Eine Vorrichtung dieser Art ist aus der EP-A-0 109 739 bekannt. Sie weist ein über Kufen an der Innenwand eines Rohres abstützbares Gestell auf, das mittels eines Seiles in Rohrlängsrichtung bewegbar ist. Am Gestell sind in Längsrichtung hintereinander zwei, individuell in Längsrichtung ver- schiebbar, um die Längsachse drehbar und in radialer Richtung bewegbar angetriebene Setzköpfe angeordnet, die je eine in Längsrichtung verlaufen- de Aufnahmenut für die Aufnahme eines und desselben Kabels aufweisen.

Zum Biegen des Kabels in die gewünschte Richtung werden die beiden Setzköpfe relativ zueinander um die Längsachse verdreht. Zum Einsetzen des gerichteten Kabels in eine an der Rohrwand befestigte Klammer, wer- den die beiden Setzköpfe, in Zugrichtung des Seiles gesehen, in eine stromabwärts der Klammer liegende Position und dann in radialer Richtung gegen aussen bewegt, um das Kabel in die Klammer einzusetzen. Am Ge- stell ist eine ebenfalls über Kufen an der Rohrinnenwand abstützbare Stütz- einrichtung angehängt, die ein mittels eines Zylinder-Kolbenaggregats in ra- dialer Richtung bewegbares Stützelement mit einer Vertiefung für die Auf- nahme des Kabels aufweist. Mittels des Stützelements wird das Kabel zwi- schen der Klammer, in welcher es bereits eingesetzt wurde und den Setz- köpfen abgestützt, indem es gegen die Rohrwand gedrückt wird. Zum Vor- beibewegen des Stützelements an einer Klammer, wird es mittels des Zy- linder-Kolbenaggregats vorübergehend abgesenkt.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine gattungsgemässe Vor- richtung zu schaffen, die bei einfachem Aufbau eine wesentlich grössere Leistungsfähigkeit aufweist.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung gelöst, die die Merkmale des An- spruchs 1 aufweist. Es lassen sich mehrere langgestreckte Gegenstände in einem einzigen Arbeitsgang in im Innern eines nicht begehbaren Rohres ne- beneinander angeordnete Klammern einsetzen.

Eine besonders bevorzugte Ausbildungsform der Vorrichtung ist im An- spruch 2 angegeben. Diese erlaubt es mit ein und demselben Setzkopf, langgestreckte Gegenstände in Rohren mit unterschiedlichem Durchmesser in die Klammern einzusetzen. Weiter ermöglicht diese Ausbildungsform das Anordnen der Klammern sehr nahe nebeneinander, da benachbarte Gegen- stände nacheinander in die betreffenden Klammern eingesetzt werden und somit der Auslenkbereich jeweils nur einer Klammer benötigt wird.

Die im Anspruch 8 angegebene bevorzugte Ausbildungsform gestattet eine problemlose und wirtschaftliche Anpassung an unterschiedliche Durchmes- ser des nichtbegehbaren Rohres. Dabei kann der Hauptmodul, der insbe- sondere auch den Antrieb zum Bewegen des Sitzkopfes sowie die not- wendigen Elektronikkomponenten, Pneumatik-oder Hydraulikventile enthal- ten kann, für sämtliche in Frage kommenden Durchmesser des nichtbegeh- baren Rohres der gleiche sein. Die jeweilige Anpassung an unterschiedliche Rohrdurchmesser erfolgt durch den Einsatz unterschiedlicher Adapter, durch die der Setzkopf bzw. die Führungseinrichtung in Radialrichtung ent- sprechend versetzt werden.

Weitere bevorzugte Ausbildungsformen des Erfindungsgegenstandes sind in den weiteren abhängigen Ansprüchen angegeben.

Die vorliegende Erfindung wird anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen rein schematisch : Fig. 1 in Ansicht eine in einem in Längsrichtung geschnitten dargestellten Rohr angeordnete Vorrichtung zum Einsetzen von langgestreckten Gegenständen in Klammern ; Fig. 2 ebenfalls in Ansicht und gegenüber Fig. 1 vergrössert und teilweise im Schnitt einen Teil der dort gezeigten Vorrichtung ; Fig. 3 die in den Fig. 1 und 2 gezeigte Vorrichtung in einem Schnitt ent- lang der Linie 111-111 dieser Figuren ; Fig. 4 in Seitenansicht und teilweise geschnitten entlang der Linie IV-IV der Fig. 2 die Vorrichtung ; Fig. 5 eine Fig. 1 entsprechende Ansicht einer weiteren Ausbildungsform einer Vorrichtung zum Einsetzen von langgestreckten Gegenstän- den in Klammern ; Fig. 6 eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäss Fig. 5, wobei der Über- sichtlichkeit halber die Führungseinrichtung weggelassen ist ; Fig. 7 einen Horizontalschnitt der Vorrichtung gemäss Figur 5 ohne Füh- rungseinrichtung ; Fig. 8 eine Draufsicht der Vorrichtung gemäss Fig. 5 ; Fig. 9 die in den Fig. 5 und 8 gezeigte Vorrichtung in einem Schnitt ent- sprechend der Linie V-V der Fig. 8 ; Fig. 10 die in der Fig. 1 gezeigte Vorrichtung in einem Schnitt entspre- chend der Linie VI-VI der Fig. 1 ; und Fig. 11-13 Seitenansichten eines Teils der Vorrichtung gemäss Fig. 5 mit Adaptern zur Anpassung an unterschiedliche Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres.

Die in den Figuren 1 bis 4 dargestellte Vorrichtung 10 weist ein fahrbares Gestell 12 auf, das im Innern eines nichtbegehbaren Rohres 14, beispiels- weise eines Kanalisationsrohres, angeordnet ist. In diesem sind in Rohr- längsrichtung R im Abstand hintereinander Innenbriden 16 angeordnet, die im Deckenbereich des Rohres 14 in Umfangsrichtung nebeneinander ange- ordnete clipartige Klammern 18 aufweisen. Die Vorrichtung 10 ist dazu be- stimmt, in das Rohr 14 eingezogene, langgestreckte Gegenstände 20, wie Kabel oder Schutzrohre für Kabel, in die Klammern einzusetzen. Bei den Ka- beln handelt es sich insbesondere um Lichtwellenleiterkabel, die für die Da- tenübertragung verwendet werden. Derartige Kabel werden auch in die Schutzrohre nach deren Montage im Rohr 14 eingezogen oder sind bei de- ren Montage bereits in den Schutzrohren angeordnet.

Das Gestell 12 weist einerseits ein allgemein bekanntes ferngesteuertes, selbstfahrendes Kanalroboterfahrzeug 22 und andererseits eine an diesem stirnseitig angeordnete Arbeitseinheit 24 auf. Die Arbeitseinheit 24 ist mit- tels des Kanalroboterfahrzeugs 22 in Rohrlängsrichtung R zu den tnnen- briden 16 durch Antrieb der an der Rohrinnenwand 14'anliegenden Räder 26 verfahrbar. Am Kanalroboterfahrzeug 22 ist ein ebenfalls an der Rohr- innenwand 14'anliegendes Messrad 28 angeordnet, das mit einem Dreh- winkelaufnehmer verbunden ist, welcher die durch die Drehung des Mess- rades 28 erzeugten Signale über das Speise-und Signalkabel 30 an eine ausserhalb des Rohrsystems angeordnete Steuer-und Überwachungsein- heit weiterleitet. Mittels des Messrades 28 ist die genaue Position der Vor- richtung 10 im Rohr 14 bekannt.

An der in Arbeitsrichtung A gesehen vorderen Stirnwand des Kanalroboter- fahrzeugs 22 ist ein Drehteller 32 drehbar gelagert, welcher mittels eines im Kanalroboterfahrzeug 22 angeordneten Drehantriebs um die Längsachse 22'des Kanalroboterfahrzeugs in die gewünschte Drehlage schwenkbar ist.

Wie dies insbesondere der Fig. 3 entnehmbar ist, sind am Drehteller 32 zu- einander etwa diametral gegenüber zwei Abgangswellen 34 gelagert, die in bekannter Art und Weise mit je einem Antriebsaggregat im Innern des Ka- nalroboterfahrzeugs 22 verbunden sind. Weiter weist der Drehteller 32 Druckluft-und elektrische Steuer-und Signalanschlüsse 36 für die Arbeits- einheit 24 auf. Diese ist mittels eines Bajonettverschlusses 38 am Dreh- teller 32 wegnehmbar befestigt. Die genannten Anschlüsse 36 sind über das Speise-und Signalkabel mit ausserhalb des Rohrsystems angeordneten Speiseeinheiten bzw. mit der Steuer-und Überwachungseinheit verbunden.

Die Arbeitseinheit 24 weist im Anschluss an den Bajonettverschluss 38 auslegerartig ein Gehäuse 40 auf, in dem in der Längsmittelebene ein Schaft 42 in radialer Richtung verschiebbar gelagert ist, der an seinem über das Gehäuse 40 vorstehenden Ende einen Setzkopf 44 trägt. Im Innern des Gehäuses 40 ist ein Abschnitt des Schafts 42 als Zahnstange 46 ausgebil- det, die mit einem am Gehäuse 40 gelagerten Stirnrad 48 zusammenwirkt.

Dieses ist über einen Zahnriemen 50 mit einer Antriebswelle 52 verbunden, die seinerseits an eine der beiden Abgangswellen 34 des Drehtellers 32 an- gekoppelt ist. Durch Antrieb dieser Abgangswelle 34 mittels des betreffen- den im Kanalroboterfahrzeug angeordneten Antriebsaggregats kann der Setzkopf 44 in radialer Richtung ein-und ausgefahren werden. Um die Zahnstange 36 mit dem Stirnrad 48 in Eingriff zu halten, ist diesem gegen- überliegend eine Stützrolle 54 vorgesehen.

Der Setzkopf 44 weist zwei in Richtung der Längsachse 22'voneinander beabstandete Reihen 56,56'von in Richtung der Längsachse verlaufenden Aufnahmenuten 58 auf, wobei die jeweils miteinander fluchtenden Auf- nahmenuten 58 der beiden Reihen 56,56'zur Aufnahme desselben Gegen- stands 20 bestimmt sind. Im vorliegenden Fall weist jede Reihe 56,56' drei in radialer Richtung gegen aussen offene Aufnahmenuten 58 auf, wo- bei die beiden aussenliegenden Aufnahmenuten 58 in einem am Schaft 42 befestigten Trägerkörper 60 des Setzkopfes 44 fest angeordnet sind und die jeweils mittlere Aufnahmenut 58'an einem fingerartig ausgebildeten Setzelement 62 ausgebildet ist, das wie in den Fig. 2 und 3 gezeigt, am Trägerkörper 60 in radialer Richtung verschiebbar und entgegen der Kraft einer Druckfeder 64 zurückdrängbar gelagert ist. Wie dies insbesondere aus der Fig. 3 hervorgeht, ist in Ruhelage des Setzelements 62 die betreffende Aufnahmenut 58'in radialer Richtung gesehen weiter aussen angeordnet als die beiden anderen Aufnahmenuten 58.

Auf der dem Kanalroboterfahrzeug 22 abgewandten Seite stehen vom Ge- häuse 40 zwei parallele Schilder 66 ab, die im freien Endbereich über Di- stanzbügel 68 verbunden sind und über ein gegebenenfalls ein-und aus- fahrbares Stützrad 70 an der Rohrinnenwand 14'abgestützt sein können.

Zwischen den beiden Schildern 66 ist eine allgemein bekannte TV-Kamera 72 schwenkbar angeordnet, die über Signalleitungen mit der Steuer-und Überwachungseinheit verbunden ist. Sie dient insbesondere zur visuellen Steuerung und Überprüfung des Setzkopfes.

Im freien Endbereich der Schilder 66 ist eine wippenartig ausgebildete Füh- rungseinrichtung 74 für die Gegenstände 20 angeordnet. An einem aus Blech mit seitlich aufgebogenem Randabschnitt geformten Tragbügel 76, der an den Schildern 66 um eine rechtwinklig zur Längsachse 22'verlau- fende Achse 76'schwenkbar gelagert ist, ist bei der Achse 76'ein Rah- men 78 befestigt, in dem zwei Führungs-und Bremsplatten 80,80'ange- ordnet sind. Diese begrenzen einen Führungsspalt 82 und weisen auf den einander zugewandten Seiten Führungsvertiefungen 82'für die Gegenstän- de 20 auf. Dadurch sind die drei Gegenstände 20 nebeneinander in defi- niertem Abstand gehalten und geführt. Weiter ist am Rahmen 78 pro Paar Führungsvertiefungen 82'eine Stellschraube 84 angeordnet, mittels wel- cher die Breite des Führungsspalts 82 bei der betreffenden Führungsvertie- fung 82'einstellbar ist, um beim Bewegen der Vorrichtung 10 in Arbeits- richtung A auf jeden Gegenstand 20 individuell eine Reibungskraft aufzu- bringen, um die Gegenstände 20 zu spannen bzw. gespannt zu halten. Die Führungs-und Bremsplatten 80,80'bestehen vorzugsweise aus einem flexiblen Kunststoff, beispielsweise Nylon oder Teflon.

Am setzkopfseitigen Ende des hebelartig ausgebildeten Tragbügels 76 ist ein Führungskörper 88 befestigt, der mit drei Durchlässen für die Führung der Gegenstände 20 versehen ist. Die Führungsvertiefungen 82'und die Durchlässe im Führungskörper 88 sind auf die Aufnahmenuten 58,58'ab- gestimmt.

Unter dem Tragbügel 76 sind an diesen weiter zwei Führungselemente 90 befestigt, die je von einer Stange 92 durchgriffen sind. An ihrem über die Schilder 66 vorstehenden Ende sind die Stangen 92 durch einen in Rich- tung gegen oben offenen, kreissegmentartigen Führungsbügel 94 miteinan- der verbunden. Durch diesen Führungsbügel 74 hindurch verlaufen, bei in Richtung vom Setzkopf 44 weg ausgezogenen Stangen 92, die Gegenstän- de 20. Die Stangen 92 können aus der in der Fig. 2 durch die unterbrochen gezeigten Stangen angedeuteten ausgefahrenen Stellung, nach Lösen der Befestigungsschrauben 96, in Richtung gegen das Kanalroboterfahrzeug 20'eingefahren werden, bis der Führungsbügel 94 sich bei den Führungs- elementen 90 befindet. Dadurch kann die Länge der Arbeitseinheit 24 für deren Einbringen in das oder Herausnehmen aus dem Rohr 14 durch einen Vertikalschacht erheblich verkleinert werden.

Mit ausgezogenen Linien ist in den Fig. 1 und 2 die Schwenklage der Füh- rungseinrichtung 74 bei in Ruhelage abgesenktem Setzkopf 44 und noch nicht in die Klammern 18 eingeführten Gegenstände 20 gezeigt. Strich- punktiert ist der Setzkopf 44 in ausgefahrener Setzstellung sowie die ent- sprechende Schwenklage der Führungseinrichtung 74 angedeutet.

Wie dies den Fig. 3 und 4 entnehmbar ist, weisen die Kiammern 18 zwei selbstfedernd ausgebildete Klammerzungen 98 auf, zwischen die je ein Ge- genstand 20 eingesetzt werden kann. Es wird jeweils der mittlere der drei Gegenstände 20 zuerst in die zugeordnete Klammer 18 eingesetzt und erst nachher werden die beiden aussenliegenden Gegenstände 20 in die be- nachbarten Klammern 18 gleichzeitig eingesetzt. Da nun in zwei benach- barte Klammern 18 nicht gleichzeitig Gegenstände 20 eingesetzt werden, wird nur jeweils der Auslenkbereich der Klammerzungen 98 einer dieser Klammern 18 benötigt, was das sehr nahe beieinander Anordnen der Klammern 18 ermöglicht.

Nach dem Versetzen der die Klammern 18 tragenden Innenbriden 16-bei- spielsweise mittels einer Vorrichtung wie sie in der EP-Patentanmeldung Nr. 98 102 681.8 offenbart ist-und dem Einzug der Gegenstände 20, wird, falls genügend Platz vorhanden ist, die gesamte Vorrichtung 10, bei- spielsweise mittels eines Kranes, in den Schacht hinuntergelassen, von dem das Rohr 14 weggeht. Falls nicht genügend Platz vorhanden ist, wer- den das Kanalroboterfahrzeug 22 und die Arbeitseinheit 24 getrennt in den Schacht hinuntergelassen und im Schacht mittels des Bajonettverschlusses 38 aneinander angebaut und die Anschlüsse 36 verbunden. Anschliessend werden die Gegenstände 20 in die Führungseinrichtung 74 sowie die Auf- nahmenuten 58,58'des Setzelements 62 eingelegt. Falls dies nicht mit dem Ende der Gegenstände 20 geschehen kann-in diesem Fall können die Gegenstände 20 in den Führungsspalt 82 und in den Führungskörper 88 eingeführt werden-kann die Führungseinrichtung 74 derart ausgebildet sein, dass sowohl der Führungskörper 88 als auch der Führungsspalt 82 geöffnet werden kann, um die Gegenstände 20 einzulegen.

Nach der Beendigung dieser vorbereitenden Arbeiten wird die Vorrichtung 10 durch das Kanalroboterfahrzeug 22 angetrieben, mit der Arbeitseinheit 24 voraus, in Arbeitsrichtung A in das Rohr 14 ferngesteuert eingefahren, bis der Setzkopf 44 die erste Innenbride 16 mit den Klammern 18 erreicht hat. Zum Feststellen dieser Position dienen das Messrad 28 als auch die TV-Kamera 72. Durch Drehen des Drehtellers 32 wird die Arbeitseinheit 24 in die gewünschte Drehlage verbracht, was wiederum unter Zuhilfenahme der TV-Kamera 72 ferngesteuert erfolgt. Dann wird der Setzkopf 44 aus seiner Ruhelage in radialer Richtung gegen aussen verfahren, wodurch der mittlere der drei Gegenstände 20 zuerst in die betreffende Klammer 18 ein- gesetzt wird. Wie dies aus den Fig. 1 und 2 hervorgeht, sind dabei die Klammern 18 zwischen den beiden Reihen 56,56'von Aufnahmenuten 58,58'angeordnet. Dies verhindert ein Verbiegen der Gegenstände 20 beim Einführen in die selbstschliessenden Klammern 18. Nachdem der mittlere Gegenstand 20 in die betreffende Klammer 18 eingesetzt ist, wird der Setzkopf 44 zum Einlegen der beiden aussenliegenden Gegenstände 20 in die betreffenden Klammern 18 weiter in radialer Richtung ausgefahren, was zur Folge hat, dass das Setzelement 62 entgegen der Kraft der Druck- feder 64 in den Trägerkörper 60 zurückgedrängt wird. Um dabei die Be- schädigung des betreffenden Gegenstandes 20 zu vermeiden, stehen die <BR> <BR> <BR> <BR> Flanken des Setzelements 62 über den betreffenden Gegenstand 20'vor, so dass diese an der Rohrinnenwand 14'zur Anlage gelangen können und somit unmittelbar vom Rohr 14 und nicht mittelbar über den Gegenstand 20 zurückgedrängt wird. Selbstverständlich ist die Druckfeder 64 derart ausgebildet, dass ihre auf das Setzelement 62 ausgeübte Kraft grösser ist als die Kraft die benötigt wird, um den betreffenden Gegenstand 20 in die Ktammer 18 einzusetzen.

Nachdem die drei Gegenstände 20 in die Klammern 18 eingesetzt sind, wird der Setzkopf 44 wiederum in radialer Richtung eingefahren, wobei die Aufnahmenuten 58,58'die Gegenstände 20 verlassen, die dabei die in den Fig. 1 und 2 strichpunktiert angedeutete Lage beibehalten. Nach einer Kontrolle mittels der Fernsehkamera 72 wird die Vorrichtung 10 in Arbeits- richtung A bis zur nächstfolgenden Innenbride 16 verfahren. Dabei wird auf die Gegenstände 20 infolge der Wirkung der Führungs-und Bremsplatten 80,80'eine Zugkraft aufgebracht und werden jene gestreckt gehalten, falls es sich um Gegenstände 20 mit kleiner Eigenstabilität handeln sollte.

Im Zuge dieser Vorwärtsbewegung wird nach und nach infolge des Ge- wichts der Gegenstände 20 die Führungseinrichtung 74 entgegen dem Uhr- zeigersinn verschwenkt, wodurch die parallel nebeneinander gehaltenen Gegenstände 20 wiederum mit den betreffenden Aufnahmenuten 58,58' in Eingriff gelangen, wobei dies zuerst mit dem mittleren Gegenstand 20 geschieht. Anschliessend werden in gleicher Art und Weise die Gegenstän- de 20 in die Klammern 1 8 eingesetzt. Diese Arbeitsschritte wiederholen sich, bis das Rohrende bzw. der nächste Schacht erreicht ist.

Im gezeigten Beispiel weisen die Innenbriden 16 je neun Klammern 18 auf.

Dabei werden in bevorzugter Weise zuerst die mittleren drei Klammern 18 mit Gegenständen 20 belegt. Allfällige weitere Gegenstände 30 werden dann, bis zu drei miteinander, in die Klammern auf der einen oder anderen Seite eingesetzt.

Selbstverständlich ist es auch möglich mit der gezeigten Vorrichtung nur einen oder zwei Gegenstände 20 in die Klammern 18 einzulegen.

Falls ein Stützrad 70 vorgesehen wird, kann es an der Arbeitseinheit 24 auch fest angeordnet sein. Um das Drehen der Arbeitseinheit 24 um die Längsachse 22'zu ermöglichen, ist es aber mit Vorteil von der Rohrinnen- wand 14'beabstandet, so dass es nur beim Einsetzen der Gegenstände 20 in die Klammern 18 zum Abstützen an der Rohrinnenwand 14'zur Anlage gelangen kann.

Bevorzugte lnnenbriden 16 mit Klammern 18 sind in der EP- Patentanmeldung 98 102 682.6 offenbart. Selbstverständlich kann die vorliegende Vorrichtung aber auch eingesetzt werden, um langgestreckte Gegenstände in Klammern einzusetzen, die direkt am Rohr befestigt sind.

In den Figuren 5 bis 13 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel der Vorrich- tung 10 gezeigt, wobei miteinander vergleichbare Teile wieder mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind. Diese Vorrichtung 10 weist gegen- über der zuvor beschriebenen ein wesentlich kleineres Kippmoment auf.

Dazu umfasst das fahrbare Gestell 12 einen an den Drehteller 32 des selbstfahrenden Kanalroboterfahrzeugs 22 ansetzbaren Hauptmodul 100, in dem die erforderlichen Elektronikkomponenten, Pneumatik-oder Hydrau- lik-Ventile, der Antrieb 46,48 zum Bewegen des Setzkopfes 44 und der Schwenkantrieb 102 für ein Stützrad 70 angeordnet sind.

Dieser Hauptmodul ist unabhängig vom Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres 14 stets gleich.

Zur Anpassung der Vorrichtung 10 an unterschiedliche Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres 14 sind der Setzkopf 44 und die Führungseinrich- tung 74 über Adapter 104 (vgl. Figuren 11 bis 13) bzw. 106 (vgl. auch die Figur 5) mit dem Hauptmodul 100 koppelbar. Durch diese zwischen dem Setzkopf 44 und dem Schaft 42 einerseits sowie zwischen der Führungs- einrichtung 74 und dem kastenartigen Gehäuse des Hauptmoduls 100 an- dererseits einsetzbaren Adapter 104 bzw. 106 können der Setzkopf 44 und die Führungseinrichtung 74 entsprechend dem Durchmesser des je- weiligen nichtbegehbaren Rohres 14 in radialer Richtung versetzt werden.

Zudem ist die Spurweite des selbstfahrenden Kanalroboterfahrzeugs 22 entsprechend dem Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres 14 einstell- bar. Dabei ist zweckmässigerweise dafür gesorgt, dass mit einer entspre- chenden Einstellung die Längsachse des selbstfahrenden Kanalroboterfahr- zeugs 22 zumindest im wesentlichen mit der Längsachse des nichtbegeh- baren Rohres 14 zusammenfällt. Schliesslich ist das Stützrad 70 entspre- chend dem jeweiligen Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres 14 ein- und ausschwenkbar. insbesondere in der Figur 10 sind auch wieder die mit den beiden Ab- gangswellen 34 des Drehtellers 32 gekoppelten Antriebswellen 52 erkenn- bar. Über eine der beiden Abgangswellen 34 des Drehtellers 32 wird wie- der der Setzkopf 44 ein-und ausgefahren. Die andere Abgangswelle 34 dient dem Ein-und Ausschwenken des Stützrades 70 (vgl. insbesondere auch die Figuren 5 bis 7).

Das Ein-und Ausschwenken des Stützrades 70 erfolgt über das Schnek- kengetriebe 102 (vgl. insbesondere die Figuren 5,7 und 10), wobei eine von der betreffenden Abgangswelle 34 angetriebene Schnecke 108 mit einem Schneckenradsegment 110 kämmt, das drehfest auf einer am Ge- häuse des Hauptmoduls 100 gelagerten Welle 112 sitzt. Wie am besten anhand der Figur 7 zu erkennen ist, ist das Stützrad 70 an einem Ende ei- nes im vorliegenden Fall zweischenkligen Trägers 114 drehbar gelagert, dessen beide Schenkel 1 14'und 1 14"am anderen Ende an den aus dem Gehäuse des Hauptmoduls 100 heraustretenden Enden der Welle 112 be- festigt sind. Die beiden Schenkel 1 14'und 1 14"des Trägers 1 14 sind über wenigstens eine Querstrebe 118 miteinander verbunden.

Der Antrieb zum Bewegen des Setzkopfes 44 umfasst wieder einen als Zahnstange 46 ausgebildeten Abschnitt des Schaftes 42 sowie ein am Ge- häuse des Hauptmoduls 100 gelagertes, mit der Zahnstange 46 zusam- menwirkendes Zahnrad 48 (vgl. insbesondere die Figuren 5,7 und 10). Um die Zahnstange 36 mit dem Zahnrad 48 in Eingriff zu halten, ist diesem gegenüberliegend auch wieder eine Stützrolle 54 vorgesehen. Im vorliegen- den Fall ist das Zahnrad 48 jedoch nicht mehr über einen Zahnriemen, son- dern über ein Zahnradgetriebe 120 mit der betreffenden Antriebswelle 52 verbunden. Ein entsprechendes Zahnradgetriebe 122 ist auch zwischen der die Schnecke 108 tragenden Welle 124 und der anderen Antriebswelle 52 vorgesehen.

Im übrigen erfolgt das Ein-und Ausfahren des Setzkopfes 44 auf die glei- che Art und Weise wie bei dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel.

Wie insbesondere anhand der Figuren 6 und 10 zu erkennen ist, weist der Setzkopf 44 wieder zwei in Richtung der Längsachse 22'voneinander be- abstandete Reihen 56,56'von in Richtung der Längsachse verlaufenden Aufnahmenuten 58 auf, wobei die jeweils miteinander fluchtenden Auf- nahmenuten 58 der beiden Reihen 56 und 56'zur Aufnahme desselben Gegenstandes 20 bestimmt sind. Wie anhand der Figur 10 zu erkennen ist, ist im vorliegenden Fall auch die mittlere Aufnahmenut 58 einer jeweiligen Nutenreihe fest am Setzkopf 44 angeordnet. Demzufolge werden alle drei Gegenstände 20 wie beispielsweise Kabel oder Schutzrohre für Kabel gleichzeitig in die jeweils benachbarten Klammern 18 (vgl. insbesondere Figuren 5 und 6) eingesetzt. Um dies zu ermöglichen, sind diese Klammern 18 im vorliegenden Fall entsprechend weiter voneinander beabstandet.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel fehlt zudem der beim zuvor be- schriebenen Ausführungsbeispiel vorgesehene Führungsbügel 94.

Die Führungseinrichtung 74 umfasst lediglich noch zwei Führungskörper 88 mit jeweils drei nebeneinander angeordneten Nuten 82'für die beispiels- weise durch Schutzrohre oder Lichtquellenleiterkabel gebildeten Gegen- stände 20 (vgl. insbesondere die Figuren 5 und 8).

Wie insbesondere den Figuren 5,8 und 9 entnommen werden kann, ist der Führungseinrichtung 74 ein Führungshebel 126 zugeordnet, der im Bereich der dem Setzkopf 44 näher gelegenen Führungskörper 88 angeordnet und mittels einer Zylinder/Kolben-Einheit 128 zwischen einer Halteposition, in der die Gegenstände 20 zumindest im wesentlichen in den Nuten 82'der Führungskörper 88 gehalten oder vom Führungshebel 126 übergriffen sind, und einer Freigabeposition verstellbar ist, in der die Gegenstände 20 freige- geben sind. Wie am besten den Figuren 8 und 9 entnommen werden kann, kann der Führungshebel 126 hierzu um eine zur Längsachse 22'senkrechte Achse 130 im wesentlichen um 90° verschwenkt werden. In der Halte- oder Führungsposition des Führungshebels 126 wird somit verhindert, dass die Gegenstände 20 aus den Nuten 82'der Führungskörper 88 aus- treten. ist beispielsweise bei aufkommendem Hochwasser der Roboter aus dem nichtbegehbaren Rohr 14 auszufahren, so wird der Führungshebel 126 um die Achse 130 in die Freigabeposition verschwenkt, in der die beispielswei- se durch Schutzrohre oder Lichtwellenleiterkabel gebildeten Gegenstände 20 freigegeben ist, so dass der Roboter nunmehr in beiden Richtungen frei bewegbar ist. Zudem vereinfacht der Führungshebel 126 das Einführen der insbesondere rohr-oder kabelartigen Gegenstände in die Nuten 82'der Führungskörper 88 beim Vorbereiten des Roboters für die Montage.

Wie insbesondere den Figuren 5 und 8 entnommen werden kann, umfasst die Führungseinrichtung 74 einen eine Art Wippe 76 bildenden Tragbügel, der schwenkbar an einem mit dem Hauptmodul 100 koppelbaren Grund- körper 132 (vgl. insbesondere Figur 5) gelagert ist. Dieser Grundkörper 132 bleibt ebenso wie der Hauptmodul 100 unabhängig vom jeweiligen Durch- messer des nichtbegehbaren Rohres 14 gleich.

Ist der der Wippe 76 zugeordnete Führungshebel 126 in seine Freigabestel- lung verschwenkt, so wird die zudem die Führungskörper 88 aufweisende, um die Achse 134 schwenkbare Wippe infolge ihres Gewichtes selbsttätig nach unten von den Gegenständen weggeschwenkt.

Es hat sich gezeigt, dass zum Spannen von Schutzrohren keine Bremsein- richtung erforderlich ist. In diesem Fall kann somit die im Zusammenhang mit dem vorangehenden Ausführungsbeispiel beschriebene Bremseinrich- tung entfallen. Die Verwendung einer solchen Bremseinrichtung kann aller- dings beispielsweise beim Verlegen von Kabeln zweckmässig sein.

Wie sich insbesondere aus den Figuren 5,6 und 9 ergibt, ist auch im vor- liegenden Fall wieder eine um eine zur Längsachse 22' (vgl. Figur 6) senk- rechte Achse schwenkbare Farbfernsehkamera 72 vorgesehen. Diese ist im vorliegenden Fall in dem Grundkörper 132 entsprechend schwenkbar gela- gert. Darüber hinaus ist im vorliegenden Fall zusätzlich eine fest angeordne- te, in radialer Richtung ausgerichtete Schwarz-Weiss-Kamera 136 (vgl. ins- besondere Figur 5) vorgesehen. Diese Schwarz-Weiss-Kamera 136 kann insbesondere dazu dienen, Einläufe in das nichtbegehbare Rohr 14 und Rohrversätze sowie in dem nichtbegehbaren Rohr 14 gesetzte Briden zu erkennen. Wurde beispielsweise eine solche Bride erkannt, so wird der Ro- boter noch um die Strecke zwischen der Schwarz-Weiss-Kamera 136 und dem zum Setzen der Briden verwendeten Setzkopf 44 vorwärts bewegt, so dass dieser Setzkopf 44 symmetrisch zur betreffenden Bride zu liegen kommt.

Wie am besten anhand der Figur 10 zu erkennen ist, sind beidseitig des Setzkopfes 44 am Gehäuse des Hauptmoduls 100 Laserpointer 138 ange- ordnet, die insbesondere als Zielvorrichtung zum genauen Positionieren ei- ner jeweiligen Bride bzw. der Klammern 18 dienen kann. In der Figur 10 sind die erzeugten, zueinander parallelen Laserstrahlen strichpunktiert an- gedeutet.

Die mit den Führungskörpern 88 versehene, um die Achse 134 schwenk- bar am Grundkörper 132 gelagerte Wippe 76 ist im vorliegenden Fall über wenigstens eine Zylinder/Kolben-Einheit 140 bezüglich des Grundkörpers 132 verschwenkbar. Die Wippe 36 kann somit beispielsweise bei einer an- stehenden Evakuation des Roboters zwangsweise eingeschwenkt werden.

Bei der vorliegenden Ausführungsform können somit unabhängig vom je- weiligen Durchmesser des unbegehbaren Rohres stets das gleiche selbst- fahrende Kanalroboterfahrzeug 22, der gleiche Hauptmodul 100 und die gleiche, im vorliegenden Fall die Wippe 76 sowie den Grundkörper 132 mit den Kameras 72 und 136 umfassende Führungseinrichtung verwendet werden. Zur Anpassung des Roboters an unterschiedliche Durchmesser des nichtbegehbaren Rohres 14 werden der Setzkopf 44 und die Führungsein- richtung 74 über entsprechende Adapter 104,106 und/oder eine entspre- chende Anzahl von Adaptern mit dem Hauptmodul 100 gekoppelt. Zudem wird das Stützrad 70 entsprechend dem jeweiligen Durchmesser des nicht- begehbaren Rohres 14 ein-bzw. ausgeschwenkt. Zudem kann die Spur- weite des selbstfahrenden Kanalroboterfahrzeugs 22 entsprechend dem jeweiligen Rohrdurchmesser eingestellt werden.

In der Figur 5 ist der Roboter in seiner Grundausstattung für nichtbegehba- re Rohre 14 mit einem Innendurchmesser von beispielsweise 300 mm dar- gestellt. In diesem Fall ist kein Adapter zwischen dem Setzkopf 44 und dem Schaft 42 erforderlich. Die Führungseinrichtung 74 ist über eine rela- tiv kleine Adapterplatte 106 am Gehäuse des Hauptmoduls 100 befestigt.

Diese Adapterplatte 106 kann nun je nach dem Innendurchmesser des nichtbegehbaren Rohres 104 unterschiedlich ausgebildet sein. So können beispielsweise auch Adapter für weitere Rohrinnendurchmesser von bei- spielsweise 350 mm, 400 mm, 450 mm, 500 mm und/oder 600 mm vor- gesehen sein. Grundsätzlich sind jedoch auch Adapter für andere Rohrin- nendurchmesser denkbar. Die Figuren 11 bis 13 zeigen Seitenansicht eines Teils der Vorrichtung gemäss Figur 5 mit Adaptern 104 und 106 zur An- passung an weitere unterschiedliche Innendurchmesser des nichtbegehba- ren Rohres 14.

So zeigt die Figur 11 den Roboter in einer Ausstattung für nichtbegehbaren Rohre 14, deren Innendurchmesser beispielsweise etwa 350 mm beträgt.

Wie bereits erwähnt sind grundsätzlich jedoch auch andere Durchmesser denkbar. Gemäss dieser Figur 11 ist zwischen dem Setzkopf 44 und dem in dem Hauptmodul 100 gelagerten Schaft 42 ein rohrartig ausgebildeter Adapter 104 eingesetzt. Der Grundkörper 134 der Führungseinrichtung 74 ist über eine Adapterplatte 106 an dem Gehäuse des Hauptmoduls 100 befestigt, die etwas grösser als bei der Ausstattung gemäss Figur 5 ist und im vorliegenden Fall bereits etwas nach oben über das Gehäuse des Hauptmoduls 100 vorsteht.

Im Vergleich zu der in der Figur 5 dargestellten Grundausstattung sind so- mit im vorliegenden Fall der Setzkopf 44 sowie die Führungseinrichtung 74 bezüglich des Hauptmoduls 100 radial weiter nach aussen versetzt.

Figur 12 zeigt eine Ausstattung des Roboters, die für nichtbegehbare Rohre von etwas grösserem Innendurchmesser, hier beispielsweise 450 mm, ausgelegt ist. Entsprechend ist zwischen dem Setzkopf 44 und dem in dem Hauptmodul 100 gelagerten Schaft 42 ein entsprechend längerer rohrarti- ger Adapter 104 eingesetzt. Der der Führungseinrichtung 74 zugeordnete Grundkörper 134 ist über eine entsprechend grössere Adapterplatte 106 am Gehäuse des Hauptmoduls 100 befestigt. Wie anhand eines Vergleichs der Figur 12 mit der Figur 11 zu erkennen ist, sind im vorliegenden Fall der Setzkopf 44 sowie die Führungseinrichtung 74 bezüglich des Hauptmoduls 100 ein entsprechendes Stück weiter radial nach aussen versetzt.

Figur 13 zeigt eine Ausstattung des Roboters für nichtbegehbare Rohre von einem noch grösseren Innendurchmesser, im vorliegenden Fall beispiels- weise 600 mm. In diesem Fall sind zwischen dem Setzkopf 44 und dem im Hauptmodul 100 gelagerten Schaft 42 zwei rohrförmige Adapter 104 ein- gesetzt. Der der Führungseinrichtung 74 zugeordnete Grundkörper 135 ist über eine noch grössere Adapterplatte 106 am Gehäuse des Hauptmoduls 100 befestigt. Entsprechend sind im vorliegenden Fall der Setzkopf 44 sowie die Führungseinrichtung 74 bezüglich des Hauptmoduls 100 ein wei- teres Stück radial nach aussen versetzt.

In dieser Figur 13 ist zudem gestrichelt das nach unten verschwenkte Stützrad 70 erkennbar. Dabei können die Adapter 104,106 sowie die Ein- stellungen insbesondere so gewählt sein, dass die Mittelachse 22'des Roboters mit der Mittelachse des nichtbegehbaren Rohres 14 zumindest im wesentlichen zusammenfällt.

Die rohrförmigen Adapter 104 zwischen dem Setzkopf 44 und dem Schaft 42 können beispielsweise entsprechend der Abstufung der üblichen Nenn- weiten der Rohre 14 eine Länge von beispielsweise zwischen etwa 25,5 und etwa 75 mm aufweisen. Insbesondere für grössere Nennweiten kön- nen auch zwei oder mehrere Adapter miteinander kombiniert werden. Dabei können die miteinander kombinierten Adapter eine gleiche Länge besitzen oder auch zumindest teilweise unterschiedlich lang sein.

Im übrigen kann die anhand der Figuren 5 bis 13 beschriebene Ausfüh- rungsform zumindest im wesentlichen den gleichen Aufbau wie die zuvor beschriebene Ausführungsform besitzen.