Aus der DE-U-29 700 912 ist es bekannt, Lichtquellenleiterkabel in nicht begehbaren Kanal- oder Rohrsystemen zu verlegen und mittels innenbri- denartig ausgebildeten Befestigungselementen an der Rohrinnenwand zu befestigen. Die Verwendung derartiger Befestigungselemente hat den Vor- teil, dass das Rohr nicht beschädigt werden muss, was beispielsweise beim Andübeln notwendig ware. Als Befestigungsmittel der Befestigungs- elemente werden federvorgespannte Edelstahlringe vorgeschlagen, die sich an der Innenwand des Rohres andrücken und zweckmässigerweise über einen Umfangswinkelbereich von wenigstens 180° an der Rohrinnenwand anliegen. Zum Einsetzen dieser offenen Edelstahiringe in das Rohr kann ein mit einer Kamera ausgestatteter selbstfahrender, ferngesteuerter Roboter verwendet werden, der die vorgefertigten Befestigungsmittel aus einem mitgeführten Magazin entnimmt und in das Rohr einsetzt. Aufbau und Funktionsweise des Roboters im Detail gehen aber aus diesem Dokument nicht hervor.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum Montieren einer Innenbride in einem nicht begehbaren Rohr sowie einen insbesondere zur Verwendung mit einer solchen Montagevorrichtung geeigneten Briden- wagen zu schaffen.

Bezüglich der Montagevorrichtung wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruchs ! getost.

Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird in verschiedenen Abschnitten auf die Innenbride eingewirkt, um diese in Umfangsrichtung betrachtet auf- zuweiten und damit im nicht begehbaren Rohr zu montieren.

Die Vorrichtung ist insbesondere geeignet, eine in sich geschlossene In- nenbride zu montieren, wie sie beispielsweise in der EP-Patentanmeldung 98 102 682. 6 und in der entsprechenden internationalen Patentanmeldung Nr. PCT offenbart ist. Bezüglich Aufbau und Funktionsweise dieser Innenbride wird ausdrücklich auf diese Patentanmeldung verwiesen.

Bezüglich des Bridenwagens wird die Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 9 getost. Ein solcher Bridenwagen ist insbeson- dere zur Verwendung mit der zuvor genannten Montagevorrichtung geeig- net.

Besonders bevorzugte Ausbildungsformen der Vorrichtung sowie des Bri- denwagens sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher ertäutert ; in dieser zeigen : Figur 1 eine schematische Darstellung einer in einem nicht begehbaren Rohr angeordneten Vorrichtung zum Montieren einer Innenbride mit zugeordnetem Bridenwagen, wobei das Rohr in Längsrich- tung aufgeschnitten ist, Figur 2 eine vergrösserte, teilweise geschnittene Darstellung eines Teils der Montagevorrichtung, Figur 3 eine teilweise geschnittene Darstellung des Bridensetzmoduls der Montagevorrichtung, in der zudem die ihre Stützstellung einneh- menden Stützelemente zu erkennen sind, Figur 4 einen horizontalen Längsschnitt durch einen den Bridensetzmodul umfassenden Teil der Montagevorrichtung, Figur 5 einen Querschnitt durch den Bridensetzmodul der Montagevor- richtung, Figur 6 eine teilweise quergeschnittene Stirnansicht des Bridensetzmo- duls von der Seite des zugeordneten Kupplungsrohres her be- trachtet, Figur 7 eine schematische Teildarstellung des Bridensetzmoduls mit auf das Kupplungsrohr aufgesetztem Kupplungsadapter, Figur 8 eine schematische Teildarstellung des Bridensetzmoduls mit dar- gestellter Zylinder/Koíben-Einheit zum Betätigen der Hattebacken des Bridenkopfes, Figuren 9a - 9f verschiedene Ansichten des Kupplungsbereiches zwischen dem Bridensetzmodul der Montagevorrichtung und dem Bri- denwagen, Figur 10 eine Querschnittsdarsteitung des Bridenwagens, Figur 11 eine schematische, teilweise quergeschnittene Ansicht des Bri- denwagens, Figur 12 eine schematische Darstellung des seine Ruhestellung einneh- menden Bridenmagazins bei mit dem Bridensetzmodul gekoppel- tem Bridenwagen, Figur 13 eine schematische Darstellung des seine Übergabestellung ein- nehmenden Bridenmagazins, Figur 14 eine schematische Darstellung des seine Übergabestellung ein- nehmenden Bridenmagazins, wobei das Förderorgan die vorder- ste Bride des Bridenstapels bereits hintergreift, Figur 15 eine schematische Darstellung des seine Übergabestellung ein- nehmenden Bridenmagazins mit durch das Förderorgan über den Bridensetzkopf geschobener vorderster Bride, und Figur 16 eine schematische Darstellung des wieder in seine Ruhestellung zurückbewegten Bridenmagazins, wobei der Bridensetzkopf die zuvor übergebene Bride bereits erfasst hat und das Förderorgan bereits wieder die vorderste Bride des verbleibenden Bridensta- pels hintergreift.

Die in den Figuren 1 bis 16 gezeigte Montagevorrichtung 10 mit zugeord- . netem Bridenwagen 11 ist zum Montieren einer beispielsweise in Figur 1 gezeigten Innenbride 12 in einem nicht begehbaren Rohr 14 wie beispiels- weise einem Abwasserrohr bestimmt. Ein Gestell 16 der Montagevorrich- tung 10 umfasst ein ferngesteuertes, selbstfahrendes Kanalroboterfahrzeug 18, das über Räder 20 an der Rohrinnenwand 14' abgestützt ist und mit- tels eines im Kanalroboterfahrzeug 18 angeordneten Antriebsaggregats für die Räder 20 in Rohriängsrichtung R bewegbar ist. Seitlich des Kanalrobo- terfahrzeugs 18 kann ein Messrad (nicht gezeigt) frei drehbar gelagert sein, das ebenfalls an der Rohrinnenwand 14'anliegt und mit einem Drehsensor (nicht gezeigt) verbunden sein kann, der zur Bestimmung des Ortes der Montagevorrichtung 10 im Rohr 14 seine Signale beispielsweise über ein Signal- und Speisekabel an eine ausserhalb des Rohrsystems angeordnete Überwachungs- und Steuereinrichtung weitergibt.

An der dem Bridenmagazin 11 zugewandten Stirnseite des Kanalroboter- fahrzeugs 18 ist ein einer Dreheinrichtung des Kanalroboterfahrzeugs 18 zugeordneter, als Tragelement dienender Drehteller 26 um die Längsachse 18'des Kanalroboterfahrzeugs 18 drehbar gelagert. Im Kanalroboterfahr- zeug 18 ist ein Drehantrieb für diesen Drehteller 26 untergebracht.

Über einen verriegelten Bajonettverschluss 28 ist am Drehteller 26 ausle- gerartig ein Bridensetzmodul 30 befestigt. Am Drehteller 26 können über- dies Anschiüsse 32 für Steuer-, Speise- und Signalleitungen sowie eine Druckluftspeiseleitung vorgesehen sein. Zudem sind, wie am besten an- hand der Figur 4 zu erkennen ist, an dem Drehteller 26 einander etwa dia- metral gegenüberliegend zwei Abgangswellen 34, 34'drehbar gelagert, die mit im Kanalroboterfahrzeug 18 untergebrachten Antriebsaggregaten ver- bunden sind.

Der Bridensetzmodul 30 weist ein beispielsweise annähernd quaderförmi- ges Gehäuse 36 auf, an dem der diesem Bridensetzmodul 30 zugeordnete Teil des Bajonettverschlusses 28 befestigt ist. Am Gehäuse 36 sind zudem zwei parallele, rechtwinklig zur Längsachse 18' verlaufende Stützwellen 38 drehbar gelagert, die an ihren beiderseits über das Gehäuse 36 vorstehen- den Enden Stützhebet 40 tragen, an deren Enden jeweils ein Stützelement, nämlich jeweils eine Stützrolle 42 frei drehbar gelagert ist. Innerhalb des Gehäuses 36 sitzt auf jeder Stützwelle 38 drehfest jeweils ein Schnecken- radsegment 44 (vgl. insbesondere Figuren 2 und 3). Die beiden Schnecken- radsegmente 44 kämmen mit einer Schnecke 46, die an einer in Richtung der Längsachse 18'vertaufenden, am Gehäuse 36 frei drehbar gelagerten Schneckenwelle 46'ausgebildet ist.

Auf dem von den Schneckenradsegmenten 44 (vgl. Figur 2) abgewandten freien Ende der Schneckenwelle 46'sitzt ein Zahnrad 50, das mit einem Antriebsrad 50'kämmt, das auf einer Ankoppelwelle 52 sitzt, die in einem seitlich über das Gehäuse 36 vorstehenden Bereich eines fest mit dem Ge- häuse 36 verbundenen Getriebegehäuseteils 48' frei drehbar gelagert ist (vgl. insbesondere Figur 4). Die Ankoppelwelle 52 ist über eine strichpunk- tiert angedeutete Verbindungswelle 54'mit der entsprechenden, am Dreh- teller 26 gelagerten Abgangswelle 34'verbunden. Mit einem Antrieb dieser Abgangswelle 34'mittels des entsprechenden, im Kanalroboterfahrzeug 18 angeordneten Antriebsaggregats können die Stützhebet 40 aus einer in der Figur 3 mit strichpunktierten Linien gezeigten Ruhestellung, in der sie etwa in Richtung der Längsachse 18' (vgl. z. B. Figur 1) verlaufen, in eine in der Figur 3 mit ausgezogenen Linien dargestettte Stützsteitung verschwenkt werden, in der die Stützrollen 42 sich an der Rohrinnenwand 14' abstüt- zen. Dadurch wird eine Zentrierung der Längsachse 18' bezüglich des Roh- res 14 erreicht.

Wie beispielsweise der Figur 3 entnommen werden kann, verlaufen bei ihre Stützstellung einnehmenden Stützhebeh 40 die Achsen der oben liegenden Stützrotien 42 zumindest annahernd parallel zur Längsachse 18'und die Achsen der unten hegenden Stützrollen 42 rechtwinklig zur Längsachse 18'. Dadurch wird eine Beschädigung der Rohrinnenwand 14'vermieden und gteichzeitig die Motagevorrichtung 10 bezüglich des Rohres 14 blok- kiert. Eine solche Lagerung der Stützroiten 42 ermöglicht bei geringfügigem Zurückschwenken der Stützhebel 40 aus der Stützsteitung eine axiale Ju- stierung der Lage der Montagevorrichtung 10 durch einen entsprechenden Antrieb des Kanalroboterf ahrzeugs 18.

Im Bridensetzmodul 30 ist radial, d. h. senkrecht zur Längsachse 18'ver- schiebbar ein Bridensetzkopf 64 gelagert, der an seinem äusseren freien Ende mit insbesondere pneumatisch betätigbaren Haltebacken 56 versehen ist, die mit dem Verschlussteil 58 einer jeweiligen Bride 12 in Eingriff bringbar sind (vgl. insbesondere die Figuren 1,6, 7 und 8). Dabei können die Haltebacken 56 mit Stiften versehen sein, um einen möglichst zuver- lässigen Eingriff mit dem jeweiligen Verschlussteil 58 sicherzustellen.

Der als Schlitten ausgebildete, an einer gehäusefesten Führungsschiene 60 angeordnete und mit einer Zahnstange 62 verbundene Bridensetzkopf 64 wird über ein mit der Zahnstange 62 kämmendes Zahnrad 66 entsprechend in Radialrichtung bewegt. Das Zahnrad 66 ist über eine weitere Verbin- dungswelle 54 mit einer weiteren Abtriebswelle 34 gekoppelt, die wieder mit einem betreffenden, im Kanalroboterfahrzeug 18 untergebrachten An- triebsaggregat verbunden ist (vgl. insbesondere die Figuren 4 bis 6).

Die Abgangswelle 34 ist ebenso wie die Abgangswelle 34'drehbar am Drehteller 26 des Kanalroboterfahrzeugs 18 gelagert und mit einem im Ka- nalroboterfahrzeug 18 untergebrachten Antriebsaggregat gekoppelt. Wäh- rend die Abgangswelle 34'der Zentrierung dient, wird über die Abgangs- welle 34 der Bridensetzkopf in Radialrichtung verstellt. Die beiden Ab- gangswelle 34 und 34' können insbesondere geregelt angetrieben sein.

Im oder am Bridensetzkopf 64 ist ferner ein zum Aufweiten mit einem wei- teren, d. h. vom Verschlussteil 58 verschiedenen Abschnitt der Bride 12 in Eingriff bringbares Ritzel 88 um eine Achse 68 schwenkbar gelagert. Dabei ist ein um die Achse 68 schwenkbarer Hebel 70 vorgesehen, an dessen freiem Ende das Ritzel 88 drehbar gelagert ist. Die Schwenkachse 68 er- streckt sich parallel zur Langsachse 18'des Kanalroboterfahrzeugs 18, so dass das Ritzel 68 in einer zu dieser Längsachse 18' senkrechten Ebene verschwenkbar ist (vgl. insbesondere die Figuren 5 und 6). Das Ritzel 88 wird durch einen Elektromotor 72 angetrieben. Beim vorliegenden Ausfüh- rungsbeispiel ist auch dieser Elektromotor 72 im Bridensetzkopf 64 unter- gebracht (vgl. insbesondere Figur 6). Der Schwenkhebel 70 wird durch ei- ne Zylinder/Kolben-Einheit 74 verschwenkt. Wie der Figur 6 entnommen werden kann, ist auch diese Zylinder/Kolben-Einheit 74 im oder am Briden- setzkopf 64 angeordnet.

Eine jeweilige Bride 12 kann demzufolge durch ein radiales Ausfahren des Bridensetzkopfes 58 und ein Ausschwenken des Ritzels 78 sowie ein An- treiben dieses Ritzels 88 aufgeweitet und an die Innenwand 14'des nicht begehbaren Rohres 14 angelegt werden. Zudem kann in dem Bridensetz- kopf 64 auch zumindest ein Teil der für die Antriebe erforderlichen Elek- tronik 76 angeordnet sein.

Während die der Zentrierung dienenden Antriebsmittel 50, 50'in einem fest mit dem Gehäuse 36 des Bridensetzmoduls 30 verbundenen Getriebe- gehäuseteil 48' untergebracht sind, sind die dem Bridensetzkopf 64 zuge- ordneten Antriebsmittel 62,66 in einem Getriebegehäusetei) 48"angeord- net, der fest mit einem Support 78 verbunden ist, der selbst fest mit einem dem Ankoppein des Bridenwagens 11 dienenden Kupplungsrohr 80 ver- bunden ist (vgl. insbesondere auch Figur 2). Das Kupplungsrohr 80 sowie der fest mit diesem verbundene Support 78 sind über ein Gelenk 82 mit dem Bridensetzmodul 30 verbunden. Dabei sind der Support 78 und das Kupplungsrohr 80 gemeinsam in sämtlichen Richtungen um einige Grad wie beispielsweise um etwa + 3° bezüglich des Gehäuses 36 des Briden- setzmoduls 30 schwenkbar.

Am Gehäuse 36 des Bridensetzmoduls 30 ist ferner eine TV-Kamera 84 vorgesehen, die der Überwachung des Bridensetzvorgangs dient. Diese Kamera 84 kann beispielsweise schwenkbar am Gehäuses 36 des Briden- setzmoduls 30 gelagert sein.

Wie bereits angedeutet kann das Bridensetzmodul 30 zumindest einen Teil der erforderlichen Elektronik und/oder Pneumatik enthalten. Die Zentrierung sowie das Anheben und Absenken des Bridensetzkopfes 64 kann insbe- sondere über Gelenkwellen erfolgen. Zur Anpassung an unterschiedliche Rohrinnendurchmesser kann die TV-Kamera 84 über entsprechende Adap- ter angebracht werden. Je nach Rohrinnendurchmesser können unter- schiedliche Stützhebel 40 verwendet werden. Gegebenenfalls sind auch entsprechende Zentrieradapter einsetzbar. Um den Bridensetzkopf 64 zum Setzen von einzelnen Briden 12 (ohne Bridenwagen 11) bezüglich des Ge- häuses 36 des Bridensetzmoduls 30 zu fixieren, kann z. B. ein Kupplungs- adapter 86 auf das Kupplungsrohr 80 aufgesetzt werden (vgl. insbesondere Figur 7).

Den Figuren 7 und 8 kann auch nochma ! s entnommen werden, dass die beiden zweckmässigerweise mit Stiften versehenen Haltebacken 56 des Bridensetzkopfes 64 zum Halten eines betreffenden Verschlussteils 58 aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Gemäss Figur 8 kann hierzu eine am Gehäuse 36 des Bridensetzmodu ! s 30 angeordnete Zylin- der/Kolben-Einheit 90 vorgesehen sein. In den Figuren 7 und 8 ist auch wieder die am Gehäuse 36 fixierte TV-Kamera 84 zu erkennen. Erforderli- chenfalls kann dem Bridensetzkopf 64 auch ein Hubadapter 92 zugeordnet sein, wie dies beispielsweise in Figur 7 angedeutet ist. Schliesslich kann gegebenenfalls auch ein Verschalungsadapter verwendet werden. Wie sich aus dem vorstehenden bereits ergibt, wird der Bridensetzmodul 30 vor- zugsweise von aussen betätigt.

Auch in Figur 5 ist nochmals die fest mit dem Gehäuse 36 des Bridensetz- moduls 30 verbundene Abdeckung 48'four das der Zentrierung dienende Zahnradgetriebe sowie der fest mit dem Kupplungsrohr 80 verbundene Support 78 zu erkennen, an dem die Führungsschiene 60 befestigt und das mit der Zahnstange 62 kämmende Zahnrad 66 drehbar gelagert ist. Bei 94 ist die Befestigung des Bridensetzkopfes 64 an der Zahnstange 62 ange- deutet. Durch einen entsprechenden Antrieb ist der Bridensetzkopf 64 dann entlang der Führungsschiene 60 verfahrbar. In der Figur 6 ist zudem die dem Bridenwagen 11 zugewandte Stirnseite des dem Bridensetzmodul 30 zugeordneten Kupplungsrohres 80 zu erkennen.

Wie sich am besten aus der Figur 6 ergibt, ist am Bridensetzkopf 64 eine weitere Zylinder/Kolben-Einheit 96 angeordnet, auf dessen Kolbenstange eine Schtagmasse sitzen kann. Diese Zylinder/Kolben-Einheit 96 dient dazu, den als Spannverschluss vorgesehenen Verschlussteil 58 der betreffenden Bride 12 nach einem Aufweiten und Anlegen der Bride 12 an die Rohrin- nenwand 14' auszulösen, um dadurch zu bewirken, dass das Bridenband 12 durch eine freigegebene Federkraft unter Druckspannung gesetzt und entsprechend gegen die Rohrinnenwand 18'gepresst wird, so dass es ins- besondere auch bei stärker strömenden Medien im Rohr seine Position bei- behätt.

Hierzu kann der Verschlussteil 58 auf unterschiedliche Weise ausgebildet sein. So kann in dem als Spannverschluss ausgebildeten Verschtussteit 58 beispielsweise ein durch die Zylinder/Kolben-Einheit 96 beaufschlagbarer federbelasteter Rastbalken 102 vorgesehen sein, der beispielsweise von zwei Schraubenfedern (nicht gezeigt) flankiert ist. Die der Zylinder/Kolben- Einheit 96 benachbarte Stirnwand des Gehäuses des Verschlussteils 58 kann z. B. einen Rasteinschnitt aufweisen, durch den zum Spannen des Verschlussteils 58 eine Nase 104 des Rastbalkens 102 hindurchgeführt wird (vgl. insbesondere Figur 6). Mit dem Verschlussteil 58 kann ein radial äusserer Abschnitt des zunächst z.B. spiralförig aufgewickelten Bridenban- des 12 fest verbunden sein. Bei noch gespanntem Verschlussteil 58 kann dann ein radial innerhalb des äusseren Bridenbandabschnitts liegender inne- rer Bridenbandabschnitt beispielsweise aufgrund eines Freilaufs in der ge- wünschten Richtung frei durch den Verschtussteit 58 hindurchgeführt wer- den. Die Verriegelung kann schliesslich dadurch getost werden, dass die Nase 104 des Rastbalkens 102 von der Zylinder/Kolben-Einheit 96 ent- sprechend beaufschtagt wird. Sobald der Verschlussteil 58 über die Zylin- der/Kolben-Einheit 96 getost wird, wird über den nunmehr freigegebenen Rastbalken 102 und beispielsweise ein dem Freilauf zugeordnetes Blockier- element der radial innere Bridenbandabschnitt entsprechend der auf den Rastbalken 102 wirkenden Federkraft unter Druckspannung gesetzt und entsprechend gegen die Rohrinnenwand 14'gespresst, wodurch ein zuver- lässiger Sitz gewährleistet ist. Der Verschlussteil 58 wird in der Regel erst dann getost, wenn das zunächst insbesondere spiralförmig aufgewicke ! te Bridenband hinreichend aufgeweitet ist und zumindest im wesentlichen be- reits an der Rohrinnenwand 14'anliegt.

Die Spurweite des Kanalroboterfahrzeugs 18 ist zur Anpassung an den je- weiligen Rohrinnendurchmesser einstellbar.

Die Montagevorrichtung 10 ist mit dem mit einem jeweiligen Bridenmaga- zin 106 bestückbaren Bridenwagen 11 koppelbar (vgl. insbesondere die Figuren 1 und 9 bis 16). Dazu wirkt das am Bridensetzmodul 30 vorgese- hene Kupplungsrohr 80 in der beispielsweise aus den Figuren 1,2, 4,9 und 11 ersichtlichen Weise mit einem am Bridenwagen 11 vorgesehenen komplementären Kupplungsrohr 108 zusammen. Dabei ist die Montagevor- richtung 10 in der beispielsweise aus der Figur 1 ersichtlichen Weise derart mit dem Bridenwagen 11 koppelbar, dass dieser für einen jeweiligen Ma- gazinzwechsel relativ zur Montagevorrichtung 10 um etwa 90° in eine im wesentlichen aufrechte Stellung hochschwenkbar ist. Dazu können über- dies Mitte) für ein automatisches Trennen und ein automatisches Wieder- herstellen der jeweiligen elektrischen und pneumatischen Verbindungen zwischen der Montagevorrichtung 10 und dem Bridenwagen 11 vorgese- hen sein. Wie insbesondere den Figuren 9a und 9d entnommen werden kann, sind die beiden Kupplungsrohre 80 und 108 jeweils mit zusammen- wirkenden Teilen einer Pneumatiksteckerkupplung 111 und einer elektri- schen Steckerkupplung 1 10 versehen. In den Figuren 9d und 9e ist zudem nochmals der fest mit dem Kupplungsrohr 80 verbundene Support 78 zu erkennen.

Das am Bridenwagen 11 vorgesehene Kupplungsrohr 108 besitzt ein nach unten gerichtetes hakenförmiges Teil 112, das mit einem komplementären hakenförmigen Teil 1 14 des Kupplungsrohres 80 am Bridensetzmodul 30 der Montagevorrichtung 10 in Eingriff kommt. Wie am besten anhand der Figur 9 zu erkennen ist, ist eine über einen Betätigungshebel 1 16 hin- und herschiebbare Schiebekupplung 1 18 vorgesehen. Indem diese Schiebekupp- lung 118 auf dem Bridenwagen 11 in eine Koppelstellung ausgefahren wird, werden einerseits die beiden Kupplungsrohre 80, 108 fest miteinan- der verbunden und andererseits die elektrischen und pneumatischen Ver- bindungen hergestellt. Generell kann vor dem Ankuppein des Bridenwagens 11 der Bridensetzkopf 64 mit einer einzelnen Bride 12 bestückt werden, wie dies beispielsweise in Figur 1 gezeigt ist. In Figur 9b ist die Schiebe- kupplung 118 in ihrer Entkoppelstellung dargestellt. Ausgehend von dieser Entkoppelstellung kann sie nach rechts in ihre Koppelstellung verschoben werden, wodurch, wie bereits erwähnt, die pneumatischen und elektri- schen Verbindungen automatisch hergestellt und die beiden Kupplungsroh- re 80,108 mechanisch miteinander verriegelt werden, wodurch ein Tren- nen dieser Kupplungsrohre verhindert wird.

Wie insbesondere den Figuren 1 und 11 entnommen werden kann, umfasst der Bridenwagen 11 ein mit wenigstens einem Rad 158 versehenes Fahr- gestell 120 sowie ein mit dem Kupplungsrohr 108 versehenes Basisteil 122, das relativ zu dem Fahrgestell 120 um eine sich in Längsrichtung er- streckende Achse drehbar ist, die insbesondere mit der Längsachse 18' zusammenfallen kann. Demzufolge kann das Basisteil 122 zusammen mit dem Bridensetzmodul 30 über den Drehteller 26 des Kanalroboterfahrzeugs 18 gedreht werden. Wie insbesondere der Figur 11 zu entnehmen ist, ist zwischen dem drehbaren Basisteil 122 und dem Fahrgestell 120 des Bri- denwagens 11 ein Kugellager 124 vorgesehen. Zum Verfahren ist das Ba- sisteil 122 mit dem Fahrgestell 120 mittels einer Verriegelung 146 drehfest verriegelbar.

Wie insbesondere den Figuren 1 und 11 entnommen werden kann, dient das Basisteil 122 des Bridenwagens 11 der Aufnahme eines jeweiligen Bri- denmagazins 106, wobei das jeweilige Bridenmagazin 106 entlang diesem Basisteil 122 verschiebbar ist.

Das Kupplungsrohr 108 ist an einem unteren Tragerteil 122'des Basisteils 122 vorgesehen. Eine am Basisteil 122 bzw. dessen unterem Trägerteil 122' abgestützte Zylinder/Kolben-Einheit 126 dient dazu, das jeweilige Bri- denmagazin 106 relativ zum Basisteil 122 in dessen Längsrichtung zwi- schen einer Ruhestellung (vgl. insbesondere die Figuren 11 und 12) und einer Übergabestellung (vgl. insbesondere die Figuren 13 bis 15) zu bewe- gen, in der die dem Bridensetzkopf 30 jeweils am nächsten gelegene vor- derste Bride 12 an den Bridensetzkopf 64 übergebbar ist.

Dabei ist das entlang dem Basisteil 122 verschiebbare Bridenmagazin 106 mit einem am Basisteil 122 geführten, von der Zylinder/Kolben-Einheit 126 beaufschlagbaren Schlitten 128 koppelbar (vgl. insbesondere die Figuren 10 und 11). Wie am besten der Figur 10 entnommen werden kann, ist die- ser Schlitten 128 in einer C-Schiene 130 geführt, die fest am Basisteil 122 angeordnet ist. Dabei ist das Bridenmagazin 106 über wenigstens eine Rastkupplung 132 (vgl. Figuren 10 und 11) mit dem Schlitten 128 koppel- bar.

Wenigstens ein am Bridenmagazin 106 in dessen Längsrichtung verschieb- bar geführtes Förderorgan 134 dient dazu, die dem Bridensetzkopf 64 je- weils am nächsten gelegene vorderste Bride 12 zur Übergabe zu vereinzein und über den Bridensetzkopf 64 zu schieben.

Für den Antrieb des Förderorgans 134 ist eine bezüglich des Schlittens 128 drehbare, in Längsrichtung jedoch nicht verschiebbare Spindel 136 und eine auf der Spindel 136 sitzende, mit dem Förderorgan 134 koppelba- re Laufmutter 138 vorgesehen (vgl. insbesondere die Figuren 10 und 11).

Die Laufmutter 188 ist über eine Rastkupplung 140 mit dem Förderorgan 134 koppelbar.

Wie insbesondere der Figur 10 entnommen werden kann, sind am Basisteil 122 des Bridenwagens 11 Führungsschienen 142 vorgesehen, an denen das Bridenmagazin 106 geführt ist.

Gemäss Figur 11 wird die Spindel 136 von einem Elektromotor 144 ange- trieben, der im Basisteil 122 des Bridenwagens 1 1 angeordnet ist. Anhand der Figur 11 ist auch die Verriegelung 146 erkennbar, über die das Basisteil 122 zum Verfahren mit dem Fahrgestell 120 drehfest verriegelbar ist.

Wie insbesondere anhand der Figuren 10 und 12 zu erkennen ist, sind die Briden 12 entlang zweier am Bridenmagazin 106 vorgesehener Aufnahme- schienen 148 relativ zum Bridenmagazin 106 verschiebbar. Auf diese Schienen 148 sind jeweils zwei Klammern 150 einer jeweiligen Bride 12 aufgeschnappt (vgl. insbesondere die Figuren 10 und 12). Im vorliegenden Fall ist jede Bride 12 mit insgesamt sieben solchen Klammern 150 verse- hen (vgl. insbesondere die Figur 6). Wie Fig. 10 zeigt, kann beispielsweise die Bride 12 auch mit drei Klammern 150 und beidseits dieser Kiammer- gruppe mit beispielsweise zwei Sockein 151 versehen sein, auf welche nachträgtich weitere Klammern montierbar sind.

In Umfangsrichtung des Rohres 14 betrachtet sind der Verschlussteil 58 einerseits und die Klammern 150 einer jeweiligen Bride 12 andererseits ge- geneinander versetzt. Sobald eine jeweilige Bride 12 über den Bridensetz- kopf 64 geschoben ist, wird dieser mit dem Verschlussteil 58 dieser Bride 12 in Eingriff gebracht, wozu dessen insbesondere mit Stiften versehene Haltebacken 56 entsprechend zusammengeführt werden (vgl. insbesondere die Figur 16).

Ebenso wie das Kanalroboterfahrzeug 18 ist auch der Bridenwagen 11 bzw. dessen Fahrgestell 120 zur Anpassung an den jeweiligen Rohrinnen- durchmesser in seiner Spurweite einstellbar.

Das Bridenmagazin 106 kann mit einer Verschalung 152 (vgl. Figur 1) ver- sehen sein. Grundsätzlich ist auch eine Verschalung am Bridenwagen 11 denkbar. Überdies ist auch eine Verschalung mit Radsatz denkbar. Die Ver- schaiungen können in Abhängigkeit vom jeweiligen Rohrinnendurchmesser unterschiedlich sein. So ist beispielsweise auch die Verwendung von Schalenadaptern denkbar.

Zudem können für unterschiedliche Briden 12 unterschiedliche Bridenma- gazine 106 vorgesehen sein. Dabei enthält ein jeweiliges Magazin jeweils wenigstens zwei Briden. In der Praxis können pro Magazin beispielsweise zehn Briden vorgesehen sein. Im Bridenwagen 12 kann das jeweilige Ma- gazin 106 arretierbar sein. Der Vorschub der Briden 12 sowie deren Ver- einzelung kann beispielsweise in der zuvor beschriebenen Art und Weise erfolgen.

Der mit einer Magazinaufnahme und der Rohrkupplung 108 versehene Bri- denwagen kann insbesondere mit den dem Vorschub und der Vereinzelung der Briden dienenden Antriebsmitteln versehen sein, wie dies zuvor im ein- zelnen beispielhaft erläutert wurde. Im Bridenwagen 11 können zudem die hierfür erforderlichen Elektronik- und Pneumatikkomponenten vorgesehen sein. An geeigneter Stelle wie insbesondere am Fahrgestell 122 kann bei- spielsweise eine der Bergung dienende Öse oder dergleichen vorgesehen sein.

Wie insbesondere anhand der Figur 1 zu erkennen ist, ist am Fahrgestell 122 des Bridenwagens 11 eine nach hinten gerichtete Kamera 154 vorge- sehen.

Bei einer jeweiligen Montagevorrichtung und einem jeweiligen Bridenwagen bzw. bei einer jeweiligen Kombination zweier solcher Module können die zuvor beschriebenen Merkmale jeweils sowohl einzeln als auch in verschie- denen Kombinationen miteinander verwirklicht sein.

Die Funktionsweise des zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiets einer Montagevorrichtung 10 mit zugeordnetem Bridenwagen 11 beim Montieren von Innenbriden 12 ist wie folgt : Je nach Platzverhältnissen wird das ferngesteuerte, selbstfahrende Kanal- roboterfahrzeug 18 mit oder ohne aufgesetzten Bridensetzmodul 30 in ei- nen Schacht hinuntergelassen. Dann wird das Kanalroboterfahrzeug 18 drehtellerseitig voraus durch das nicht begehbare Rohr 14, in das die In- nenbriden 12 zu versetzen sind, zum nächsten Schacht verfahren. Dann wird der Bridensetzkopf 64 mit einer Bride 12 bestückt.

In diesen Schacht wird dann der Bridenwagen 11 hinuntergelassen und mit einem Bridenmagazin 106 bestückt. Dazu wird der Bridenwagen 11 in der in Figur 1 angedeuteten Weise aufgestellt und das Bridenmagazin 106 auf die Führungsschienen 148 am Basisteil 122 des Bridenwagens 11 aufge- schoben, bis die Rastkupplungen 140,132 zwischen der Laufmutter 138 und dem Förderorgan 1 34 bzw. zwischen dem Schlitten 128 und dem Bri- denmagazin 106 eingerastet sind. Daraufhin wird der Bridenwagen 1 1 ab- gelegt, wobei sein Kupplungsrohr 108 mit dem nach unten gerichteten ha- kenförmigen Teil 112 mit dem komp ! ementären, nach oben gerichteten ha- kenförmigen Teit 114 des am Bridensetzmodul 30 vorgesehenen Kupp- lungsrohres 80 in Eingriff kommt. Anschliessend wird die Schiebekupplung 118 auf dem Bridenwagen 11 in die Koppelstellung ausgefahren, wodurch einerseits die beiden Kupplungsrohre 80,108 fest miteinander verbunden und andererseits über die Steckerkupplungen 1 10, 1 1 1 die elektrischen und pneumatischen Verbindungen hergestellt werden. Wie bereits erwähnt kann vor dem Ankuppein des Bridenwagens 11 der Bridensetzkopf 64 mit einer einzelnen Bride 12 bestückt werden, wie dies beispielsweise in Figur 1 dargestellt ist.

Die Montagevorrichtung 10 wird nun mit dem Kanalroboterfahrzeug 18 voraus an die Stelle im nicht begehbaren Rohr 14 gefahren, an der die er- ste Bride 12 zu setzen ist. Dazu wird mittels des Drehtellers 26 der Briden- setzmodul 30 und das drehbare Basisteil 122 des Bridenwagens 11 mit dem Bridenmagazin 106 in die gewünschte Drehlage gebracht. Zum Setzen der Bride 12 wird der Bridensetzkopf 64 in radialer Richtung ausgefahren und gleichzeitig mittels des Ritzels 88 die Bride aufgeweitet, bis diese an der Innenwand 14'des nicht begehbaren Rohres 14 anliegt.

Durch ein Entriegeln des Verschlussteils 58 der Bride 12 über die Kol- ben/Zylinder-Einheit 96 wird die Bride 12 unter Druckspannung gesetzt, so dass sie an der Rohrinnenwand 14'fixiert wird. Durch ein Auseinanderbe- wegen der Haltebacken 56 des Bridensetzkopfes 64 wird der Verschlussteil 58 freigegeben, woraufhin der Bridensetzkopf 64 in radialer Richtung wie- der eingefahren wird.

Die zuvor genannten Vorgänge werden mittels der TV-Kamera 84 über- wacht, bei der es sich insbesondere um eine TV-Farbkamera handeln kann.

Dann wird durch Drehen des Drehtellers 26 der Bridensetzmodul 30 und das drehbare Basisteil 122 des Bridenwagens 11 in die Stellung verbracht, in der der Basisteil 122 mit dem Fahrgestell 120 des Bridenwagens 11 verriegelt werden kann.

Die Montagevorrichtung 10 wird nun zur nächsten Bridensetzste ! ! e verfah- ren. Dort wird der Bridensetzkopf 64 mit einer Bride 12 aus dem Briden- magazin 106 bestückt, wie dies beispielsweise in den Figuren 12 bis 16 dargestellt ist.

Figur 12 zeigt eine schematische Darstellung des seine Ruhestellung ein- nehmenden Bridenmagazins 106 bei über die Kupplungsrohre 108 und 80 mit dem Bridensetzmodul 30 gekoppeltem Bridenwagen 11. Das Förderor- gan 134 huit die Briden 12 zurück.

Gemäss Figur 13 ist das Bridenmagazin 106 bereits in seine Übergabestel- lung verschoben. Das Förderorgan 134 wird nunmehr hinter die dem Bri- densetzkopf 64 am nächsten gelegene vorderste Bride 12 des Bridensta- pels bewegt.

Figur 14 zeigt eine schematische Darstellung des seine Übergabestellung einnehmenden Bridenmagazins 106, wobei das Förderorgan 134 die vor- derste Bride 12 des Bridenstapels bereits hintergreift.

Figur 15 zeigt in schematischer Darstellung das seine Übergabestellung einnehmende Bridenmagazin 106 mit durch das Förderorgan 134 über den Bridensetzkopf 64 geschobener vorderster Bride 12. Diese vorderste Bride 12 wurde somit durch das Förderorgan 134 vereinzelt. Die Haltebacken 56 des Bridensetzkopfes 64 sind noch entsprechend der maximalen Distanz voneinander entfernt. Der Bridensetzkopf 64 wird in radialer Richtung in eine Übernahmestettung ausgefahren, um dann durch ein Aufeinanderzu- bewegen der Haltebacken 56 die Bride 12 am Verschlussteil 58 (vgl. auch Figur 16) zu erfassen.

Figur 16 zeigt nun in schematischer Darstellung das wieder in seine Ruhe- stellung zurückbewegte Bridenmagazin 106, wobei der Bridensetzkopf 64 den Verschlussteil 58 der zuvor übergebenen Bride 12 bereits erfasst hat und das Förderorgan 134 bereits wieder die vorderste Bride 12 des verblei- benden Bridenstapels hintergreift.

Nach dem Entriegein des drehbaren Basisteils 122 wird der Bridensetzkopf 64 zusammen mit dem Bridenmagazin 106 zum Setzen der Bride 12 über den Drehteller 26 in die gewünschte Drehlage verbracht.

Dieser Vorgang wiederholt sich, bis das Bridenmagazin 106 leer ist. An- schliessend wird die Montagevorrichtung 10 mit zugeordnetem Bridenwa- gen 11 voraus zum Schacht zurückverfahren. Dazu dient die am Fahrge- stell 120 vorgesehene weitere TV-Kamera 154.

Im Schacht wird die Schiebekupplung 118 in die Entkoppelstellung zurück- gezogen, wodurch die elektrischen und pneumatischen Verbindungen au- tomatisch getrennt werden, so daß der Bridenwagen 11 wieder aufgestellt werden kann. Die Rastkupplungen 132,140 sind nun zugänglich und kön- nen von Hand getost werden. Das leere Magazin 106 wird vom Bridenwa- gen 11 abgezogen, und ein neues, die gewünschte Anzahl von Briden 12 aufweisendes aufgefülltes volles Bridenmagazin 106 wird auf das Basisteil 122 des Bridenwagens 11 aufgesetzt. Daraufhin kann der weiter oben be- schriebene Vorgang wiederholt werden.

Selbstverständlich können Teile oder Baugruppen der Vorrichtung bei Bei- behaltung ihrer Funktion unterschiedlich ausgebildet sein. So kann bei- spielsweise der Spindeltrieb für den Antrieb des Förderorgans 134 als Ket- tentrieb ausgebildet sein.