumin dest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten und bevorzugt auch die Objektträ gereinheit auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der jeweiligen Positi on zumindest mittels einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatener fassungseinheiten, besonders bevorzugt zumindest mittels der zwei Objektda tenerfassungseinheiten, Objektdaten des Objekts erfasst werden.

Außerdem wird vorgeschlagen, dass mittels der zumindest zwei Objektdatener fassungseinheiten, die sich insbesondere in zumindest einer kameraspezifischen Kenngröße unterscheiden, in zumindest einem, insbesondere in dem bereits zu vor genannten, Verfahrensschritt des Verfahrens simultan Objektdaten aus einer Erfassungshöhe, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des Führungselements, erfasst werden. Vorteilhaft kann ein Datensatz aus einer Er fassungsposition besonders schnell erfasst werden. Vorteilhaft kann eine hohe Flexibilität bei der Erfassung von Objektdaten gewährleistet werden.

Vorzugsweise werden zumindest in dem Verfahrensschritt Objektdaten des Ob jekts mittels der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten, insbesondere simultan, aus derselben Erfassungshöhe erfasst, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn des als zumindest teilweise gekrümmte Schiene aus gebildeten Führungselements, wobei, insbesondere in zumindest einem Ausfüh rungsbeispiel, eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten an der Hauptführungsbahn des Führungselements angeordnet ist und eine weitere Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungs einheiten an der weiteren Hauptführungsbahn des Führungselements angeordnet ist. Die kameraspezifische Kenngröße kann insbesondere eine Brennweite, eine Blendeneinstellung, eine Auflösung, ein Fokuspunkt, eine Farbeinstellung und/oder dergleichen sein. Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem, insbesondere dem zuvor bereits genannten, Verfahrensschritt des Verfahrens, insbesondere in zu mindest einem Ausführungsbeispiel der Erfassungsvorrichtung, das als zumin dest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildete Führungselement und das als zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildete weitere Führungselement zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes relativ zueinander bewegt werden. Vorteilhaft können besonders schnell Objektdaten des Objekts aus un terschiedlichen Perspektiven erfasst werden. Vorteilhaft kann eine hohe Flexibili tät bei der Erfassung von Objektdaten gewährleistet werden.

Vorzugsweise werden/wird zumindest das Führungselement und/oder das weite re Führungselement zumindest in dem Verfahrensschritt durch die Antriebsein heit bewegt. Besonders bevorzugt wird die Bewegung des Führungselements und/oder des weiteren Führungselements zumindest in dem Verfahrensschritt durch die Hauptrecheneinheit geregelt. Vorzugsweise werden zumindest in dem Verfahrensschritt Objektdaten des Objekts aus unterschiedlichen Perspektiven erfasst, wobei die Anordnung des Führungselements und des weiteren Füh rungselements zumindest relativ zueinander verändert wird. Insbesondere wird eine Liste mit Positionen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheiten, die Objektträgereinheit, das Führungselement und/oder das weitere Führungsele ment erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten zumindest mittels einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten stattfin det. Besonders bevorzugt werden/wird in zumindest einem Verfahrensschritt eine Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungseinheiten, insbe sondere zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten, das Führungsele ment und/oder das weitere Führungselement und bevorzugt auch die Objektträ gereinheit auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der jeweiligen Positi on zumindest mittels einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatener fassungseinheiten, besonders bevorzugt zumindest mittels der zwei Objektda tenerfassungseinheiten, Objektdaten des Objekts erfasst werden.

Ferner wird vorgeschlagen, dass in zumindest einem Verfahrensschritt, zumin dest eine der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten in einem der durch das Begrenzungselement begrenzten Bewegungsbereiche zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes bewegt wird. Vorteilhaft kann einer Beschädi gung zumindest der zwei Objektdatenerfassungseinheiten entgegengewirkt wer den.

Vorzugsweise werden zumindest in dem Verfahrensschritt Objektdaten mittels zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit der zwei Objektdatenerfassungs einheiten, die in einem durch das Begrenzungselement begrenzten Bewegungs bereich angeordnet ist, aus unterschiedlichen Erfassungspositionen innerhalb des Bewegungsbereichs erfasst. Insbesondere sind/ist die Hauptrecheneinheit und/oder die Antriebseinheit dazu vorgesehen, einen Anschlag des Führungs schlittens und/oder der zumindest einen Objektdatenerfassungseinheit an dem Begrenzungselement zu erkennen. Besonders bevorzugt wird die Bewegung des Führungsschlittens bei einer Erkennung des Anschlags durch die Antriebseinheit und/oder die Hauptrecheneinheit gestoppt.

Die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung, das erfindungsgemäße System und/oder das erfindungsgemäße Verfahren sollen/soll hierbei nicht auf die oben beschriebene Anwendung und Ausführungsform beschränkt sein. Insbesondere kann die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung, das erfindungsgemäße Sys tem und/oder das erfindungsgemäße Verfahren zu einer Erfüllung einer hierin beschriebenen Funktionsweise eine von einer hierin genannten Anzahl von ein zelnen Elementen, Bauteilen und Einheiten sowie Verfahrensschritten abwei chende Anzahl aufweisen. Zudem sollen bei den in dieser Offenbarung angege benen Wertebereichen auch innerhalb der genannten Grenzen liegende Werte als offenbart und als beliebig einsetzbar gelten.

Zeichnung

Weitere Vorteile ergeben sich aus der folgenden Zeichnungsbeschreibung. In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Die Zeichnung, die Beschreibung und die Ansprüche enthalten zahlreiche Merkmale in Kombina tion. Der Fachmann wird die Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln be trachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen:

Fig. 1 ein erfindungsgemäßes System mit einer erfindungsgemäßen Erfassungsvorrichtung in einer schematischen Darstellung,

Fig. 2 die erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitlichen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer ersten Aus führung,

Fig. 3 einen schematischen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfah rens zur Erfassung multipler Objektdatensätze mittels der erfin dungsgemäßen Erfassungsvorrichtung,

Fig. 4 einen schematischen Ablauf eines Verfahrens mit dem erfin dungsgemäßen System zu einem Erkennen von Objekten,

Fig. 5 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer zwei ten Ausführung,

Fig. 6 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer dritten Ausführung,

Fig. 7 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer seitli chen Ansicht in einer schematischen Darstellung in einer vier ten Ausführung und

Fig. 8 eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung in einer Drauf sicht in einer schematischen Darstellung in einer fünften Aus führung.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Figur 1 zeigt ein System 26a mit zumindest einer Erfassungsvorrichtung 10a zu einer zumindest teilautomatisierten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12a. Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Hauptrecheneinheit 28a, auf der zumindest teilweise mit der Erfassungsvor richtung 10a erzeugte Datensätze hinterlegt sind. Das System 26a umfasst au ßerdem eine mobile Erfassungseinheit 30a, wobei die Hauptrecheneinheit 28a zumindest dazu vorgesehen ist, mit der mobilen Erfassungseinheit 30a erfasste Daten zumindest unter Berücksichtigung der auf der Hauptrecheneinheit 28a hinterlegten Datensätze auszuwerten. Bevorzugt umfasst die Hauptrecheneinheit 28a zumindest ein Maschinenlernmodul (nicht näher dargestellt), wobei die Hauptrecheneinheit 28a zumindest dazu eingerichtet ist, zum Training des Ma schinenlernmoduls die mittels der Erfassungsvorrichtung erfassten Objektdaten auszuwerten. Außerdem ist die Hauptrecheneinheit 28a, insbesondere das Ma schinenlernmodul, zumindest dazu vorgesehen, einen Objekteinlernprozess durchzuführen. . Vorzugsweise umfasst das Maschinenlernmodul zumindest ei nen selbstadaptiven Algorithmus. Bevorzugt ist das Maschinenlernmodul als ein Tieflernmodul, insbesondere mit einem neuronalen Netzwerk, ausgebildet. In einer alternativen Ausbildung ist denkbar, dass das Maschinenlernmodul zu einer Verarbeitung von von einem Benutzer vorgegebenen lernrelevanten Merkmalen eingerichtet ist. Das neuronale Netzwerk kann insbesondere als ein einschichti ges vorwärtsgerichtetes Netz, als ein mehrschichtiges vorwärtsgerichtetes Netz, als ein rekurrentes Netz oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll er scheinendes neuronales Netzwerk ausgebildet sein. Vorzugsweise ist das Ma schinenlernmodul, insbesondere das neuronale Netzwerk, zum Training dazu eingerichtet, die Objektdaten zu verarbeiten. Vorzugsweise ist das Maschinen lernmodul, insbesondere das neuronale Netzwerk, dazu eingerichtet, anhand der Objektdaten ein optisches, insbesondere dreidimensionales, Aussehen des zu mindest einen Objekts 12 zu lernen. Vorzugsweise ist das mittels der Objektda ten trainierte Maschinenlernmodul 22, insbesondere neuronale Netzwerk, dazu in der Lage, anhand eines Einzelbilds des zumindest einen Objekts 12 das Objekt 12 zu identifizieren. Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst eine Gehäuseeinheit 56a, die zumindest dazu vorgesehen ist, einen Objektdatenerfassungsbereich zumindest teilweise nach außen abzuschirmen, wobei die Hauptrecheneinheit 28a an der Gehäuseeinheit 56a angeordnet ist. Die Hauptrecheneinheit 28 weist zumindest ein Speicherelement 42a zumindest zur temporären Speicherung der multiplen Objektdatensätze auf. Es ist denkbar, dass die Hauptrecheneinheit 28a als Server ausgebildet ist. Die mobile Erfassungseinheit 30a ist als ein Smart- phone ausgebildet, wobei auch denkbar ist, dass die mobile Erfassungseinheit 30a als Smartwatch, als Tablet, als Digitalkamera, und/oder als Periphal Head- Mounted Display (PHMD) ausgebildet ist. Die mobile Erfassungseinheit 30a ist zumindest dazu vorgesehen, Objektdaten des Objekts 12a zu erfassen. Die mo bile Erfassungseinheit 30a weist zumindest eine Kommunikationseinheit (nicht näher dargestellt) zu einer Kommunikation mit der Hauptrecheneinheit 28a auf. Die Hauptrecheneinheit 28a ist zumindest dazu vorgesehen, anhand der von der mobilen Erfassungseinheit 30a erfassten Objektdaten, das Objekt 12a unter Be rücksichtigung der in dem Speicherelement 42a der Hauptrecheneinheit 28a hin terlegten Datensätze zu identifizieren.

Die Gehäuseeinheit 56a umfasst eine Öffnung 60a für eine Positionierung des Objekts 12a in dem Objektdatenerfassungsbereich. Die Erfassungsvorrichtung 10a umfasst zumindest eine Verschlusseinheit 62a zu einem Schließen und Öff nen der Öffnung 60a durch einen Bediener, wobei Figur 1 die Öffnung 60a in einem verschlossenen Zustand zeigt. Die Verschlusseinheit 62a umfasst ein Ver schlusselement 64a, welches als eine Tür ausgebildet ist. Das Verschlussele ment 64a ist relativ zu der Öffnung 60a bewegbar an der Gehäuseeinheit 56a mittels einer Linearführung gelagert. Das Verschlusselement 64a kann alternativ zumindest auch drehbar an der Gehäuseeinheit 56a gelagert sein. Die Ver schlusseinheit 62a weist außerdem ein Griffelement 66a für einen Bediener auf, das an dem Verschlusselement 64a angeordnet ist. Eine maximale Länge des Griffelements 66a, betrachtet entlang einer Haupterstreckungsachse des Grif felements 66a, erstreckt sich zumindest im Wesentlichen vollständig über eine maximale Erstreckung des Verschlusselements 64a, zumindest betrachtet ent lang einer Achse, die in einer Haupterstreckungsebene des Verschlusselements 64a liegt. Es ist zusätzlich oder alternativ denkbar, dass die Verschlusseinheit 62a zum Schließen und Öffnen der Öffnung 60a automatisch Steuer- und/oder antreibbar ist.

Die Erfassungsvorrichtung 10a weist außerdem zumindest eine Transporteinheit 68a zumindest für einen Transport der Erfassungsvorrichtung 10a auf. Die Transporteinheit 68a weist zumindest zwei Transportelemente 70a auf, die als Aufnahmen für eine Gabel eines Gabelstaplers ausgebildet sind. Es ist auch denkbar, dass die Transportelemente 70a als Rollen, Ketten, Haken zur Verbin dung mit einem Kran oder dergleichen ausgebildet sind. Alternativ oder zusätz lich ist zumindest denkbar, dass die Transporteinheit 68a eine Rangierhilfe und/oder eine Anhängerkupplung umfasst.

Die Figur 2 zeigt die Erfassungsvorrichtung 10a mit einer Führungseinheit 14a zu einer Führung zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit in einer ersten Aus- führung in einer seitlichen Ansicht. Die Führungseinheit 14a weist ein Führungs element 20a auf, das als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebil det ist. Die Erfassungsvorrichtung 10a weist zumindest zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts 12a auf, die an der Führungseinheit 14a angeordnet sind. Die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a sind an zueinander abgewandten Seiten an dem Füh rungselement 20a angeordnet. Es ist denkbar, dass weitere Erfassungseinheiten 72a an der Führungseinheit 14a, insbesondere an dem Führungselement 20a angeordnet sind, die beispielsweise als zusätzliche Objektdatenerfassungsein heiten, als Beleuchtungseinheiten, Kontrasteinheiten und/oder dergleichen aus gebildet sein können. Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a sind bewegbar an dem Führungselement 20a angeordnet, wobei das Führungsele ment 20a zumindest dazu vorgesehen ist, die zwei Objektdatenerfassungseinhei ten 16a, 18a bei einer Bewegung zu führen. Das Führungselement 20a weist zumindest zwei Hauptführungsbahnen auf, wobei eine definierte Bewegungs bahn der an dem Führungselement 20a angeordneten Objektdatenerfassungs einheiten 16a, 18a zumindest parallel zu einer der zwei Hauptführungsbahnen verläuft. Eine Objektdatenerfassungseinheit 16a der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a ist an der Hauptführungsbahn des Führungselements 20a angeordnet und eine weitere Objektdatenerfassungseinheit 18a ist an einer weiteren Hauptführungsbahn der zwei Hauptführungsbahnen des Führungsele ments 20a angeordnet. Die Hauptführungsbahn und die weitere Hauptführungs bahn sind an einander abgewandten Seiten an dem Führungselement 20a ange ordnet, wobei die Hauptführungsbahn parallel zu der weiteren Hauptführungs bahn verläuft.

Die Erfassungsvorrichtung 10a weist eine Objektträgereinheit 46a auf, welche zu einer Positionierung des Objekts 12a in dem Objektdatenerfassungsbereich der Erfassungsvorrichtung 10a vorgesehen ist. Eine Haupterstreckungsebene des Führungselements 20a verläuft senkrecht zu einer Positionierungsebene der Ob jektträgereinheit 46a und schneidet eine Rotationsachse 74a der Objektträ gereinheit 46a.

Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a sind relativ zueinander, ins besondere unabhängig voneinander, bewegbar und sind simultan und insbeson- dere getrennt voneinander auf derselben Erfassungshöhe an der Führungsein heit 14a anordenbar, zumindest betrachtet entlang einer Hauptführungsbahn der zwei Hauptführungsbahnen des Führungselements 20a. Die Erfassungsvorrich tung 10a umfasst zumindest eine Antriebseinheit (nicht näher dargestellt), die zumindest dazu vorgesehen ist, eine definierte Relativbewegung zwischen den zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und dem Objekt 12a zu erzeu gen. Die Antriebseinheit ist zumindest zur Erzeugung einer definierten Relativ bewegung zwischen den zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und der Objektträgereinheit 46a vorgesehen. Die Antriebseinheit ist dazu vorgesehen, die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a automatisiert entlang der durch die Führungseinheit 14a vorgegebenen definierten Bewegungsbahn zu bewegen. Mittels der durch die Antriebseinheit erzeugten definierten Bewegungsbahn sind Objektdaten aus multiplen Perspektiven erfassbar. Die Antriebseinheit kann bei spielsweise elektromechanisch ausgebildet sein, wobei die Antriebseinheit zu mindest einen Elektromotor aufweist. Alternativ ist denkbar, dass die Antriebs einheit pneumatisch oder hydraulisch ausgebildet ist. Die Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a sind jeweils auf einem Führungsschlitten (nicht näher dargestellt) der Führungseinheit 14a montiert, die getrennt voneinander ausge bildet sind und bewegbar an der Führungseinheit 14a angeordnet sind. Es ist denkbar, dass die Führungsschlitten zu einer Ermöglichung einer mehrdimensio nalen Bewegbarkeit mit einem beweglichen Aufnahmekörper ausgebildet sind, der, insbesondere mittels eines Kugelgelenks oder dergleichen, bewegbar an einem mit dem Führungselement 20a zusammenwirkenden Grundkörper ange ordnet ist.

Die Hauptrecheneinheit 28a ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit und die Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a zu steuern. Mittels der Haupt recheneinheit 28a ist zumindest die Bewegung der Objektdatenerfassungseinhei ten 16a, 18a und zumindest ein Erfassungszeitpunkt der zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a steuerbar. Die Antriebseinheit, die zwei Objektdatener fassungseinheiten 16a, 18a und die Führungseinheit 14a sind zumindest teilwei se in einem durch die Gehäuseeinheit 56a definierten Innenraum angeordnet.

Die Führungseinheit 14a weist zumindest ein Begrenzungselement 24a zu einer Unterteilung der Hauptführungsbahn des Führungselements 20 in zumindest zwei voneinander getrennte Bewegungsbereiche entlang der Hauptführungsbahn auf. Das Begrenzungselement 24a ist an der Hauptführungsbahn des Führungs elements 20a befestigt. Es ist denkbar, dass das Begrenzungselement 24a zu mindest entlang der Hauptführungsbahn des Führungselements 20a variabel anordenbar ist. Es ist zusätzlich denkbar, dass die Führungseinheit 14a weitere Begrenzungselemente aufweist, die an der Führungseinheit 14a anordenbar sind.

Figur 3 zeigt schematisch einen Ablauf eines Verfahrens zu einer Erfassung von multiplen Objektdatensätzen eines Objekts 12a mit der Erfassungsvorrichtung 10a oder mit dem System 26a.

In zumindest einem Verfahrensschritt 32a werden die zwei Objektdatenerfas sungseinheiten 16a, 18a an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungs element 20a entlang des Führungselements 20a bewegt. In dem Verfahrens schritt 32a wird die Objektdatenerfassungseinheit 16a in einem der durch das Begrenzungselement 24a begrenzten Bewegungsbereiche zu einer Erfassung eines multiplen Objektdatensatzes bewegt. Mittels der Hauptrecheneinheit 28a, insbesondere aufgrund einer Vorerfassung von Objektparametern, werden auto matisch Betriebsparameter zumindest für die Antriebseinheit und zumindest die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a in zumindest einem Verfahrens schritt 54a festgelegt. Es wird in dem Verfahrensschritt 54a eine Liste mit Positi onen zumindest für die Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und die Objekt trägereinheit 46a erstellt, bei denen eine Erfassung von Objektdaten mittels der Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a stattfindet. In dem Verfahrensschritt 32a werden zumindest die Objektdatenerfassungseinheiten 16a, 18a und die Objektträgereinheit 46a auf die Positionen der Liste gesteuert, wobei auf der je weiligen Position in einem Verfahrensschritt zumindest mittels einer der Objekt datenerfassungseinheiten 16a, 18a Objektdaten des Objekts 12a erfasst werden. In dem Verfahrensschritt 32a werden mittels der zwei Objektdatenerfassungsein heiten 16a, 18a, die sich insbesondere in zumindest einer kameraspezifischen Kenngröße unterscheiden, simultan Objektdaten des Objekts 12a aus derselben Erfassungshöhe erfasst, zumindest betrachtet entlang der Hauptführungsbahn des Führungselements 20a. Figur 4 zeigt einen schematischen Ablauf eines Verfahrens mit der Erfassungs vorrichtung 10a oder mit dem System 26a zum Erkennen eines Objekts 12a. Die, insbesondere mittels des in der Beschreibung der Figur 3 beschriebenen Verfah rens, erstellten Objektdatensätze werden in zumindest einem Verfahrensschritt 40a zu einem maschinellen Lernen ausgewertet. Vorzugsweise wird zwischen einer Einlernphase und einer Erkennungsphase unterschieden. In einem ersten Verfahrensschritt 38a wird, insbesondere einem analogen Verfahrensschritt des in der Beschreibung der Figur 3 beschriebenen Verfahrens, ein multipler Objekt datensatz zumindest eines Objekts 12a mit der Erfassungsvorrichtung 10a er fasst und auf dem Speicherelement 42a der Hauptrecheneinheit 28a abgelegt. In der Einlernphase werden die erstellten Objektdatensätze in dem Verfahrens schritt 40a zu einem maschinellen Lernen, insbesondere zum Training des Ma schinenlernmoduls, ausgewertet, wobei die bei dem maschinellen Lernen anfal lenden Datensätze auf dem Speicherelement 42a abgespeichert werden. Es ist auch denkbar, dass Objektdaten, die mittels der mobilen Erfassungseinheit 30a erfasst werden, zu einem maschinellen Lernen ausgewertet werden. Nach einem Abschluss der Einlernphase kann das System 26a zu einem Erkennen von zuvor erfassten Objekten 12a genutzt werden.

Objektdaten über ein zu erkennendes Objekt werden mit der mobilen Erfas sungseinheit 30a in einem Verfahrensschritt 44a erfasst, wobei die Objektdaten der Hauptrecheneinheit 28a zugeführt werden.

In zumindest einem Verfahrensschritt 58a werden die erstellten Objektdatensätze und die mit der mobilen Erfassungseinheit 30a erfassten Daten zu einem Erken nen des Objekts 12a ausgewertet. Insbesondere wird überprüft, ob die mit der Erfassungsvorrichtung 10a erstellten Objektdatensätze in Verfahrensschritt 38a und/oder die mit der mobilen Erfassungseinheit 30a erfassten Daten in Verfah rensschritt 44a nach einer Auswertung durch die Hauptrecheneinheit 28a mit den in der Einlernphase erstellten Datensätzen zumindest teilweise übereinstimmen. Bevorzugt stimmen zwei Datensätze teilweise überein, wenn ein Datensatz eine Teilmenge des anderen ist. In einem weiteren Verfahrensschritt 48a wird über prüft, ob das Erkennen in Verfahrensschritt 58a erfolgreich war, insbesondere ob zumindest eine Übereinstimmung gefunden werden konnte. Konnten die erfass ten Objektdaten mit keinem zuvor erfassten Objekt in Übereinstimmung gebracht werden, wird in einem optionalen Verfahrensschritt 50a eine Entscheidung eines Bedieners abgefragt, ob die erfassten Objektdaten zu einem maschinellen Ler nen genutzt werden sollen, um die Liste erkennbarer Objekte zu erweitern und/oder um den auf dem Speicherelement 42a hinterlegten Datensatz zu einem bereits bekannten Objekt zu modifizieren. Vorzugsweise werden bei einer negati ven Entscheidung in dem optionalen Verfahrensschritt 50a die Objektdaten ge löscht. Bei einer teilweisen Übereinstimmung wird in einem abschließenden Ver fahrensschritt 52a eine Information über das entsprechende Objekt, beispielswei se ein Name, eine Identifizierungs- und/oder Bestellnummer oder dergleichen, ausgegeben.

In den Figuren 5 bis 8 sind weitere Ausführungsbeispiele der Erfindung gezeigt. Die nachfolgenden Beschreibungen und die Zeichnungen beschränken sich im Wesentlichen auf die Unterschiede zwischen den Ausführungsbeispielen, wobei bezüglich gleich bezeichneter Bauteile, insbesondere in Bezug auf Bauteile mit gleichen Bezugszeichen, grundsätzlich auch auf die Zeichnungen und/oder die Beschreibung der anderen Ausführungsbeispiele, insbesondere der Figuren 1 bis 4, verwiesen werden kann. Zur Unterscheidung der Ausführungsbeispiele ist der Buchstabe a den Bezugszeichen des Ausführungsbeispiels in den Figuren 1 bis 4 nachgestellt. In den Ausführungsbeispielen der Figuren 5 bis 8 ist der Buchsta be a durch die Buchstaben b bis e ersetzt. Insbesondere verlaufen die Verfahren zu den weiteren Ausführungsbeispielen analog zu den bisher beschriebenen Ver fahren, wobei sich die Verfahren durch die beschriebenen Unterschiede in Bezug auf technische Ausgestaltungen der Erfassungsvorrichtungen der weiteren Aus führungsbeispiele zu dem bisher beschriebenen Ausführungsbeispiel unterschei den können.

Figur 5 zeigt eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung 10b mit einer Füh rungseinheit 14b in einer zweiten Ausführung. Die Führungseinheit 14b weist zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement 20b und zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, weiteres Führungselement 22b auf. Eine Objektdatenerfassungseinheit 16b ist an dem Führungselement 20b angeordnet und eine weitere Objektdatenerfassungsein heit 18b ist an dem weiteren Führungselement 22b der Führungseinheit 14b an- geordnet. Das Führungselement 20b und das weitere Führungselement 22b sind getrennt voneinander ausgebildet und beabstandet zueinander angeordnet. Das Führungselement 20b und das weitere Führungselement 22b sind entlang einer zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Oberfläche einer Objektträgereinheit 46b der Erfassungsvorrichtung 10b verlaufenden Richtung mit demselben Ab stand zur Objektträgereinheit 46b angeordnet. Das Führungselement 20b und das weitere Führungselement 22b sind jeweils als eine zumindest teilweise ge krümmte Schiene ausgebildet, wobei eine Hauptführungsbahn des Führungs elements 20b und eine Hauptführungsbahn des weiteren Führungselements 22b zumindest teilweise gekrümmt verlaufen. Eine Haupterstreckungsebene des Füh rungselements 20b verläuft zumindest in einem Objektdatenerfassungszustand abgewinkelt zu einer Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements 22b. Die Haupterstreckungsebene des Führungselements 20b und die Haupter streckungsebene des weiteren Führungselements 22b schneiden sich in einer Schnittgeraden, die identisch ist zu einer Rotationsachse 74b der Objektträ gereinheit 46b. Die Haupterstreckungsebene des Führungselements 20b und die Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements 22b verlaufen senk recht zu einer Positionierungsebene der Objektträgereinheit 46b. Die Führungs einheit 14b weist zumindest ein Begrenzungselement 24b und zumindest ein weiteres Begrenzungselement 36b auf. Das Begrenzungselement 24b ist an dem Führungselement 20b und das weitere Begrenzungselement 36b ist an dem wei teren Führungselement 22b angeordnet. Es ist denkbar, dass die Führungsein heit 14b zusätzliche Begrenzungselemente aufweist, die an dem Führungsele ment 20b und/oder an dem weiteren Führungselement 22b anordenbar sind.

Alternativ oder zusätzlich ist denkbar, dass eine Krümmung des Führungsele ments 20b verschieden ist von einer Krümmung des weiteren Führungselements 22b, wobei die Krümmung des Führungselements 20b größer oder kleiner ist als die Krümmung des Führungselements 22b.

Es ist zusätzlich oder in einem alternativen Ausführungsbeispiel denkbar, dass das Führungselement 20b und das weitere Führungselement 22b relativ zuei nander bewegbar sind. Das Führungselement 20b ist zumindest quer zu der Hauptführungsbahn des Führungselements 20b und das weitere Führungsele ment 22b ist zumindest quer zu der Hauptführungsbahn des weiteren Führungs- elements 22b bewegbar. Das Führungselement 20b und das weitere Führungs element 22b sind relativ zu der Objektträgereinheit 46b, insbesondere auf einer Kreisbahn um die Objektträgereinheit 46b, bewegbar an einer Gehäuseeinheit 56b gelagert. Es ist denkbar, dass das Führungselement 20b unabhängig von dem weiteren Führungselement 22b bewegbar ist. Die Bewegung des Führungs elements 20b und des weiteren Führungselements 22b ist zumindest durch eine Antriebseinheit (nicht näher dargestellt, vgl. Beschreibung zu Figur 2) oder von einem Bediener manuell erzeugbar. Eine Hauptrecheneinheit 28b ist zumindest dazu eingerichtet, die Antriebseinheit und die Objektdatenerfassungseinheiten 16b, 18b zu steuern, wobei die Hauptrecheneinheit 28b zumindest eine Bewe gung der Objektdatenerfassungseinheiten 16b, 18b, die Bewegung des Füh rungselements 20b und des weiteren Führungselements 22b und zumindest ei nen Erfassungszeitpunkt der Objektdatenerfassungseinheiten 16b, 18b steuert.

Figur 6 zeigt eine erfindungsgemäße Erfassungsvorrichtung 10c mit einer Füh rungseinheit 14c in einer dritten Ausführung. Die Führungseinheit 14c weist zu mindest einen, insbesondere mehrachsigen, Roboterarm 34c und zumindest ein Führungselement 20c auf, wobei das Führungselement 20c als eine zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebildet ist. Die zwei Objektdatenerfassungs einheiten 16c, 18c sind an zueinander abgewandten Seiten an dem Führungs element 20c angeordnet. Eine weitere Erfassungseinheit 72c ist an dem Robo terarm 34c angeordnet. Objektdatenerfassungseinheit 18c ist an dem Roboter arm 34c angeordnet. Zumindest eine Bewegung des Roboterarms 34c ist mittels einer Hauptrecheneinheit 28c der Erfassungsvorrichtung 10c steuerbar. Die Ob jektdatenerfassungseinheit 72c, die an dem Roboterarm 34c angeordnet ist, ist flexibel innerhalb einer Gehäuseeinheit 56c (vgl. Figur 1) der Erfassungsvorrich tung 10c bewegbar.

Figur 7 zeigt eine Erfassungsvorrichtung lOd zu einer zumindest teilautomatisier ten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12d.

Die Erfassungsvorrichtung lOd umfasst zumindest eine Führungseinheit 14d zu einer Führung zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit 16d, 18d, lOOd. Die Erfassungsvorrichtung lOd umfasst mehrere Objektdatenerfassungseinheiten 16d, 18d, lOOd zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts 12d. Die mehre ren Objektdatenerfassungseinheiten 16d, 18d, lOOd sind an der Führungseinheit 14d angeordnet. Die Führungseinheit 14d umfasst zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement 20d. Zumindest drei Objekt datenerfassungseinheiten 16d, lOOd der mehreren Objektdatenerfassungseinhei ten 16d, 18d, lOOd sind an dem Führungselement 20d angeordnet. Zumindest eine weitere Objektdatenerfassungseinheit 18d der mehreren Objektdatenerfas sungseinheiten 16d, 18d, lOOd ist an einem weiteren Führungselement 22d der Führungseinheit 14d angeordnet.

Das Führungselement 20d ist zumindest teilweise gekrümmt ausgebildet und das weitere Führungselement 22d ist zumindest teilweise krümmungsfrei, vorzugs weise zumindest im Wesentlichen vollständig krümmungsfrei, ausgebildet. Das Führungselement 20d ist als zumindest teilweise gekrümmte Schiene ausgebil det. Das weitere Führungselement 22d ist als zumindest teilweise, insbesondere zumindest im Wesentlichen vollständig, krümmungsfreie Schiene ausgebildet. Eine Haupterstreckungsachse 76d des weiteren Führungselements 22d verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer Haupterstreckungsachse 98d des Führungselements 20d. Alternativ ist auch denkbar, dass die Haupterstreckungs achse 76d des weiteren Führungselements 22d zumindest im Wesentlichen pa rallel oder weder parallel noch senkrecht zu der Haupterstreckungsachse 98d des Führungselements 20d verläuft. Das Führungselement 20d und das weitere Führungselement 22d sind relativ zu einer Objektträgereinheit 46d der Erfas sungsvorrichtung lOd positionsfest angeordnet. Alternativ ist auch denkbar, dass das Führungselement 20d und das weitere Führungselement 22d relativ zu der Objektträgereinheit 46d beweglich gelagert angeordnet sind. Zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16d der zumindest drei Objektdatenerfassungs einheiten 16d, lOOd sind positionsfest an dem Führungselement 20d angeordnet. Alternativ ist auch denkbar, dass die Objektdatenerfassungseinheiten 16d be weglich gelagert an dem Führungselement 20d angeordnet sind. Eine zusätzliche Objektdatenerfassungseinheit lOOd der zumindest drei Objektdatenerfassungs einheiten 16d, lOOd ist beweglich an dem Führungselement 20d angeordnet. Die zusätzliche Objektdatenerfassungseinheit lOOd ist vorzugsweise zu einer Erfas sung von E-Commerce-Daten des Objekts 12d vorgesehen. Die weitere Objekt datenerfassungseinheit 18d ist beweglich an dem weiteren Führungselement 22d gelagert. Eine Führungsbahn des weiteren Führungselements 22d verläuft gerad linig. Die Führungsbahn des weiteren Führungselements 22d verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu der Haupterstreckungsachse 76d des weiteren Füh rungselements 22d. Eine durch das weitere Führungselement 22d definierte Be wegungsbahn der an dem weiteren Führungselement 22d angeordneten weite ren Objektdatenerfassungseinheit 18d verläuft geradlinig.

Es ist denkbar, dass die Erfassungsvorrichtung lOd eine Objektvermessungsein heit (hier nicht dargestellt) umfasst, die dazu eingerichtet ist, zumindest einen Objektmaßparameter des Objekts 12d zu bestimmen. Die Objektmaßvermes sungseinheit ist vorzugsweise an dem weiteren Führungselement 22d angeord net. Alternativ ist auch denkbar, dass die Objektvermessungseinheit an dem Füh rungselement 20d oder an einer/m anderen, einem Fachmann als sinnvoll er scheinenden Position/Bauteil der Erfassungsvorrichtung lOd relativ zu der Ob jektträgereinheit 46d angeordnet ist. Die Objektvermessungseinheit kann zu einer Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters, insbesondere zu einer Vermessung des zumindest einen Objekts 12d, zumindest ein Sensorelement aufweisen. Das Sensorelement kann insbesondere als ein Entfernungsmesser, insbesondere als ein Laserentfernungsmesser, als eine stereoskopische Kamera, als ein Laserscanner, als ein Ultraschallscanner, als eine Time-of-Flight-Kamera oder als ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Sensorele ment ausgebildet sein. Alternativ oder zusätzlich zur Ermittlung des zumindest einen Objektmaßparameters mittels der Objektvermessungseinheit ist es denk bar, dass die Objektdatenerfassungseinheit 16d zu einer Erfassung eines ma schinenlesbaren Codes, wie beispielsweise ein QR-Code, ein Barcode oder der gleichen eingerichtet ist, wobei der maschinenlesbare Code Informationen, ins besondere einen Datensatz, in Bezug auf Objektmaßparameter des Objekts 12d umfasst. Der zumindest eine Objektmaßparameter kann insbesondere als eine Maximalerstreckung des zumindest einen Objekts 12d oder als ein anderer, ei nem Fachmann als sinnvoll erscheinender Objektmaßparameter ausgebildet sein. Die Haupterstreckungsachse 76d des weiteren Führungselements 22d ver läuft zumindest im Wesentlichen parallel zu einer Objektauflagefläche 78d der Objektträgereinheit 46d. Das weitere Führungselement 22d ist oberhalb der Ob jektträgereinheit 46d angeordnet, insbesondere mittig über einem Mittelpunkt der Objektauflagefläche 78d. Die Erfassungsvorrichtung lOd umfasst eine Beleuchtungseinheit 82d zu einer aktiven Beleuchtung der Objektträgereinheit 46d. Die Beleuchtungseinheit 82d und/oder zumindest eine der mehreren Objektdatenerfassungseinheiten 16d,

18d, lOOd sind/ist positionsfest an der Führungseinheit 14d angeordnet. Die Be leuchtungseinheit 82d umfasst mehrere Beleuchtungselemente 84d. Es ist auch denkbar, dass die Beleuchtungseinheit 82d lediglich ein Beleuchtungselement 84d umfasst. Die Beleuchtungselemente 84d weisen jeweils zumindest eine po lygonförmige, insbesondere rechteckige, Leuchtfläche auf. Alternativ ist auch denkbar, dass die Beleuchtungselemente 84d zumindest teilweise eine kreisför mige Leuchtfläche aufweisen. Die Beleuchtungselemente 84d sind als LED- Panel ausgebildet. Alternativ ist denkbar, dass die Beleuchtungselemente 84d als Glühbirnen, Leuchtschirme oder dergleichen ausgebildet sind. Die Beleuch tungselemente 84d sind jeweils in einem Nahbereich von zumindest einer der mehreren Objektdatenerfassungseinheiten 16d, 18d, lOOd angeordnet. Die Be leuchtungselemente 84d sind relativ zu der Führungseinheit 14d positionsfest angeordnet. Es ist alternativ auch denkbar, dass zumindest eines der Beleuch tungselemente 84d beweglich gelagert an der Führungseinheit 14d angeordnet ist. Zumindest ein Beleuchtungselement 84d ist an dem Führungselement 20d und/oder an dem weiteren Führungselement 22d angeordnet. An dem Führungs element 20d ist auf zueinander abgewandten Seiten des Führungselements 20d jeweils zumindest ein Beleuchtungselement 84d angeordnet. Den Objektdatener fassungseinheiten 16d und der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 18d sind jeweils zwei Beleuchtungselemente 84d zugeordnet. Es ist alternativ auch denk bar, dass den Objektdatenerfassungseinheiten 16d und/oder der weiteren Ob jektdatenerfassungseinheit 18d eine von zwei verschiedene Anzahl von Beleuch tungselementen 84d zugeordnet sind/ist. Ferner ist alternativ denkbar, dass das zumindest eine der Beleuchtungselemente 84d an einer/m anderen, einem Fachmann als sinnvoll erscheinenden Position/Bauteil der Erfassungsvorrichtung lOd relativ zu der Objektträgereinheit 46d angeordnet sind/ist. Zumindest eines der Beleuchtungselemente 84d ist auf den Mittelpunkt der Objektauflagefläche 78d gerichtet, wobei eine Hauptabstrahlrichtung des zumindest einen Beleuch tungselements 84d insbesondere die Objektauflagefläche 78d, besonders bevor zugt den Mittelpunkt der Objektauflagefläche 78d, schneidet.

Figur 8 zeigt eine Erfassungsvorrichtung lOe zu einer zumindest teilautomatisier- ten Erfassung von multiplen Objektdatensätzen zumindest eines Objekts 12e.

Die Erfassungsvorrichtung lOe umfasst zumindest eine Führungseinheit 14e zu einer Führung zumindest einer Objektdatenerfassungseinheit 16e, 18e. Die Er fassungsvorrichtung lOe umfasst zumindest zwei Objektdatenerfassungseinhei ten 16e, 18e zu einer Erfassung von Objektdaten des Objekts 12e. Die zumin dest zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16e, 18e sind an der Führungseinheit 14e angeordnet. Die Führungseinheit 14e umfasst zumindest ein, insbesondere zumindest teilweise gekrümmtes, Führungselement 20e. Eine Objektdatenerfas sungseinheit 16e der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16e, 18e ist an dem Führungselement 20e angeordnet. Eine weitere Objektdatenerfas sungseinheit 18e der zumindest zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16e, 18e ist an einem weiteren Führungselement 22e der Führungseinheit 14e angeord net.

Die Objektdatenerfassungseinheit lOe umfasst zumindest eine Objektträgerein heit 46e zu einer Positionierung des Objekts 12e in einem Objektdatenerfas sungsbereich der zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16e, 18e. Ein Wert eines minimalen Abstands 88e des weiteren Führungselements 22e zu der Objektträ gereinheit 46e ist verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands 86e des Führungselements 22e zu der Objektträgereinheit 46e. Das Führungsele ment 20e und das weitere Führungselement 22e sind als zumindest teilweise gekrümmte Schiene, insbesondere mit identischer Krümmung, ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Führungselement 20e und/oder das weitere Füh rungselement 22e zumindest teilweise krümmungsfrei ausgebildet sind/ist. Ein Wert eines minimalen Abstands des Führungselements 20e zu einem Mittelpunkt 90e einer Objektauflagefläche 78e der Objektträgereinheit 46e ist verschieden von einem Wert eines minimalen Abstands des weiteren Führungselements 22e zu dem Mittelpunkt 90e der Objektauflagefläche 78e. Ein Wert des minimalen Abstands 88e des weiteren Führungselements 22e zu dem Mittelpunkt 90e der Objektauflagefläche 78e ist kleiner als ein Wert des minimalen Abstands 86e des Führungselements 20e zu dem Mittelpunkt 90e. Ein Wert des minimalen Ab stands 86e des Führungselements 20e zu dem Mittelpunkt 90e der Objektaufla gefläche 78e der Objektträgereinheit 46e ist zumindest 60 % größer als ein Wert des minimalen Abstands 88e des weiteren Führungselements 22e zu dem Mittel punkt 90e der Objektauflagefläche 78e. Es sind jedoch alternativ auch andere Relationen von einem Wert des minimalen Abstands 86e zwischen dem Füh rungselement 20e zu dem Mittelpunkt 90e der Objektauflagefläche 78e zu einem Wert des minimalen Abstands 88e zwischen dem weiteren Führungselement 22e zu dem Mittelpunkt 90e der Objektauflagefläche 78e denkbar.

Die zwei Objektdatenerfassungseinheiten 16e, 18e weisen jeweils ein Fest brennweitenobjektiv 80e auf, wobei sich die Festbrennweitenobjektive 80e zu mindest in einer Brennweite unterscheiden. Das Festbrennweitenobjektiv 80e der Objektdatenerfassungseinheit 16e, die insbesondere an dem Führungselement 20e angeordnet ist, weist eine Brennweite auf, die kleiner ist als eine Brennweite des Festbrennweitenobjektivs 80e der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 18e, die insbesondere an dem weiteren Führungselement 22e angeordnet ist.

Das Festbrennweitenobjektiv 80e der Objektdatenerfassungseinheit 16e ist als ein 50mm-Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Das Festbrennweitenobjektiv 80e der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 18e ist als ein 100mm- Festbrennweitenobjektiv ausgebildet. Es ist jedoch auch denkbar, dass das Fest brennweitenobjektiv 80e der Objektdatenerfassungseinheit 16e oder der weiteren Objektdatenerfassungseinheit 18e als ein 35mm-Festbrennweitenobjektiv, als ein 85mm-Festbrennweitenobjektiv oder ein anderes, einem Fachmann als sinnvoll erscheinendes Festbrennweitenobjektiv 80e ausgebildet ist. Eine Mittelachse 92e der Objektträgereinheit 46e liegt in einer Haupterstreckungsebene des Füh rungselements 20e. Alternativ ist auch denkbar, dass die Haupterstreckungsebe ne des Führungselements 20e abgewinkelt zu der Mittelachse 92e verläuft.

Die Mittelachse 92e verläuft zumindest im Wesentlichen parallel zu der Objekt auflagefläche 78e und insbesondere durch den Mittelpunkt 90e der Objektaufla gefläche 78e. Die Erfassungsvorrichtung lOe umfasst zumindest eine Hinter grundeinheit 94e. Die Hintergrundeinheit 94e ist getrennt von der Objektträ gereinheit 46e ausgebildet. Die Hintergrundeinheit 94e erstreckt sich zumindest abschnittsweise quer zu der Objektauflagefläche 78e der Objektträgereinheit 46e. Die Mittelachse 92e verläuft zumindest im Wesentlichen senkrecht zu einer der Objektträgereinheit 46e zugewandten Hintergrundoberfläche 96e der Hinter grundeinheit 94e. Eine Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements 22e verläuft in einem Winkel von zumindest 20 % abgewinkelt zu der Haupter streckungsebene des Führungselements 20e und/oder der Mittelachse 92e der Objektträgereinheit 46e. Alternativ sind jedoch auch andere Anordnungswinkel der Haupterstreckungsebene des weiteren Führungselements 22e relativ zu der Mittelachse 92e und/oder der Haupterstreckungsebene des Führungselements 20e denkbar.