Ruckentkoppelte Antriebsachse

Die Erfindung betrifft eine Antriebsachse gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betreiben einer Antriebsachse.

Gattungsgemäße Antriebsachsen sind aus der DE 198 10 996 A1 , der DE 101 17 460 A1 und der WO 99/48191 bekannt. Derartige Antriebsachsen werden beispielsweise an Gestellen von Werkzeugmaschinen befestigt und dienen dazu, die übertragung eines Rucks oder Impulses auf das Gestell zu verringern und so eine Anregung von Schwingungen des Gestells zu reduzieren. Das einer ruckentkoppelten Antriebsachse zugrunde liegende Prinzip ist in der DE 198 10 996 A1 ausführlich beschrieben.

Nachteilig an derartigen Antriebsachsen ist, dass diese aufwändig zu fertigen sind, da die Führung des Abtriebteils an dem Gestell präzise zu der Führung des Reaktionskörpers am Gestellt ausgerichtet sein muss. Es ist daher auch schwierig, bestehende Werkzeugmaschinen nachzurüsten.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Antriebsachse vorzuschlagen, die einfach zu fertigen ist und eine leichte Nachrüstung bestehender Werkzeugmaschinen erlaubt.

Die Erfindung löst das Problem durch eine gattungsgemäße Antriebsachse mit den Merkmalen von Anspruch 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 12.

Vorteilhaft an der Erfindung ist, dass vom Motor aufgebrachte Kräfte zwischen dem Abtriebsteil und dem Reaktionskörper nicht zu einer Verformung der Führungsschiene führen können. Verformungen der Führungsschiene begrenzen

die Positioniergenauigkeit des Abtriebsteils. Durch die Erfindung werden daher bei gleichem Ruck höhere Genauigkeiten erreicht. Dem korrespondierend können bei einer vorgegebenen Genauigkeit für das Abtriebsteil höhere Ruckwerte toleriert werden. Das erhöht die Produktivität, bzw. die Genauigkeit einer Ma- schine in die eine derartige Antriebsachse eingebaut ist, beispielsweise die einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters.

Vorteilhaft ist zudem, dass der Motor von der Führungsschiene beabstandet angeordnet werden kann. Vom Motor abgegebene Verlustwärme kann daher die Führungsschiene nicht oder nur zu einem sehr geringen Teil erwärmen. Das wiederum führt zu geringen Ungenauigkeiten aufgrund von thermischer Ausdehnung der Führungsschiene.

Ein Vorteil ist des Weiteren, dass eine Reaktionskörperführung, in der der Re- aktionskörper geführt ist, lediglich die Gewichtskraft des Reaktionskörpers aufzunehmen hat und nicht wie bei bekannten Antriebsachsen auch noch die Gewichtskraft des Abtriebteils. Das führt zu einer geringen Reibung in der Reaktionskörperführung und damit zu geringer Verlustwärme.

Vorteilhaft ist außerdem, dass an die Steifigkeit der Reaktionskörperführung im Vergleich zu der Steifigkeit der Führungsschiene geringere Anforderungen gestellt werden können, so dass sie leichter und kostengünstiger ausgeführt werden kann.

Günstig ist außerdem, dass dann, wenn als Motor ein elektrischer Linearmotor verwendet wird, zwischen einem Primärteil und einem Sekundärteil des Linearmotors wirkende Kräfte nicht auf die Führungsschiene wirken und so die Positioniergenauigkeit des Abtriebskörpers nicht beeinflussen.

,Ein weiterer Vorteil ist, dass die Führungsschiene dann, wenn sie mit einem ortsfesten Gestell fest verbunden ist, mit einer hohen Steifigkeit konstruiert werden kann, ohne dass eine daraus resultierende höhere Masse die Dynamik der

Antriebsachse negativ beeinflusst. Das führt zu einer zusätzlichen Erhöhung der Positioniergenauigkeit des Abtriebsteils.

Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter einer Antriebsachse ins- besondere eine Translationsachse zum Ausführen einer translatorischen Bewegung oder eine Rotationsachse zum Ausführen einer Drehbewegung verstanden. Die Antriebsachse ist bevorzugt als ruckentkoppelte oder, was gleichbedeutend ist, als impulsentkoppelte Antriebsachse ausgebildet, bei der nur ein vorgegebener Bruchteil des Rucks oder Impulses des Abtriebsteils auf ein Ge- stell übertragen wird, an dem die Antriebsachse montiert ist. Dieser vorgegebene Bruchteil liegt beispielsweise bei 10%, insbesondere bei 1%.

Unter einem Abtriebsteil wird allgemein ein Maschinenelement verstanden, das eine translatorische oder rotatorische Bewegung auf ein Werkstück oder ein weiteres Maschinenelement übertragen kann. Es kann sich dabei beispielsweise um eine Werkzeugaufnahme, einen Achstisch oder einen Greifer handeln.

Unter einer Führungsschiene wird im Rahmen der vorliegenden Beschreibung auch eine mehrteilige Führungsschiene verstanden. Beispielsweise kann die Führungsschiene aus zwei Führungsschienen-Elementen bestehen, die parallel zueinander verlaufen. Die Führungsschiene muss nicht die einzige Lagerung für das Abtriebsteil darstellen, sie ist jedoch die primäre Führung, die einen überwiegenden Bruchteil der Gewichtskraft des Abtriebsteils aufnimmt. Die Führungsschiene nimmt insbesondere im Wesentlichen die gesamte Gewichtskraft des Abtriebsteils auf, beispielsweise mehr als 90%. Das Abtriebsteil ist an der Führungsschiene unmittelbar gelagert. Das heißt, dass es insbesondere möglich ist, den Reaktionskörper relativ zu dem Gestell zu bewegen, wenn das Abtriebsteil relativ zum Gestell festgelegt ist.

Bei der Antriebsachse handelt es sich bevorzugt um eine Werkzeugmaschinen- Antriebsachse, die Antriebsachse kann jedoch auch beispielsweise in Robotern

oder in anderen Maschinen montiert sein, bei denen die übertragung eines Rucks vermindert werden soll.

Bevorzugt sind das Abtriebsteil, der Reaktionskörper und der Motor so ange- ordnet, dass der Motor die Kraft zwischen Abtriebsteil und Reaktionskörper in der Nähe des Schwerpunkts des Abtriebsteils aufbringt. Hierdurch werden auf die Führungsschiene wirkende Kippmomente verringert.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Motor ein elektrischer Linearmo- tor, der ein Primärteil und Sekundärteil umfasst. Der Linearmotor umfasst zudem einen Stator, der mit dem Abtriebsteil starr gekoppelt ist. Der Linearmotor ist bevorzugt ein Drehstrom-Wanderfeldmotor. Alternativ kann jedoch auch ein Gleichstrom-Linearmotor verwendet werden. Als günstig hat sich die Verwendung eines Synchronmotors herausgestellt, die Verwendung eines Asynchron- motors ist jedoch ebenfalls erfindungsgemäß. Als Alternative zu einem elektri- sehen Linearmotor kann ein Kugelgewindetrieb, . ein hydraulischer Motor, ein translatorischer Schrittmotor oder ein pneumatischer Motor vorgesehen sein.

Die Kraftübertragung kann berührungslos, reibschlüssig und/oder formschlüssig stattfinden.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Primärteil des elektrischen Linearmotors an dem Abtriebsteil befestigt. Das ist besonders in dem Fall vorteilhaft, in dem das Abtriebsteil eine elektrische Maschine, die beispielsweise eine Spindel, umfasst. In diesem Fall muss das Abtriebsteil zur Stromversorgung der Maschinen ohnehin mit elektrischen Zuleitungen versehen werden, so dass weitere elektrische Zuleitungen für das Primärteil nur einen geringen zusätzlichen Aufwand bedeuten.

Bevorzugt ist eine Ausführungsform, bei der Antriebsachse eine Linearmo- torsteuerung umfasst, die dazu eingerichtet ist, den Linearmotor so zu bestro- men, dass der Abstand zwischen dem Primärteil und dem Sekundärteil in einer x-Richtung und/oder in einer y-Richtung ohne mechanische Führung innerhalb

eines vorgegebenen Abstandsintervalls bzw. innerhalb von zwei vorgegebenen Abstandsintervallen liegt. Bei einer Werkzeugmaschinen-Antriebsachse wird nach allgemeiner Konvention die z-Achse als die Hauptvorschubachse definiert. Dementsprechend verläuft auch die Reaktionsrichtung des Reaktionskörpers in z-Richtung. Der Reaktionskörper muss entsprechend in einer senkrecht zur z- Richtung liegenden x-Richtung und in der zu beiden senkrecht stehenden z- Richtung geführt werden. Durch Vorsehen der geeignet eingerichteten Linearmotorsteuerung ist es möglich, auf weitere Lager für den Reaktionskörper zu verzichten, was zu einer verminderten Reibung führt. Hieraus resultieren ein geringerer Verschleiß und eine geringere Wärmeentwicklung.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Abtriebsteil an der Führungsschiene linear geführt. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass das Abtriebsteil an der Führungsschiene auf einer Kreisbahn oder sogar auf einer be- liebig geformten ebenen Kurve geführt ist.

Besonders vorteilhaft ist, wenn der Reaktionskörper ausschließlich bzw. im Wesentlichen ausschließlich am Abtriebsteil geführt ist. Erfindungsgemäß ist dabei eine insbesondere lineare Führung des Reaktionskörpers im Abtriebsteil. Vor- teilhaft hieran ist, dass die Antriebsachse dann nur noch über die Führungsschiene mit dem Gestell gekoppelt ist. Das ermöglicht einen mechanisch einfachen Aufbau und eine einfache Nachrüstung insbesondere von Werkzeugmaschinen mit einer erfindungsgemäßen Antriebsachse.

Um bei einem Stromausfall zu verhindern, dass sich ein mit einer hohen Geschwindigkeit relativ zum Abtriebskörper bewegender Reaktionskörper unkontrolliert bewegt und es zu Beschädigungen der Reaktionskörperführung kommt, ist der Reaktionskörper bevorzugt mittels einer Reaktionskörperlinearführung an dem Abtriebsteil gelagert, wobei die Reaktionskörper-Linearführung zwei Füh- rungselemente umfasst und eines der Führungselemente das andere Führungselement umgreift. Hierdurch wird sichergestellt, dass der Reaktionskörper sich zu dem Abtriebsteil nur bis zu einem vorgegebenen Abstand in X- bzw. y-

Richtung bzw. z-Richtung entfernen kann. Für die Führung des Abtriebsteils an der Führungsschiene und/oder der Reaktionskörperführung kann eine Wälzführung und/oder eine Magnetführung und/oder eine aerostatische Führung und/oder eine hydraulische Führung und/oder eine Führung mittels elastischer Festkörperelemente und/oder eine Führung mittels eines elastischen Gelenks vorgesehen sein.

Eine erfindungsgemäße Werkzeugmaschine umfasst eine ruckentkoppelte Antriebsachse, mit einem Abtriebsteil, einem Reaktionskörper und einem Motor zum Aufbringen einer Kraft zwischen dem Abtriebsteil und dem Reaktionskörper, wobei der Reaktionskörper und das Abtriebsteil so relativ zueinander angeordnet sind, dass durch Aufbringen der Kraft das Abtriebsteil und der Reaktionskörper in im Wesentlichen entgegengesetzte Reaktionsrichtungen bewegbar sind, wobei das Abtriebsteil an einer mit der Werk- zeugmaschine fest, insbesondere starr, verbundenen Führungsschiene geführt ist.

Eine erfindungsgemäße Werkzeugmaschine umfasst bevorzugt eine sekundäre Lagerung bzw. Führung für den Reaktionskörper an dem Gestell. Insbesondere nimmt diese sekundäre Lagerung nur einen Bruchteil der Gewichtskraft des Reaktionskörpers auf, beispielsweise weniger als 25%. Die sekundäre Lagerung ist hingegen insbesondere nicht als Führung des Abtriebskörpers ausgebildet und nimmt im Wesentlichen keine Gewichtskraft des Abtriebskörpers auf.

An der sekundären Lagerung ist vorteilhaft, dass insbesondere bei langen Reaktionskörpern Schwingungen, die nicht in die Reaktionsrichtung verlaufen, gedämpft oder weitgehend unterdrückt werden können. Insbesondere ist bevorzugt, den Reaktionskörper an mindestens einem Ende seiner Längsausdehnung über ein Dämpfungselement mit dem Gestell zu koppeln bzw. es an dem Gestell zu lagern. Hierzu sind beispielsweise Gleitführungen, Wälzführungen, Magnetführungen, aerostatische und/oder hydraulische Führungen sowie elastische Festkörpergelenke einsetzbar.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Reaktionskörper über eine Feder und/oder einen Dämpfer mit dem Gestell verbunden, wobei die Feder und/oder der Dämpfer in der Reaktionsrichtung wirken. Besonders günstig ist, wenn der Dämpfer eine zumindest auch zur Geschwindigkeit des Reaktionskörpers proportionale Dämpfung aufweist. Die Feder wird beispielsweise so gewählt, dass das schwingungsfähige System aus Reaktionskörper, Feder und ggf. dem Dämpfer eine Eigenfrequenz von unter 100 Hz aufweist.

Um über einen längeren Zeitraum eine konstante Kraft auf das Antriebsteil aufbringen zu können, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ein Zusatzmotor zum Aufbringen einer Kraft zwischen Reaktionskörper und Gestell vorgesehen. Ein derartiger Motor ist bevorzugt wiederum ein elektrischer Linearmotor.

Ein bevorzugtes Verfahren umfasst bevorzugt den zusätzlichen Schritt des An- steuems des Motors so, dass der Ruck des Gestells einen voreingestellten Grenzwert nicht übersteigt. Zusätzlich umfasst das Verfahren bevorzugt den Schritt des Erfassens einer Position des Reaktionskörpers relativ zum Ab- triebsteil und/oder relativ zum Gestell und ein Ansteuern des Motors in Abhängigkeit von dieser Position. Um beispielsweise eine konstante Kraft auf das Abtriebsteil aufzubringen, kann ein erfindungsgemäßes Verfahren den Schritt umfassen, den Reaktionskörper relativ zu dem Gestell an eine Position zu verfahren, in der die Federn zwischen dem Reaktionskörper und dem Gestell eine Kraft zwischen beiden ausübt, die im Wesentlichen der aufzubringenden konstanten Kraft entspricht. Alternativ oder additiv umfasst ein erfindungsgemäßes Verfahren den Schritt des Ansteuems des zusätzlichen Motors zwischen dem Reaktionskörper und dem Gestell so, dass die gewünschte konstante Kraft auf das Abtriebsteil aufgebracht wird.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:

Figur 1 einen Querschnitt durch eine erfindungsgemäße Antriebsachse,

Figur 2 eine Seitenansicht der Antriebsachse gemäß Figur 1 ,

Figur 3 eine zweite Ausführungsform einer erfindungsgemäßen An- triebsachse im Querschnitt,

Figur 4 eine Seitenansicht der Antriebsachse gemäß Figur 3, und

Figur 5 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungsform einer erfin- dungsgemäßen Antriebsachse.

Figur 1 zeigt eine erfindungsgemäße Antriebsachse 10, die eine horizontal angeordnete Führungsschiene 12 umfasst, die aus zwei parallel zueinander verlaufenden Führungsschienenelementen 14a, 14b besteht und fest mit einem schematisch eingezeichneten Gestell 16 einer Werkzeugmaschine in Form einer Fräsmaschine verbunden oder an dem Gestell 16 integral angeformt ist. Die Führungsschiene 12 ist als Präzisionsführung ausgebildet und weist eine hohe Steifigkeit zum Erreichen einer hohen Positioniergenauigkeit für das Abtriebsteil 18 auf.

Die Führungsschiene 12 dient der Führung eines Abtriebsteils 18. Das Abtriebsteil 18 umfasst beispielsweise vier Führungswagen 20a, 2Ob ₁ 20c, 20d, von denen in Figur 1 aber nur die beiden Führungswagen 20a, 20b gezeigt sind, die mit dem jeweils zugeordneten Führungsschienenelement 14a bzw. 14b zusammenwirken. Alternativ können auch sechs, acht, zehn oder mehr Führungswagen vorgesehen sein. An den Führungswagen 20a bis 2Od ist ein Tisch 22 angebracht, der mit nicht eingezeichneten Mitteln zum Befestigen ei-

nes schematisch eingezeichneten Werkstücks 24 versehen ist. An dem Tisch 22 ist ein Primärteil 26 eines Linearmotors 28 befestigt, das nicht eingezeichnete Drehstromspulen umfasst und mit einem Sekundärteil 30 zusammenwirkt, das ebenfalls nicht eingezeichnete Permanentmagneten aufweist.

Das Sekundärteil 30 ist in der in Figur 1 gezeigten Ausführungsform im Wesentlichen unterhalb des Primärteils 26 angeordnet. In alternativen Ausführungsformen ist das Sekundärteii 30 im Wesentlichen oberhalb des Primärteils 26 oder seitlich neben dem Primärteil 26 angeordnet.

Das Sekundärteil 30 ist mit einem Reaktionskörperelement 32 verbunden, das über eine Reaktionskörperführung 34 an dem Abtriebsteil 18 gelagert ist. Die Reaktionskörperführung 34 ist für hohe Kräfte und eine geringe Reibung ausgelegt und umfasst eine Reaktionskörperführungsschiene 36, die aus zwei Schie- nenelementen aufgebaut ist, und einen Reaktionskörperführungswagen 38, der ebenfalls aus vier nicht näher gezeigten Wagenelementen aufgebaut ist.

Das Sekundärteil 30, das Reaktionskörperelement 32 und die Reaktionskörperführungsschiene 36 sind Bestandteile eines Reaktionskörpers 40, der aufgrund der Reaktionskörperführung 34 in einer z-Richtung an dem Abtriebsteil 18 linear verschieblich geführt ist. Die Reaktionskörperführung 34 nimmt die gesamte Gewichtskraft des Reaktionskörpers 40 auf. über die Führungsschiene 12 ist zudem das Abtriebsteil 18 ebenfalls in z-Richtung verschieblich gegenüber dem Gestell 16 geführt.

Figur 2 zeigt die Antriebsachse 10 in einer Seitenansicht. In Figur 2 ist der in Figur 1 nicht sichtbare Führungswagen 20c gezeigt, der mit dem Führungsschienenelement 14a der Führungsschiene 12 zusammenwirkt. Der Führungswagen 2Od befindet sich nicht sichtbar hinter dem Führungswagen 20d.

Wenn das Primärteil 26 durch eine nicht eingezeichnete elektrische Verbindung bestromt wird, so wirkt es mit dem Sekundärteil 30 so zusammen, dass das

Abtriebsteil 18 und der Reaktionskörper 40 in entgegengesetzte Reaktionsrichtungen bewegt werden, die durch Pfeile Ri und R2 angedeutet sind. Die Reaktionsrichtungen Ri, R ₂ verlaufen parallel zu der z-Richtung.

Der Reaktionskörper 40 ist über eine Feder 42 und einen Dämpfer 44 mit dem Gestell 16 der Werkzeugmaschine verbunden, die verhindern, dass der Reaktionskörper 40 an dem Gestell 16 anschlägt. Besonders vorteilhaft ist die Feder 42 dann, wenn der Reaktionskörper 40 vertikal angeordnet ist. In diesem Fall dient die Feder 42 auch dazu, die Gewichtskraft des Reaktionskörpers 40 ganz oder teilweise abzufangen.

In einer alternativen Ausführungsform umfasst die Antriebsachse 10 ein an dem Gestell 16 befestigtes Zusatz-Primärteil 46, das mit einem an dem Reaktionskörperelement 32 befestigten Zusatz-Sekundärteil 48 zusammenwirkt. Das Zu- satz-Primärteil 46 und das Zusatz-Sekundärteil 48 sind Bestandteile eines Zusatz-Linearmotors 50, mit dessen Hilfe eine entlang der z-Richtung wirkende Kraft auf den Reaktionskörper 40 aufgebracht werden kann.

Die Reaktionskörperführung 34 ist so relativ zu dem Abtriebsteil 18 angeordnet, dass eine Bewegung des Reaktionskörpers 40 unabhängig von dem Abtriebsteil 18 möglich ist. Durch den Zusatz-Linearmotor 50 kann daher der Re- aktionskörper 40 relativ zu dem Abtriebsteil 18 verschoben werden, ohne dass sich das Abtriebsteil 18 relativ zu dem Gestell 16 verschiebt.

Figur 3 zeigt eine alternative Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Antriebsachse 10, bei der das Sekundärteil 30 über ein integriertes Führungssystem 52 in Form einer kombinierten Magnet-/Wälzlagerführung mit dem Primärteil 26 verbunden ist. Das integrierte Führungssystem 52 liefert eine Führung in x-Richtung und nutzt die magnetischen Anziehungskräfte zwischen dem Pri- märteil 26 und dem Sekundärteil 30, so dass eine Führung in die der Anziehungskraft zwischen Primär- und Sekundärteil entgegengesetzte Richtung entbehrlich ist.

In der in Figur 3 gezeigten Ausführungsform umfasst das Abtriebsteil 18 eine schematisch gezeichnete Spindel 53, mit der ein Fräswerkzeug angetrieben werden kann. Anstelle der Spindel können andere Maschinenelemente vorge- sehen sein, wie beispielsweise weitere Achsen oder Spannvorrichtungen.

Figur 4 zeigt eine Seitenansicht der bevorzugten Ausführungsform der Antriebsachse 10 gemäß Figur 3. Zwischen dem Primärteil 26 und dem Sekundärteil 30 sind zwei Wälzkörperelemente 54a, 54b zu angeordnet, mit denen der Abstand zwischen dem Primärteil 26 und dem Sekundärteil 30 konstant gehalten wird.

Figur 5 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Antriebsachse 10, bei der das Reaktionskörperelement 32 des Reaktionskörpers 40 mittels Auflager 56a, 56b an dem Gestell 16 gelagert ist. Die Auflager 56a, 56b umfassen jeweils ein feststehendes Auflagerelement 58a bzw. 58b und ein am Reaktionskörperelement 32 befestigtes bewegliches Auflagerelement 60a bzw. 60b. Die Auflager 56a, 56b nehmen jeweils nur einen Bruchteil der Gewichtskraft des Reaktionskörpers 40 auf und dienen nicht der Führung des Abtriebsteil 18.

Zum Betreiben einer erfindungsgemäßen Antriebsachse wird zunächst von einer nicht eingezeichneten Maschinensteuerung eine anzufahrende Position für das Abtriebsteil 18 erfasst und die Lageänderung des Abtriebsteils 18 berechnet, die sich aus der momentanen Position und der anzufahrenden Position er- gibt. Aus der momentanen Position und Geschwindigkeit des Reaktionskörpers 40 wird der Strom berechnet, mit dem der Linearmotor 25 bestromt werden muss, um die anzufahrende Position möglichst schnell zu erreichen, ohne einen voreingestellten maximalen Ruck zu überschreiten. Anschließend wird der Linearmotor mittels einer Linearmotorsteuerung mit diesem Strom bestromt. Ge- gebenenfalls wird zudem der Zusatz-Linearmotor bestromt, um eine Kraft auf den Reaktionskörper aufzubringen.

Die Reaktionskörperführung 34 ist hingegen auf die Aufnahme von hohen Kräften und für eine geringe Reibung ausgelegt. Da keine erhöhten Genauigkeitsanforderungen gestellt werden, kann die Reaktionskörperführung 34 zudem mit einer geringeren Steifigkeit ausgelegt sein.

Bezugszeichenliste

10 Antriebsachse

12 Führungsschiene

14a, b Führungsschienenelement

16 Gestell

18 Abtriebsteil

20a, b,c,d Führungswagen

22 Tisch

24 Werkstück

26 Primärteil

28 Motor, z.B. Linearmotor

30 Sekundärteil

32 Reaktionskörperelement

34 Reaktionskörperführung

36 Reaktionskörperführungsschiene

38 Reaktionskörperführungswagen

40 Reaktionskörper

42 Feder

44 Dämpfer

46 Zusatz-Primärteil

48 Zusatz-Sekundärteil

50 Zusatz-Motor, z.B. Zusatz-Linearmotor

52 integriertes Führungssystem

53 Spindel

54a, b Wälzkörperelement

56a, b Auflager

58a, b feststehendes Auflagerelement

60a, b bewegliches Auflagerelement

Ri Reaktionsrichtung

R ₂ Reaktionsrichtung