技术领域

本发明涉及手术机器人送丝装置， 属于医疗设备领域。 背景技术

随着我国人民生活水平的不断提高，人们的饮 食结构在不断地发生变 化。其中心脑血管等血管类型疾病的发病率不 断攀升， 成为除肿瘤以外威 胁人类生命安全的主要杀手。而造成血管疾病 的主要原因是血管硬化或血 管粥样硬化。 目前治疗心脑血管疾病的主要方法是通过手术 。微创血管介 入手术比传统的手术有很多优点。传统心脏手 术最常用的方法是开胸后在 体外循环下完成。 因手术中需要劈开胸骨， 病人将承受巨大创伤， 胸前会 留下长达 20厘米的疤痕， 造成生理和心理负担。 微创血管介入手术可以 避免病人长期暴露在 X射线下， 减小辐射， 并且只需在病人身上开启很 小的切口。 微创技术因其切口小、 创伤轻、 痛苦少、 恢复快而受到患者和 临床医生的欢迎。

传统的微创血管手术方法是在 X射线影像或其他灰度图像的监控和 引导下， 由医生手工直接完成导管或者导丝， 导引导丝， 安全球囊及支架 的递送过程。但由于现有的导管前段的弯曲半 径固定以及人体内血管存在 弯曲狭长， 不规则， 分支多等特点， 使这种方法技术性强， 风险性高； 同 时现有的微创血管介入手术机器人送管机构虽 然有自主送导管和送导丝 的功能， 但是还不具有自主送支架和球囊的功能， 在支架和球囊送入和抽 出人体时， 由于输送球囊和支架的导引导丝材质较软， 夹持球囊或支架递 送的时候， 不可避免的会触碰到内部的导引导丝， 从而使其发生弯曲或位 置变动， 但是在整个的递送过程中为保证球囊和支架递 送位置的精确， 需 要保证导引导丝的位置不能变动，因此在没有 机器人辅助手术或者辅助手 术的机器人不具备压丝功能的情况下，手术过 程中仍旧需要医生压住支架 和球囊的导引导丝， 这均要求医生培训时间长， 同时手术过程操作复杂， 手术时间长， 医生易于疲劳和人工操作不稳定等因素会增加 手术的风险。 发明内容

本发明的目的旨在解决现有技术中存在的上述 问题和缺陷的至少一 个方面。

因此， 本发明的一个目的在于提供一种具有球囊 /支架递送功能的微 创血管介入手术送管送丝装置， 具有自主送导管、送导丝、 送球囊和送支 架的功能， 同时可以在球囊或者支架送入和取出血管时实 现自主压丝， 避 免了导引导丝的位置随着球囊或支架的移动发 生变动，保证了手术的精准 度。这极大的减少了对医生的培训时间， 并且在手术过程中可以降低医生 的疲劳程度， 进而减少手术风险。

根据本发明的一个方面， 提供一种具有球囊 /支架递送功能的微创血 管介入手术送管送丝装置，包括主机架和可在 主机架上沿纵向方向前后移 动的移动指组件。所述移动指组件包括： 移动指机架， 滑动地安装在主机 架上； 和移动指夹持器， 设置在所述移动指机架上， 用于轴向递送所述球 囊 /支架使之沿着已经穿入血管中的导引导丝被� �入或抽出血管。 其中， 所述移动指组件还包括： 球囊压丝器， 设置在所述移动指机架上， 用于在 递送球囊 /支架的过程中保持导引导丝的位置不变。

根据本发明的一个优选实施例， 所述球囊压丝器包括： 具有压丝轮的 压丝轮组件， 在递送球囊 /支架的过程中， 所述压丝轮压在所述导引导丝 上并顺着导弓 I导丝滚动， 从而保持导弓 1导丝的位置不变。

根据本发明的另一个优选实施例， 所述压丝轮组件包括： 回转架板， 设置在移动指机架上， 可绕竖直轴线回转； 压丝轮高低摆动架， 其一端转 动地安装在所述回转架板上， 可绕与所述纵向方向平行的轴线转动； 和压 丝轮摆动体， 转动地安装在所述压丝轮高低摆动架的另一端 上， 可绕与所 述纵向方向平行的第一水平轴线转动， 其中， 所述压丝轮滚动地安装在所 述压丝轮摆动体中， 可绕与所述第一水平轴线垂直的第二水平轴线 滚动。

根据本发明的另一个优选实施例，所述压丝轮 的两端分别通过包括钢 球和球座的球窝轴承结构安装在所述压丝轮摆 动体中。 根据本发明的另一个优选实施例，所述压丝轮 组件能够通过回转架板 的回转，从压丝轮压在导引导丝上的压丝状态 回转到压丝轮不压在导引导 丝上的闲置状态；并且所述压丝轮组件从压丝 状态回转到闲置状态的回转 角度为 180度，从而使得在闲置状态时压丝轮组件不会 阻挡导引导丝的递 送路径。

根据本发明的另一个优选实施例， 还包括动力箱和快接板组件， 所述 动力箱和快接板组件包括： 快接板， 固定在所述主机架上； 动力箱， 所述 动力箱与所述快接板之间通过燕尾槽和燕尾槽 滑块的配合结构相互组装 在一起； 和锁紧组件， 转动地设置在所述动力箱上， 并与所述快接板之间 通过斜面配合。 其中， 在沿锁紧方向旋转所述锁紧组件时， 所述锁紧组件 的斜面与所述快接板的斜面配合，从而推动所 述动力箱组装并锁定到快接 板上； 并且在沿与所述锁紧方向相反的方向旋转所述 锁紧组件时， 所述锁 紧组件的斜面与所述快接板的斜面分离，从而 推动所述动力箱与快接板分 根据本发明的另一个优选实施例， 所述锁紧组件包括： 凸轮体， 其上 形成有与所述快接板的斜面配合的斜面；和旋 转手柄，连接到所述凸轮体， 用于带动所述凸轮体旋转。

根据本发明的另一个优选实施例，还包括固定 在所述主机架上的传动 箱，安装在所述动力箱中的电机的输出轴与安 装在所述传动箱中的传动杆 之间通过弹性浮动接头组件相互连接。所述弹 性浮动接头组件包括： 浮动 头， 所述浮动头的一端与所述电机的输出轴连接， 另一端与所述传动杆连 接； 和缓冲弹簧， 所述缓冲弹簧弹性地压在浮动头上， 以便在动力传递不 稳定时， 通过缓冲弹簧的收缩与拉伸推动浮动头的浮动 。

根据本发明的另一个优选实施例，所述缓冲弹 簧的一端套在传动杆上 并抵靠在安装传动杆的传动主架上，另一端套 在浮动头上并抵靠在浮动头 的周壁上。

根据本发明的另一个优选实施例， 所述移动指夹持器包括： 夹持器动 板，安装在移动指机架上，并可在与所述纵向 方向垂直的横向方向上移动； 和夹持器摆动板， 安装在移动指机架上， 并可绕与所述横向方向平行的横 向轴线前后摆动。在所述移动指机架上安装有 压力传感器， 所述压力传感 器位于所述夹持器摆动板的相对于所述横向轴 线的一侧，并且在所述移动 指机架上还安装有弹簧，所述弹簧位于所述夹 持器摆动板的相对于所述横 向轴线的另一侧，用于推压所述夹持器摆动板 使之与所述压力传感器始终 保持接触。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置主要 包括动力箱与快接板组件， 传动箱部件和齿轮箱部件， 旋转指部件， 移动 指部件， 固定指部件， Y阀固定架， 机架组件八大部件， 其中只有 Y阀固 定架是通过双头螺柱固定在机架组件上的，其 他各大部件均是通过螺栓连 接固定在机架组件上的。该装置完全可以实现 全自动的送导管或导丝， 送 导引导丝， 送安全球囊， 送支架， 使具体的操作简单易行。 在整个装置中 用 PPS材料做成的轴套来起轴承的作用， PPS材料具有良好的机械性能， 耐腐蚀性接近聚四氟乙烯； 同时动力箱部件中有锁紧装置的使用， 可以实 现动力箱的快速锁紧与拆装， 便于装置的消毒。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的动 力箱与快接板组件主要包括动力箱部件与快接 板部件；其中动力箱部件包 括动力箱本体，尾端补块体，头端工艺补块， 电机架，锁紧组件，快接板， 姿态控制手柄， 电源开关。动力箱部件的主要作用是为送丝装 置的各个动 作提供动力驱动， 锁紧组件将动力箱部件与快接板部件连接， 因此可以实 现动力箱部件与快接板部件的快速拆装。具体 实现方法是： 旋转锁紧组件 的锁紧手柄， 带动凸轮体旋转， 进而使凸轮体卡在快接板的斜面上， 实现 了锁紧； 在拆装时， 只需沿相反方向旋转锁紧手柄， 将动力箱沿快接板导 轨取下； 电机护罩起到保护电机的作用。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的传 动箱部件主要包括传动辅架， 传动主架， 浮动头， 缓冲弹簧， 定位挡环及 传动杆一， 传动杆二， 传动杆三， 传动杆四， 传动杆五。 传动箱部件的主 要作用是将动力箱部件的运动传递到齿轮箱部 件及旋转指部件；电机的输 出轴的动力接头通过浮动头与传动杆相连，浮 动头可以实现动力接头与传 动杆的快速对准与动力传递；缓冲弹簧的主要 作用一方面是在动力接头与 传动杆配合时起到一定的缓冲作用，另一方面 可以使动力接头与传动杆配 合紧密， 动力传递可靠； 定位挡环与传动杆之间通过紧定螺钉固定。 所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的齿 轮箱部件主要包括齿轮箱壳体， 移动指部件开合齿轮组， 移动指部件移动 齿轮组，开合指部件开合齿轮组；所有齿轮的 支撑均是由齿轮轴套实现的； 齿轮箱部件的主要功能是实现动力的传递。其 中移动指部件开合齿轮组的 主动齿轮通过介轮将动力传递到移动指开合从 动轮，进而带动移动指开合 传动杆运动； 移动指部件移动齿轮组的主动齿轮直接与从动 齿轮啮合， 进 而带动移动指动力丝杆转动；开合指部件开合 齿轮组的主动齿轮通过介轮 将动力传递到从动齿轮，进而通过万向节将动 力传到开合指开合传动轴上。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的旋 转指部件主要包括底脚架， 旋转指导板， 旋转指主体部件， 拨叉。 旋转指 部件的主要作用是实现搓丝的功能。 电机一带动拨叉旋转， 拨叉带动双头 螺柱； 双头螺柱带动旋转指导板横向移动； 因为旋转指动芯板通过定夹板 与旋转指导板实现螺栓固定连接，旋转指大芯 板通过旋转指夹板与旋转指 导板实现 u型槽的螺栓滑移连接； 这样拨叉旋转时带动双头螺柱移动， 进 而推动旋转指导板横向移动， 便可实现旋转指的张开与闭合的动作； 皮带 传送的带轮组件有主动带轮组件， 张紧带轮组件， 小导向轮组件， 大导向 轮组件。张紧带轮的动座与张紧带轮的定座是 通过螺栓连接实现张紧作用 的。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的移 动指部件包括轴向进给的移动指夹持器和保证 支架与球囊能够顺利抽出 人体毛细血管的球囊压丝器以及移动指机架及 导轨四大部分；其中移动指 夹持器是通过转动销轴固定在移动指机架上， 球囊压丝器是通过螺钉固定 在移动指机架上。移动指机架包括移动导板， 移动指架体，凸轮和凸轮架。 移动导板是通过螺钉连接固定在移动指架体上 ， 凸轮装在凸轮架上， 凸轮 架与移动指架体是通过螺钉连接固定的。移动 指动力丝杠穿过移动指架体 上的光孔与驱动螺母实现螺纹传动，驱动螺母 与移动指架体四周均留有一 定空间， 方便驱动螺母的拆装； 防转销轴的一端与移动指架体的螺纹孔实 现螺纹配合， 另一端穿过驱动螺母的一侧， 防止移动指动力丝杠与驱动螺 母在动力传递过程中驱动螺母自身转动，使移 动指动力丝杠顺利推动移动 指架体前后移动， 进而实现整个机构在送丝过程中的轴向进给。 在移动指 架体上装有永久磁铁， 当递送机构在轴向进给到达导轨的极限位置时 ， 导 轨上的干簧管感应到永久磁铁， 并发出反馈信号传送到计算机， 计算机将 该信号进行处理转化成电机的驱动信号， 驱动电机四做出相应的动作。带 动移动指机架上的凸轮运动是移动指开合传动 杆，此凸轮的运动实现了移 动指夹持器的张开与闭合。

球囊压丝器主要分为压丝轮组件和压丝轮过渡 架。球囊压丝器的主要 作用是： 在手术最后的过程中， 需要递送球囊 /支架， 而球囊 /支架的递送 是靠导引导丝来引导的， 导引导丝已经穿入人体的毛细血管中； 而现今大 多数的送丝装置并不具备在球囊 /支架递送过程中压紧导引导丝的功能， 需要人工压丝， 而人工压丝不仅需要对医生进行大量培训， 而且增加医生 在手术过程中的疲劳程度，但是人工压丝并不 能保证在手术过程中压丝的 精确性， 而压丝的精确度直接影响到手术的成功； 一旦在手术过程中压丝 不到位， 将会使导引导丝在人体毛细血管中发生轴向移 动， 从而不能将球 囊 /支架正确引导到需要的位置， 这将严重影响到手术的成功。 而球囊压 丝器就是在递送球囊 /支架过程中， 保证始终压紧导引导丝， 使不会发生 任何的轴向移动， 保证导引导丝的导引功能， 从而成功的保证了手术的成 功率。其中压丝轮组件包括压丝轮摆动体， 压丝轮高低摆动架， 压丝轮销 轴， 回转架板， 扭簧销轴与扭簧； 其中压丝轮销轴将压丝轮高低摆动架与 压丝轮摆动体相连， 压丝轮高低摆动架与回转架板通过扭簧销轴连 接， 扭 簧装在扭簧销轴上，回转架板通过其上的螺纹 杆与压丝轮过渡架螺纹孔配 合连接， 并且回转架板可以相对压丝轮过渡架转动。 图 12表示压丝轮组 件处于压丝状态， 不需要压丝时， 按动压丝轮组件上的压丝轮高低摆动架 装有弹簧侧的末端， 将压丝轮组件旋转 180度， 压丝轮组件到达图 13所 示的闲置状态。压丝轮摆动体的压丝轮在压丝 过程中不仅可以绕其转动轴 线转动，还可随压丝轮摆动体绕压丝轮销轴转 动，形成压丝轮的万向转动， 保证了压丝轮在压丝过程中始终能够压紧导引 导丝，不会因为压丝板的细 微变形而影响球囊压丝器的压丝功能。 压丝轮摆动体包括紧钉座， 球座， 压丝轮，压丝轮架，钢球和槽平端紧定螺钉。 钢球起轴承作用，方便清洗， 并当导引导丝通过压丝轮时可以使压丝轮旋转 ， 实现压丝功能。

移动指夹持器包括夹持器定指过渡架， 夹持器定指， 夹持器动指过渡 架， 夹持器动指， 夹持器动板和夹持器摆动板， 夹持弹簧。 其中夹持器动 指过渡架通过螺钉连接固定在夹持器动板上， 夹持器动指通过螺钉连接固 定在夹持器动指过渡架上；夹持器定指过渡架 通过螺钉连接固定在夹持器 摆动板上， 夹持器定指通过螺钉连接固定在夹持器定指过 渡架上。其中夹 持器动板与夹持器摆动板滑动连接， 通过夹持弹簧实现夹紧。并且夹持器 动板与移动指机架的凸轮接触， 当移动指开合传动杆带动凸轮转动时， 凸 轮推动夹持器动板横向移动， 此时夹持弹簧被拉伸， 移动指夹持器处于张 开状态。 当移动指开合传动杆反向运动时， 带动凸轮反向转动， 此时凸轮 对夹持器动板不起作用， 但夹持弹簧要恢复原状态， 进而实现了移动指夹 持器的夹紧。夹持器摆动板上有一销轴孔， 转动销轴通过该销轴孔将夹持 器摆动板与移动指机架相连， 并且夹持器摆动板可绕转动销轴转动。移动 指架体上装有压力传感器，为了保持夹持器摆 动板始终和压力传感器相接 触并有一定的预紧力， 在移动指架体的转动销轴的另一侧安装有弹簧 ， 移 动指部件在递送导管、 导丝、 支架、 球囊的过程中若遇到血管堵塞或者分 叉的部分， 移动指夹持器受到的阻力将增加， 移动指夹持器将会绕着转动 销轴发生轻微转动，进而通过夹持器摆动板向 压力传感器的弹性触头施加 压力， 从而使压力传感器产生信号变化， 该信号可用于虚拟力反馈控制， 使操作医生具有临场力感觉， 大大提高了操作的安全性。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的固 定指部件主要包括固定指动卡口， 固定指动指移动座， 固定指齿轮， 固定 指齿轮轴套， 固定指座， 移动指丝杠轴套， 移动指开合驱动轴套； 其中固 定指动卡口与固定指动指移动座通过内六角圆 柱头螺钉实现固定；下端带 有齿条的固定指动指移动座与齿轮实现啮合， 进而齿轮转动会带动固定指 动指移动座移动， 实现固定指部件的开合， 固定指部件闭合时夹紧手术用 导管， 使其固定， 为后续导引导丝的递送铺好道路； 齿轮轴套实现齿轮的 固定支撑； 移动指开合驱动轴套主要支撑移动指开合传动 杆； 移动指丝杠 轴套主要支撑移动指动力丝杠； 所有轴套均起轴承的作用； 齿轮轴的一端 通过紧定螺钉固定在万向节轴套上；移动指动 力丝杠与移动指丝杠轴套配 合， 实现旋转。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的 Y 阀固定架由钳口架，托架和旋转销柄构成。主 要作用在于固定手术用 Y阀， 在不需要 Υ阀时， Υ阀固定架可以旋转 90度， 使其自身高度低于导丝递 送平面，避免影响导丝递送。钳口架通过内六 角圆柱头螺钉固定在托架上； 旋转销柄与穿过托架前段带有螺纹的旋转销轴 连接，其中旋转销轴在穿过 托架孔的尺寸变换处装有笔芯弹簧，它的主要 作用是当旋转销柄带动旋转 销轴实现轴向移动时， 笔芯弹簧被压缩， 使旋转销轴与机架组件脱离， 此 时将旋转托架旋转 90度后， 放松旋转销柄， 笔芯弹簧复位， 旋转销轴再 次与机架组件实现配合。钳口架是由带有螺纹 的旋转手轮实现动架与定架 的运动， 进而实现钳口架的开合； 止推销使手轮实现定位旋转。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置主要 包括动力箱与快接板组件， 传动箱部件， 齿轮箱部件， 旋转指部件， 移动 指部件， 固定指部件， Υ阀固定架， 机架组件八大部分， 其中动力箱与快 接板组件中的动力箱部件与快接板部件可以快 速连接和脱开，快接板和其 他各大部件通过螺栓连接固定在机架组件上； 传动箱部件将动力箱部件的 运动传递到齿轮箱部件及旋转指部件；移动指 部件包括一个能够实现球囊、 支架自动递送的关键部件一球囊压丝器，该装 置不仅可以实现全自动的送 导管、 送导丝， 而且还可以实现全自动的送球囊、 送支架， 能够完成微创 血管介入手术所需所有导管、 导丝、 球囊、 支架的递送任务； 固定指部件 闭合时夹紧手术用导管， 使其固定， 为后续导引导丝的递送铺好道路； Υ 阀固定架主要作用在于固定手术用 Υ阀， 在不需要 Υ阀时， Υ阀固定架可 以旋转 90度， 使其自身高度低于导丝递送平面， 避免影响导丝递送。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置中动 力箱与快接板组件，动力箱与快接板组件主要 包括动力箱部件和快接板部 件， 动力箱部件的主要作用是为各动作提供动力， 实现具有球囊 /支架递 送功能的微创血管介入手术送管送丝装置的运 动，动力箱部件与快接板部 件通过锁紧装置实现快速连接和脱开，方便清 洗与消毒，具体实施过程为： 首先将动力箱本体与快接板部件结合， 动力箱本体上设计有燕尾槽导轨， 快接板部件上加工有与燕尾槽配合的凸起， 相当于燕尾槽滑块， 从而使动 力箱本体与快接板部件通过燕尾槽配合实现滑 动连接，沿燕尾槽导轨方向 推动动力箱本体便实现了动力箱本体与快接板 部件的结合，然后旋转锁紧 组件的旋转手柄， 带动锁紧组件的凸轮体旋转， 将旋转手柄拧紧， 凸轮体 此时卡在快接板部件的斜面上，实现了动力箱 部件与快接板部件的快速安 装与锁紧； 在分离时， 放松旋转手柄， 凸轮体的斜面与快接板部件的斜面 不再接触，然后沿斜面向下推动动力箱本体便 可实现动力箱部件与快接板 部件的快速分离， 而快接板部件与机架组件是通过螺栓连接实现 固定的， 因此这样便可实现动力箱部件与整个装置的快 速拆装。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置中的 移动指部件， 移动指部件由移动指机架， 移动指夹持器和球囊压丝器三部 分组成， 其中移动指夹持器是通过转动销轴固定在移动 指机架上， 球囊压 丝器是通过螺钉固定在移动指机架上，球囊压 丝器主要分为压丝轮组件和 压丝轮过渡架， 其中压丝轮组件包括压丝轮摆动体， 压丝轮高低摆动架， 压丝轮销轴， 回转架板， 扭簧销轴与扭簧； 其中压丝轮销轴将压丝轮高低 摆动架与压丝轮摆动体相连，压丝轮高低摆动 架与回转架板通过扭簧销轴 连接， 扭簧装在扭簧销轴上， 回转架板通过其上的螺纹杆与压丝轮过渡架 螺纹孔配合连接， 并且回转架板可以相对压丝轮过渡架转动， 不需要压丝 时， 按动压丝轮组件上的压丝轮高低摆动架装有弹 簧侧的末端， 将压丝轮 组件旋转 180度， 压丝轮组件处于闲置状态， 压丝轮摆动体的压丝轮在压 丝过程中不仅可以绕其转动轴线转动，还可随 压丝轮摆动体绕压丝轮销轴 转动， 形成压丝轮的万向转动， 保证了压丝轮在压丝过程中始终能够压紧 导引导丝， 不会因为压丝板的细微变形而影响球囊压丝器 的压丝功能， 压 丝轮摆动体包括紧钉座， 球座， 压丝轮， 压丝轮架， 钢球和槽平端紧定螺 钉， 钢球起轴承作用， 方便清洗， 并当导引导丝通过压丝轮时可以使压丝 轮旋转， 实现压丝功能。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置中移 动指部件， 移动指部件上装有力传感器， 它的主要作用过程为： 压力传感 器安装在移动指架体上，为了保持夹持器摆动 板始终和压力传感器相接触 并有一定的预紧力， 在移动指架体的转动销轴的另一侧安装有一个 弹簧， 装置在递送导管、 导丝、 支架、 球囊的过程中若遇到血管堵塞或者分叉的 部分， 移动指夹持器受到的阻力将增加， 移动指夹持器将会绕着转动销轴 发生轻微转动，进而通过夹持器摆动板向压力 传感器的弹性触头施加压力， 从而使力传感器产生信号变化， 该信号可用于虚拟力反馈控制， 使操作医 生具有临场力感觉， 大大提高了操作的安全性。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置的 Y 阀固定架， Y阀固定架可以调整位置， 具体实施方法是： 当旋转销柄带动 旋转销轴实现轴向移动时，笔芯弹簧被压缩， 使旋转销轴与机架组件脱离， 此时将托架旋转 90度后， 放松旋转销柄， 笔芯弹簧复位， 旋转销轴再次 与机架组件的前骨架实现配合， 此时 Y阀固定架-处于闲置状态， 用同样 方法可以调整 Y阀固定架处于工作位置。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置中的 旋转指传动部件， 旋转指传动组件主要包括由皮带传送的主动带 轮组件， 张紧带轮组件， 小导向轮组件， 大导向轮组件； 在整个皮带传送过程中的 张紧是由通过螺旋连接来控制张紧带轮的定座 与张紧带轮的动座的距离 进而实现整个带轮传动的张紧。

所述具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置， 在 整个装置中采用 PPS材料做成的轴套来起轴承的作用，使得整个 装置在动 力箱与其脱开后能够在水中清洗和在酒精中消 毒，同时有助于减轻整个装 置的重量。

所述的具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置中 的传动箱部件， 传动箱部件主要包括传动辅架， 传动主架， 浮动头， 缓冲 弹簧，定位挡环及传动杆一，传动杆二，传动 杆三，传动杆四，传动杆五， 传动箱部件的主要作用是将动力箱及快接板组 件的运动传递到齿轮箱部 件及旋转指部件； 电机 （5个电机） 的输出轴与动力接头固定相连， 动力 接头通过浮动头与传动杆 （5个） 相连， 动力接头与上述五个传动杆配合 处均为正六边形， 传动杆截面也是正六边形； 这样当动力接头与传动杆没 有实现完全对准时，可以通过浮动头实现动力 接头与传动杆的快速对准与 动力传递；缓冲弹簧的主要作用一方面是在动 力接头与传动杆配合时起到 一定的缓冲作用， 另一方面可以使动力接头与传动杆配合紧密， 动力传递 可靠。 附图说明 图 1 具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置总体 结构示意图；

图 2 具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置局部 结构示意图；

图 3 动力箱与快接板组件总体结构示意图；

图 4 动力箱与快接板组件快速拆装结构示意图；

图 5 动力箱与快接板组件局部结构示意图；

图 6 动力箱与快接板组件局部结构示意图；

图 7 传动箱部件总体结构示意图；

图 8 动力箱与传动箱动力对接示意图；

图 9 齿轮箱部件总体结构示意图；

图 10 旋转指部件总体结构示意图；

图 11 旋转指部件局部结构示意图；

图 11a旋转指部件的捻旋原理图；

图 12 移动指部件总体结构示意图；

图 13 移动指部件不压丝状态总体结构示意图；

图 14移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意� ��；

图 15移动指部件局部结构球囊压丝器爆炸结构示� ��图；

图 16移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件� ��构示意图； 图 17移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件� ��面结构示意图； 图 18 移动指部件局部结构球囊压丝器压丝轮组件中 压丝轮摆动体与 压丝轮、 销轴位置结构示意图；

图 19 移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图 ；

图 20导引导丝与球囊或支架的直径对比示意图；

图 21 移动指部件在在送入和抽出球囊与支架过程中 压丝示意图； 图 22 固定指部件总体结构局部爆炸图；

图 23 固定指部件总体结构示意图；

图 24 Y阀固定架与机架连接局部示意图；

图 25 Y阀固定架处于闲置状态示意图；

图 26 Y阀固定架总体结构示意图； 具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例， 实施例的示例在附图中示出， 其中相 同或相似的标号表示相同或相似的元件。下面 参考附图描述的实施例是示 例性的， 旨在解释本发明， 而不能解释为对本发明的限制。

为了使本发明的目的， 技术方案及其优点更加明确， 下面结合附图给 出具体实施方案， 对本发明进行进一歩详细的说明。

根据本发明的一个示例性的实施例， 一种具有球囊 /支架递送功能的 微创血管介入手术送管送丝装置，包括主机架 8和可在主机架 8上沿纵向 方向前后移动的移动指组件 4。 所述移动指组件 4包括： 移动指机架 73， 滑动地安装在主机架 8上； 和移动指夹持器 75， 设置在所述移动指机架 73上， 用于轴向递送所述球囊 /支架 110使之沿着已经穿入血管中的导引 导丝 111被送入或抽出血管。其中， 所述移动指组件 4还包括球囊压丝器 74， 该球囊压丝器 74设置在所述移动指机架 73上， 用于在递送球囊 /支 架 110的过程中保持导引导丝 111的位置不变。

图 1 具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝� �置总体 结构示意图； 图 2 具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送管送丝 装置局部结构示意图。

如图 1和图 2所示， 具有球囊 /支架递送功能的微创血管介入手术送 管送丝装置主要包括动力箱与快接板组件 7， 传动箱部件 6和齿轮箱部件 12， 旋转指部件 5， 移动指部件 4， 固定指部件 2， Y阀固定架 1， 机架组 件（主机架） 8八大部件，其中只有 Y阀固定架 1是通过双头螺柱 130 (参 见图 24) 固定在机架组件 8上的， 其他各大部件均是通过螺栓连接固定 在机架组件 8上的。该装置完全可以实现全自动的送导管� �导丝， 送导引 导丝 111， 送安全球囊与支架 110 (参见图 20和 21 )， 使得具体的操作简 单易行。 在整个装置中用 PPS材料做成的轴套来起轴承的作用， PPS材料 具有良好的机械性能， 耐腐蚀性接近聚四氟乙烯。

图 3 动力箱与快接板组件总体结构示意图； 图 4 动力箱与快接板组 件快速拆装结构示意图； 图 5 动力箱与快接板组件局部结构示意图； 图 6 动力箱与快接板组件局部结构示意图。

如图 3至图 6所示， 动力箱部件 16中有锁紧装置的使用， 可以实现 动力箱部件 16的快速锁紧与拆装， 便于装置的消毒。

如图 3至图 6所示， 动力箱与快接板组件 7主要包括动力箱部件 16 和快接板部件 15， 其中动力箱部件 16包括动力箱本体 27， 尾端补块体 17，头端工艺补块 22， 电机安装架 21， 电机护罩 28，动力接头（共 5个） 23， 锁紧组件 18， 姿态控制手柄 29， 电机一 26， 电机二 25， 电机三 24， 电机四 19， 电机五 20; 锁紧组件 18的旋转手柄 31与凸轮体 30通过螺钉 固定， 因此旋转旋转手柄 31时， 会带动凸轮体 30运动。动力箱与快接板 组件 7的主要作用是为各组件动作提供动力， 实现具有球囊 /支架递送功 能的微创血管介入手术送管送丝装置的运动； 锁紧组件 18将动力箱部件 16与快接板部件 15固定连接， 因此可以实现动力箱部件 16与快接板部 件 15的快速拆装， 它的具体实现方法是： 首先将动力箱本体 27与快接板 部件 15结合， 动力箱本体 27上设计有燕尾槽导轨 27a， 快接板部件 15 上加工有与燕尾槽配合的凸起 15a， 相当于燕尾槽滑块， 从而使动力箱本 体 27与快接板部件 15通过燕尾槽配合实现滑动连接，沿与燕尾槽� ��合的 凸起的方向推动动力箱本体 27， 实现了快接板部件 15与动力箱本体 27 的燕尾槽导轨配合， 进而实现了动力箱部件 16与快接板部件 15的结合， 然后旋转锁紧组件 18的旋转手柄 31，带动锁紧组件 18的凸轮体 30旋转， 将旋转手柄 31拧紧，快接板部件 15与凸轮体 30配合处设计有斜面 15b， 这时凸轮体 30卡在快接板部件 15的斜面 15b上， 实现了动力箱部件 16 与快接板部件 15的快速安装与锁紧； 在分离时， 放松旋转手柄 31， 凸轮 体 30的斜面 30b与快接板部件 15的斜面 15b不再接触，然后沿燕尾槽导 轨方向推动动力箱本体 27便可实现动力箱部件 16与快接板部件 15的快 速分离。 因为快接板部件 15与机架组件 8是通过螺栓连接实现固定的， 因此这样便可实现动力箱部件 16与整个装置的快速拆装与分离， 便于装 置的清洗与消毒。 电机护罩 28起到保护电机的作用。

图 7 传动箱部件总体结构示意图； 图 8 动力箱与传动箱动力对接示 意图； 和图 9齿轮箱部件总体结构示意图。 图 7、 图 8和图 9所示， 传动箱部件 6主要包括传动辅架 33， 传动主 架 41， 浮动头 32， 缓冲弹簧 34， 定位挡环 35及传动杆一 39， 传动杆二 40， 传动杆三 38， 传动杆四 37， 传动杆五 36。 传动箱部件 6的主要作用 是将动力箱及快接板组件 7的运动传递到齿轮箱部件 12及旋转指部件 5 ; 电机（5个电机） 的输出轴与动力接头 23固定相连， 动力接头 23通过浮 动头 32与传动杆 （5个） 相连， 动力接头 23与上述五个传动杆通过浮动 头 32实现快速对准与动力传递，浮动头 32与动力接头 23、传动杆（5个） 配合处均为为正六边形， 动力接头 23与传动杆 （5个） 截面也均为正六 边形； 这样当动力接头 23与传动杆 （5个） 没有实现完全对准时， 可以 通过浮动头 32的浮动实现动力接头 23与传动杆 （5个） 的快速对准与动 力传递； 缓冲弹簧 34—方面是在动力接头 23与传动杆 （5个） 配合时起 到一定的缓冲作用， 另一方面可以在动力接头 23与传动杆 （5个） 配合 不紧密、 动力传递不稳定时， 通过缓冲弹簧 34的收缩与拉伸推动浮动头 32的浮动， 使动力接头 23与传动杆 （5 ) 配合紧密， 动力传递稳定； 浮 动头 32与电机相连接的一端采用锥形孔 32a结构， 一方面便于电机轴插 入时的对准，另一方面在浮动头 32浮动时，避免浮动头内壁碰撞电机轴， 对电机轴造成破坏， 进而实现动力接头 23与传动杆 （5个） 的快速对准 与动力传递， 使动力传递可靠， 其具体的传动对接结构如图 8所示。

如图 9所示， 齿轮箱部件 12主要包括齿轮箱壳体 42， 移动指部件开 合齿轮组 43、 50、 51， 移动指部件移动齿轮组 44、 49， 开合指部件开合 齿轮组 45、 46、 47； 齿轮箱壳体 42对所有齿轮起密封保护的作用， 所有 齿轮的支撑均是由齿轮轴套 48实现的；齿轮箱部件 12的主要功能是实现 动力的传递。 其中移动指部件开合齿轮组的移动指开合主动 轮 51通过移 动指开合介轮 50将动力传递到移动指开合从动轮 43， 进而带动移动指开 合传动杆 10运动；移动指部件移动齿轮组的移动主动轮 49直接与移动从 动轮 44啮合， 进而带动移动指动力丝杆 11转动； 固定指部件开合齿轮组 的主动轮 47通过固定指开合介轮 46将动力传递到固定指开合从动轮 45， 进而通过万向节 14将动力传到开合指开合传动轴 13上。

图 10 旋转指部件总体结构示意图； 图 11 旋转指部件局部结构示意 图； 图 11a旋转指部件的捻旋原理图。 如图 10、 图 11和图 11a所示， 旋转指部件 5主要包括底脚架 53， 旋 转指导板 54， 旋转指主体部件 56， 拨叉 59， 双头螺柱 58。 旋转指主体部 件 56包括旋转指动侧定芯板 62， 主动带轮组件 70， 同歩齿形带 63， 张 紧带轮组件 64， 小芯板 66， 旋转指大芯板 71， 小导向轮组件 65， 大导向 轮组件 67， 旋转指动芯板 68， D型定距套 57， 旋转指定架板 72， 定夹板 69， 张紧轮动座 60， 张紧轮定座 61， 定距环 55， 定距套 52。 旋转指部件 5的主要作用是实现搓丝的功能。 它的主要功能是搓丝， 电机一 26带动 拨叉 59旋转， 拨叉 59推动双头螺柱 58横向移动， 双头螺柱 58固定在旋 转指导板 54上， 进而带动旋转指导板 54横向移动； 因为旋转指动芯板 68通过定夹板 69与旋转指导板 54采用螺栓固定连接， 旋转指大芯板 71 通过旋转指定架板 72与旋转指导板 54采用 U型槽的螺栓滑移连接；这样 拨叉 59旋转时推动双头螺柱 58移动，进而推动旋转指导板 54横向移动， 便可实现旋转指的张开与闭合的动作； 同歩齿形带传送 63的带轮组件有 主动带轮组件 70，张紧带轮组件 64，小导向轮组件 65，大导向轮组件 67。 张紧带轮的动座 60与张紧带轮的定座通过螺栓连接， 同时张紧带轮的动 座 60与张紧带轮的定座 61通过螺栓连接固定在旋转指定架板 72上， 小 芯板 66通过螺栓固定在旋转指定架板 72上， 张紧带轮组件 64固定在张 静带轮的动座 60上， 具体张紧过程为： 按压张紧带轮的动座 60， 带动张 紧带轮组件 64的纵向移动，同时带动通过螺栓固定在旋转� ��定架板 72上 的小芯板纵向运动， 推动小带轮组件 65纵向移动， 使小带轮组件 65重新 与张紧带轮组件 64实现啮合；同歩齿形带 63的采用，能够避免皮带打滑， 提高了搓丝的可靠性。

如图 11a所示， 在同歩齿形带 63传动时， 同歩齿形带 63的中间相对 的两段平行的皮带部分做反向相对运动，导丝 导管夹在两段平行的皮带部 分之间， 实现捻旋。

图 12移动指部件总体结构示意图； 图 13 移动指部件不压丝状态总 体结构示意图； 图 14移动指部件局部结构移动指夹持器结构示意� ��； 图 15移动指部件局部结构球囊压丝器爆炸结构示� ��图； 图 16移动指部件局 部结构球囊压丝器压丝轮组件结构示意图； 图 17移动指部件局部结构球 囊压丝器压丝轮组件剖面结构示意图； 图 18 移动指部件局部结构球囊压 丝器压丝轮组件中压丝轮摆动体与压丝轮、销 轴位置结构示意图；图 19 移 动指部件局部结构移动指夹持器结构示意图； 图 20导引导丝与球囊或支 架的直径对比示意图； 图 21 移动指部件在在送入和抽出球囊与支架过程 中压丝示意图。

如图 12至图 21所示， 移动指部件 4包括轴向进给的移动指夹持器 75和保证支架与球囊能够顺利抽出与送入人体� ��细血管的球囊压丝器 74 以及移动指机架 73及导轨 76四大部分； 其中移动指夹持器 75是通过转 动销轴 84固定在移动指机架 73上， 球囊压丝器 74是通过螺钉固定在移 动指机架 73上。 移动指机架 73包括移动导板 88， 移动指架体 82， 凸轮 87和凸轮架 86。 移动导板 88是通过螺钉连接固定在移动指架体 82上， 移动导板 88可以沿导轨 76滑动， 导轨 76通过螺钉连接固定在机架组件 8上； 凸轮 87装在凸轮架 86上， 凸轮架 86与移动指架体 82是通过螺钉 连接固定的。移动指动力丝杠 11穿过移动指架体 82上的光孔与驱动螺母 80实现螺纹传动， 驱动螺母 80与移动指架体 82四周均留有一定空间， 方便驱动螺母 80的拆装； 防转销轴 81的一端与移动指架体 82的螺纹孔 实现螺纹配合， 另一端穿过驱动螺母 80的一侧， 防止移动指动力丝杠 11 与驱动螺母 80在动力传递过程中驱动螺母 80自身转动，使移动指动力丝 杠 11顺利推动移动指架体 82前后移动，进而实现移动指部件 4在送丝过 程中的轴向进给。 在移动指架体 82上装有永久磁铁 89， 当移动指部件 4 在轴向进给到达导轨 76的极限位置时，导轨上的干簧管 77感应到永久磁 铁 89， 并发出反馈信号传送到计算机， 计算机将处理过的信号来控制电 机四 19。带动移动指机架 73上的凸轮 87运动的是移动指开合传动杆 10， 此凸轮 87的运动实现了移动指夹持器 75的张开与闭合。 球囊压丝器 74 主要分为压丝轮组件 78和压丝轮过渡架 79。 球囊压丝器的主要作用是: 在手术最后的过程中， 需要递送球囊 /支架， 而球囊 /支架的递送是靠导引 导丝来引导的， 导引导丝已经穿入人体的毛细血管中； 而现今大多数的送 丝装置并不具备在球囊 /支架递送过程中压紧导引导丝的功能， 需要人工 压丝， 而人工压丝不仅需要对医生进行大量培训， 而且增加医生在手术过 程中的疲劳程度， 但是人工压丝并不能保证在手术过程中压丝的 精确性， 而压丝的精确度直接影响到手术的成功； 一旦在手术过程中压丝不到位， 将会使导弓 1导丝在人体毛细血管中发生轴向移动， 从而不能将球囊 /支架 正确引导到需要的位置， 这将严重影响到手术的成功。而球囊压丝器就 是 在递送球囊 /支架过程中， 保证始终压紧导引导丝， 使不会发生任何的轴 向移动， 保证导引导丝的导引功能， 从而成功的保证了手术的成功率。其 中压丝轮组件 78包括压丝轮摆动体 93， 压丝轮高低摆动架 91， 压丝轮销 轴 94， 回转架板 90， 扭簧销轴 95与扭簧 92; 其中压丝轮销轴 94将压丝 轮高低摆动架 91与压丝轮摆动体 93相连， 压丝轮高低摆动架 91与回转 架板 90通过扭簧销轴 95连接， 扭簧 92装在扭簧销轴 95上， 回转架板 90通过其上的螺纹杆 96与压丝轮过渡架 79螺纹孔配合连接， 并且回转 架板 90可以绕螺纹杆 96相对压丝轮过渡架 79发生水平面转动。图 12表 示压丝轮组件 78处于压丝状态， 不需要压丝时， 按动压丝轮组件 78上的 压丝轮高低摆动架 91装有扭簧 92侧的末端， 将压丝轮组件 78旋转 180 度， 压丝轮组件到达图 13所示的闲置状态。 压丝轮摆动体 93 的压丝轮 97在压丝过程中不仅可以绕其转动轴线转动， 还可随压丝轮摆动体 93绕 压丝轮销轴 94转动（其位置关系如图 18所示）， 形成压丝轮 97的万向转 动， 保证了压丝轮 97在压丝过程中始终能够压紧导引导丝 111， 不会因 为压丝板 3的细微变形而影响球囊压丝器 74的压丝功能。 压丝轮摆动体 93包括紧钉座 99， 球座 102， 压丝轮 97， 压丝轮架 98， 钢球 101和槽平 端紧定螺钉 100。 钢球 101起轴承作用， 方便清洗， 并当导引导丝 111通 过压丝轮 97时可以使压丝轮 97滚动和旋转， 实现压丝功能。移动指夹持 器 75包括夹持器定指过渡架 106， 夹持器定指 105， 夹持器动指过渡架 103， 夹持器动指 104， 夹持器动板 109和夹持器摆动板 107， 夹持弹簧 108。其中夹持器动指过渡架 103通过螺钉连接固定在夹持器动板 109上， 夹持器动指 104通过螺钉连接固定在夹持器动指过渡架 103上；夹持器定 指过渡架 106通过螺钉连接固定在夹持器摆动板 107上， 夹持器定指 105 通过螺钉连接固定在夹持器定指过渡架 106上。其中夹持器动板 109与夹 持器摆动板 107滑动连接， 通过夹持弹簧 108实现夹紧。并且夹持器动板 109与移动指机架 73的凸轮 87接触， 当移动指开合传动杆 10带动凸轮 87转动时， 凸轮 87推动夹持器动板 109横向移动， 此时夹持弹簧 108被 拉伸， 移动指夹持器 75处于张开状态。 当移动指开合传动杆 10反向运动 时， 带动凸轮 87反向转动， 此时凸轮 87对夹持器动板 109不起作用， 但 夹持弹簧 108要恢复原状态， 进而实现了移动指夹持器 75的夹紧。 夹持 器摆动板 107上有一销轴孔， 转动销轴 84通过该销轴孔将夹持器摆动板 107与移动指机架 73相连，并且夹持器摆动板 107可绕转动销轴 84转动。 移动指架体 82上装有压力传感器 83， 为了保持夹持器摆动板 107始终和 压力传感器 83接触并有一定的预紧力， 在移动指架体 82的转动销轴 84 的另一侧安装有弹簧 85， 移动指部件 4在递送导管、 导丝、 支架与球囊 110的过程中若遇到血管堵塞或者分叉的部分， 移动指夹持器 75受到的 阻力将增加， 移动指夹持器 75将会绕着转动销轴 84发生轻微转动， 进而 通过夹持器摆动板 107向压力传感器 83的弹性触头施加压力， 从而使压 力传感器 83信号变化， 该信号可用于虚拟力反馈控制， 使操作医生具有 临场力感觉， 大大提高了操作的安全性。移动指部件 4能够实现在送入与 抽出球囊与支架 110时按压住导引导丝 111， 使其位置不发生变动， 保证 后续的导引功能。实现方式是夹持指动指 104和夹持指定指 105是采用平 面与平面的接触方式闭合来夹紧的，并且鉴于 该导引导丝 111的直径远远 比球囊与支架 110的直径小，因此在送入和抽出球囊与支架 110的过程中， 虽然移动夹持器 75处于夹紧状态， 球囊或支架 110与导引导丝 111同时 处于夹持指动指 104和夹持指定指 105之间，但其实被夹紧的只有球囊或 支架 110， 导引导丝 111与移动指夹持器 75处于脱离状态， 在球囊或支 架 110送入和抽出毛细血管时， 导引导丝 111不会发生轴向移动， 此时球 囊压丝器 74将导引导丝 111压紧， 因此在球囊与支架 110送入和抽出毛 细血管时， 导引导丝 111不会发生弯曲， 可以使球囊与支架 110顺利的送 入和抽出毛细血管。

图 22 固定指部件总体结构局部爆炸图； 图 23 固定指部件总体结构 示意图。

如图 22和图 23所示， 固定指部件 2主要包括固定指动卡口 115， 固 定指动指移动座 117， 固定指齿轮 112， 固定指齿轮轴套 113， 固定指座 体 114，固定指半瓦 119，移动指丝杠轴套 118，移动指开合驱动轴套 116; 其中固定指动卡口 115与固定指动指移动座 117通过内六角圆柱螺钉实现 固定；下端带有齿条的固定指座体 114的齿条与固定指齿轮 112实现啮合， 固定指半瓦 119通过螺钉连接固定在固定指座体 114上， 固定指半瓦 119 可以对固定指齿轮 112起到密封保护的作用，进而固定指齿轮 112转动会 带动其移动， 实现固定指部件 2的开合； 固定指齿轮轴套 113实现固定指 齿轮 112的固定支撑；移动指开合驱动轴套 116主要支撑移动指开合传动 杆 10; 移动指丝杠轴套 118主要支撑移动指动力丝杠 11 ; 轴套均起轴承 的作用； 固定指齿轮 112的一端通过紧定螺钉固定在万向节 14上； 移动 指动力丝杠 11与移动指丝杠轴套 118配合， 实现旋转。

图 24 Y阀固定架与机架连接局部示意图； 图 25 Y阀固定架处于闲置 状态示意图； 图 26 Y阀固定架总体结构示意图； 图 27 Y阀固定架局部结 构示意图； 和图 28 Y阀固定架局部结构爆炸示意图。

如图 24至图 28所示， Y阀固定架 1主要由钳口架 120， 托架 121， 旋转销轴 122和旋转销柄 123构成。 Y阀固定架 1与机架组件 8的前骨架 9是通过双头螺柱连接固定的。钳口架 120通过内六角圆柱头螺钉固定在 托架 121上， 钳口架 120是由定架体 125， 动架体 127， 手轮 129， 止推 销 128， 孔堵 126构成的； 动架两端分别悍接方卡口与六方卡口的一半构 成动架体 127， 定架两端分别悍接方卡口与六方卡口的一半构 成定架体 125， 定架体 125与动架体 127是通过手轮 129连接在一起的， 其中动架 体 127与手轮 129是通过螺纹固定连接的， 这样在旋转手轮 129时， 可以 实现动架体 127与定架体 125的靠近与远离，进而实现钳口架 120的夹紧 与放松， 止推销 128使手轮 129实现定位旋转 ； 旋转销柄 123通过前段 带有螺纹的旋转销轴 122与托架 121连接， 托架 121的后端打有螺纹孔， 通过双头螺柱 130与机架组件 8的前骨架 9固定；其中旋转销轴 122在穿 过托架孔的尺寸变换处装有笔芯弹簧 124， 它的主要作用是当旋转销柄 123带动旋转销轴 122实现轴向移动时， 笔芯弹簧 124被压缩， 使旋转销 轴 122与机架组件 8脱离， 此时将托架 121旋转 90度后， 放松旋转销柄 123， 笔芯弹簧 124复位， 旋转销轴 122再次与机架组件 8的前骨架 9实 现配合， 此时 Y阀固定架 1处于闲置状态， 如图 25所示。 用同样的方法 可以使 Y阀固定架 1处于工作状态，因为 Y阀固定架 1与机架组件 8的前 骨架 9是通过双头螺柱 130连接的，同时与 Y阀固定架 1相连的机架组件 8的前骨架 9上打有以双头螺柱 130为中心的水平与垂直的两个孔， 主要 是为了与 Y阀固定架 1的旋转销轴 97配合， 其结构如图 24所示。

如图 1至图 28所示， 在整个装置中， 动力传动的流程为： 电机一 26 通过传动箱部件 6将运动传递给传动杆一 39， 传动杆一 39带动拨叉 59 进而实现了旋转指部件 5的张开与闭合的动作； 电机二 25通过传动箱部 件 6将运动传递给传动杆二 40， 传动杆二 40将动力传递给固定指部件开 合齿轮组的主动轮 47， 通过与固定指开合介轮 46的啮合， 将动力传递到 固定指开合从动轮 45上， 通过万向节 14将动力带到开合指开合传动轴 13上， 进而再次通过万向节 14将动力传递到实现固定指开合动作的固定 指齿轮 112上，通过固定指齿轮 112与固定指座体 114的齿条的啮合最终 实现了固定指部件 2的张开与闭合的动作； 电机三 24通过传动箱部件 6 将运动传递给传动杆三 38， 传动杆三 38直接传递给旋转指带动主动带轮 组件 70，通过齿形同歩带 63带动了大导向轮组件 67，张紧带轮组件 64， 小带轮组件 65的运动， 进而实现了旋转指部件 5的旋转动作， 为搓丝做 准备； 电机四 19通过传动箱部件 6将动力传到传动杆四 37上， 进而到移 动指部件移动齿轮组的移动主动轮 49上， 通过啮合关系将动力传到移动 指部件移动齿轮组的移动从动轮 44上，移动从动轮 44通过带动移动指动 力丝杠 11的运动， 进而实现了移动指部件 4的前进与后退； 电机五 20通 过传动箱部件 6将动力传到传动杆五 36， 传动杆五 36将动力传到移动指 部件开合齿轮组的移动指开合主动轮 51上，通过移动指开合介轮 50将动 力传到移动指开合从动轮 43上，移动指开合从动轮 43带动移动指开合传 动杆 10通过凸轮 87作用实现了移动指部件 4的张开与闭合的动作。

虽然结合附图对本发明进行了具体和详细的说 明， 但是， 附图中公开 的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例 性说明，而不能理解为对本 发明的一种限制。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于 本领域的普通技术人员 而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神 的情况下可以对这些实施例 进行变化。本发明的适用范围由所附权利要求 及其等同物限定。 另外， 权 利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明 的范围。