Die automatisierte Handhabung wird von einer Steuereinheit der Gruppiereinrichtung koordiniert. Eine Erkennungsein- richtung erfaßt jeweils die Lage und die Position der an- kommenden Objekte auf dem Zuführband und meldet diese fort- laufend der Steuereinheit, welche unter Berücksichtigung der Bandgeschwindigkeit Steuerbefehle fUr eine Hand- habungseinrichtung erzeugt. Es ist dabei üblich, aus der erfa#ten Lage und Position der ankommenden Objekte deren jeweilige virtuelle Abbildposition auf dem Zuführband im Griffbereich der Handhabungseinrichtung zu ermitteln. Aus der virtuellen Information und der Bandgeschwindigkeit wird die tatsächliche Lage und Position der betreffenden Objekte bestimmt, in der sie sich mit Bandgeschwindigkeit bewegt zum vorgegebenen Zugriffzeitpunkt im Griffbereich der Handhabungseinrichtung befinden. Die Handhabungseinrichtung kann in ihrem Griffbereich jedes Objekt anfahren und sortiert diese auf einem weiteren Förderband in den voraeaebenen, gruppierten Ordnungszustand. Es ist bekannt, daß auch grole Mengen in zufälliger Ordnung zugeförderter Obiekte sortiert werden können, wenn die Handhabungsein- richtung die Objekte vom Zuführband greift und auf dem wei- teren Förderband, dem Sortierband ablegt. Die Handhabungs- einrichtung stellt die Objekte auf dem Sortierband gemäB einer vorgegebenen Sortiervorschrift zusammen. Auf dem Sortierband werden die Objekte in sortiertem Ordnungszu- stand gruppiert liegend weiterbefördert.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur automatisierten Gruppierung von Objekten der gattungsgemäßen Art zu schaffen, welches rasch arbeitet und mit geringem baulichen Aufwand durchführbar ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, daß die zwi- schen den in zufalliger Ordnung liegenden Objekten in gleichfalls zufalliger Positionsverteilung Flache auf dem Zuführband gegeben sind, auf denen sortierte Objekte grup- piert ablegbar sind. Dauber hinaus werden durch die Hand- habung einzelner Objekte Ergänzungsflächen frei, welche an- schließend zur Gruppierung weiterer Objekte genutzt werden können. Bei dem erfindungsgemä#en Verfahren wertet die Steuereinheit tuber die Erfassung der jeweiligen Lage und der Position der ankommenden Objekte den zufälligen Ord- nungszustand aller Objekte auf dem Zuführband und ermittelt daraus zufallig gegebene Sortierpositionen mit ausrei- chender Flache fur jeweils eine Gruppe. Die Objekte werden auf dem Zuführband sortiert und gruppiert liegend weiterbe- fördert, wodurch der bisher erforderliche bauliche Aufwand zur Durchführung des automatisierten Gruppierungsvorganges verringert ist. Insbesondere kann auf das bisher erforder- liche Sortierband verzichtet werden, da das Zuführband selbst das Sortierband bildet. Weiterhin wird mit dem er- dieLeistungsfähigkeitderGrup-findungsgemä#enVerfahren piereinrichtung erhöht, da die Handhabungseinrichtung durchschnittlich kurze Wege zur Sortierung der ankommenden Objekte zurücklegen muß und somit der Gruppierungsvorgang schnell ablaufen kann.

Vorteilhaft wird ein Objet als Kennobjekt ausgewählt, welches die Sortierposition bestimmt und dem anschließend weitere Objekte gemäß der vorgegebenen Gruppenordnung zu- sou'lier werden. Das Kennobjekt verbleibt bei der Sor- tierung in der ursprünglichen, zufälligen Position auf dem Zuführband, wodurch bei der Gruppierung lediglich die wei- teren Objekte gehandhabt werden musse. Insbesondere bei geringen Stuckzahlen pro Gruppe kann das Gruppieren der Ob- jekte auf dem Zuführband sehr rasch ausgefuhrt werden, da ein Handhabungsvorgang pro Gruppe entfallt, namlich der des Kennobjektes.

Die weiteren Objekte einer Gruppe können an der Lage des Kennobjektes ausgerichtet geordnet werden. Die zufallige Lage des Kennobjektes bestimmt die Lage der weiteren Ob- jekte, welche in der betroffenen Gruppe entsprechend der vorgegebenen Zuordnungsvorschrift zusammengestellt sind.

Die sortierten Objekte liegen also jeweils in ihren Gruppen entsprechend dem vorgegebenen Ordnungszustand, in dem sie geaebenenfalls einer Weiterbearbeitung zugefuhrt werden können. Die Position und die Ausrichtung jeder Gruppe hangt von der Position und der Laae der Kennobjekte ab, wobei auch Gruppen nebeneinander auf dem Zuführband zusammenge- undsomitdieTransport-Leistungsfähigkeitstelltwerden des Zuführbandes ausgenutzt wird. Das Vorliegen mehrerer sortierter Gruppen nebeneinander ist gemäß der Zufälligkeit der Ausrichtung entsprechend wahrscheinlich, wodurch die ceaebene Breite des Zuführbandes ausgenutzt wird.

Vorteilhaft wertet die Steuereinheit den zufalligen Ord- nungszustand auf dem Zuführband derart aus, daß bedarfs- weise die Lage des ausgewählten Kennobjektes korrigiert werden kann, beispielsweise zur Schaffung einer far die an- schließende Gruppierung gunstigen Situation. Eine Korrektur der Lage des ausgewahlten Kennobjektes durch eine entspre- chende Ansteuerung der Handhabungseinrichtung erfolgt auch, wenn dem Auswertungsergebnis des zufälligen Ordnungszustan- des entnehmbar ist, daß das ausgewahlte Kennobjekt benach- bart des Randes des Zuführbandes liegt und die der gege- benen Lage entsprechende Flache fuir eine Positionierung der vorgesehenen Anzahl weiterer Objekte der betreffenden Grup- pe nicht ausreicht. Jeder Gruppe werden vorteilhaft solche Objekte zugeordnet, welche im zugeförderten Ordnungszustand mit möglichst geringem Abstand zur ermittelten Sor- tierposition (Kennobjekt) auf dem Zuführband liegen, wo- durch entsprechend kurze Wege der Handhabungseinrichtung bei der Sortierung erforderlich sind.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist nachstehend an- hand der Zeichnung naher erlautert. Es zeigen : Fig. 1 in schematischer Darstellung eine automatisierte Gruppierung von Objekten gemäß dem Stand der Tech- nik, Fig. 2 eine Gruppiereinrichtung zur Durchführung des er- findungsgemäßen Verfahrens.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel der Erfindung handelt es sich bei den automatisiert zu gruppierenden Objekten um Würste, welche nach ihrer Herstellung einem Zuführband 1 aufgegeben werden und in gruppiertem Ordnungszustand einer Weiterbehandlung zugeführt werden. Nach der Herstellung und einem an die Produktion abschließenden Trennvorgang der zu- sammenhängenden Würste werden die Würste 8 dem Zuführband 1 in zufalliger Ordnung aufgegeben. Die Funktion der auto- matischen Gruppierung der Würste besteht darin, die in zu- fälliger Ordnung auf dem Zuführband liegenden Würste 8 in ausgerichteten Gruppen zu hier je sechs Würsten zusammen- zustellen, damit diese anschließend gemeinsam als Wurstpa- ket 9 verpackt werden können. Bei der in Fig. 1 darge- stellten Gruppierung gemäß dem Stand der Technik werden die Würste 8 von einer Handhabungseinrichtung vom Zuführband abgeholt und auf einem in gleicher Richtung wie das Zuführ- band 1 laufenden weiteren Förderband 15 abgelegt. Die Hand- habungseinrichtung ist dabei derart programmiert bzw. von einer Steuereinheit gesteuert, daß die vom Zuführband 1 ab- gegriffenen Würste auf dem Sortierband 15 nebeneinander und jeweils in Gruppen mit der vorgegebenen Anzahl von sechs Würsten abgelegt werden. Die gruppenweise abgelegten und ausgerichteten Würste werden von einer weiteren Handha- bungseinrichtung in eine Verpackungsmaschine 3 eingelegt.

Zur automatisierten Gruppierung der Würste wird die Lage und die Position der ankommenden Würste auf dem Zuführband 1 erfaßt und unter Berücksichtigung der Bandgeschwindigkeit die entsprechende Abbildposition der einzelnen Würste 8 im Fangbereich der Handhabungseinrichtung ermittelt.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, besteht eine Gruppierein- richtung 2 zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah- rens zur automatisierten Gruppierung der Würste 8 aus einer Erkennungseinrichtung 6 und einer Steuereinheit 5 sowie einem Roboter 11 zur Handhabung der auf dem Zuführband 1 liegenden Wurstware. Die Erkennungseinrichtung 6 erfaßt beispielsweise mit optischen Mitteln die Lage und die Po- sition der ankommenden Würste 8 auf dem Zuführband und mel- det ihre Sensorsignale 14 einer Steuereinheit 5. Die Er- kennungseinrichtung 6 arbeitet zweckmäßig im Durchlichtver- fahren, wobei die Konturen der auf dem Zuführband 1 liegen- den Objekte erfaßt werden. Die Steuereinheit 5 erzeugt Steuersignale 13 für einen Roboter 11 zur Handhabuna der auf dem Zuführband 1 liegenden Würste 8 mittels einer Hand- habungseinrichtung 7. Aus den Sensorsignalen 14 der Er- kennungseinrichtung 6 wird eine virtuelle Lage und Position der einzelnen Würste 8 ermittelt, welche unter Berücksichtigung der Bandgeschwindigkeit n in die in Be- wegungsrichtung 16 des Zuführbandes versetzte, tatsächliche Lage und Position der Würste 8 zu bestimmten Zeitpunkten umgerechnet werden kann. Ist der Zugriffszeitpunkt des Rooters 11 fur eine bestimmte Wurst 8 festgelegt, so kann aus der virtuellen Information die tatsachliche Lage und Position der betreffenden Wurst im Fangbereich des Rooters 11 zu diesem Zeitpunkt bestimmt werden, welche diesen in die Lage versetzen, diese und auf gleiche Weise jede beliebige Wurst zu handhaben. Die Bandgeschwindigkeit n des Zuführbandes 1 wird mit einem hier nicht dargestellten Geschwindigkeitsmeßgerät ermittelt und wird der Steuereinheit 5 zur Umrechnung der virtuelle Informationen einaegeben.

Erfindungsgemä# werden die in zufalliger Ordnung der Grup- piereinrichtung 2 zugeforderten Wurste im Unterschied zu dem in Fig. 1 gezeigten Stand der Technik auf dem Zufuhr- band 1 in den gruppierten Ordnungszustand sortiert und an- schließend auf dem Zuführband 1 gruppiert liegend weiter- befordert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sei wieder als sortierter Ordnungszustand die Gruppierung der Würste in dichter Packuna zu je sechs Stück vorgegeben. Die Steuer- einheit ermittelt aus den Sensorsignalen 14 der Erkennungs- einrichtung 6 den gesamten Ordnungszustand auf dem Zufuhr- band 1 und wertet die zufällige Ordnung aus, wobei zufällig gegebene Sortierpositionen mit ausreichender Flache fur jeweils eine Gruppe ermittelt werden. Die Steuereinheit wahlt pro Gruppe eine (zufallig positionierte) Wurst als Kennobjekt 10 aus, welches die Sortierposition bestimmt und dem weitere fünf Würste zusortiert werden. Die als Kennobjekt 10 ausgewählte Wurst ist in der Zeichnung punktiert umrandet dargestellt. Die Auswahl der als Kenn- objekt geeigneten Würste erfolgt unter Berücksichtigung des gesamten Ordnungszustandes auf dem Zuführband 1, um si- cherzustellen, daß genügend Ware zur Zusammenstellung eines Paketes in der Umgebung des als Sortierposition ausge- wählten Objektes zur Verfugung stehen. Neben die als Sor- tierposition ausgewahlte Wurst 10, gegebenenfalls beid- seitig, legt der Roboter 21 fun weitere Würste, wobei jeweils einer Gruppe solche Würste zugeordnet werden, deren relative Lage und Position zum entsprechenden physi- kalischen Kennobjekt 10 möglichst geringfügig unterschied- lich sind. Durch kurze Transportwege und geringe Drehbe- wegungen der Handhabungseinrichtung, um die gegriffene Wurst in die am Kennobjekt ausgerichtete Lage zu bringen, wird der Gruppierungsvorgang beschleunigt. Bei der Grup- penzuordnung, d. h. der Zusammenstellung der Wurstpakete auf der Sortierposition werden bevorzugt einer Gruppe solche Würste 8 zusortiert, deren Entfernung aus der ursprüng- lichen Position Flache zur Ablage weiterer Würste 8 dersel- ben Gruppe 9 schafft. Bei einer derartigen Festlegung der Reihenfolge der Handhabungen werden solche Würste, die zu- fällig teilweise in der für die Gruppierung vorgesehenen Flache liegen, bevorzugt sortiert und mit kurzem Transport- weg an die zugewandte Seite des Kennobjektes 10 angelegt, so daß Kollisionen ausgeschlossen sind und immer freie Ab- lageflächen auf dem Band vorgefunden werden. Die Sortierung und damit die Entfernung solcher Würste aus der die Gruppierung störenden ursprünglichen Position erfolgt an einer zufallig sich aus dem Ordnungszustand ergebenden Rei- henfolgenstelle, jedoch spatestens in dem Sortierschritt, der der Ablage einer sortierten Wurst in dieser Position vorausgeht. Bei der Bestimmung der Reihenfolge der Hand- habungen der einzelnen Würste wird als Kriterium die zu- failige Flachenverteilung auf dem Zuführband 1, das An- streben kurzer Transportwege beim Sortieren und auch die sich zufallia aus räumlicher Anordnung der Würste ergebende Handhabungsfolge berücksichtigt.

Zur Zusammenstelluna einer Gruppe von sechs Würsten sind lediglich fünf Handhabungsvorgänge durchzuführen, da die als Kennobjekt 10 ausgewahlte Wurst in ihrer ursprünglichen Position und Lage auf dem Zuführband 1 bei der Sortierung verbleibt. Durch das Anlegen weiterer Würste wird auf dem zurückliegenden Abschnitt des Zuführbandes 1, dem die jeweils gehandhabte Wurst entnommen wird, FlAche zur Sortierung weiterer Würste in die vorgegebene Gruppen- ordnung frei. Die Lage der als Kennobjekt 10 ausgewahlten Wurst kann bedarfsweise korrigiert werden, wenn sich aus der Auswertung ergibt, daß in ihrer ursprunglichen Lage zu wenig Sortierfläche zur Zusammenstellung einer Wurstgruppe ergibt, etwa am Rand des Zuführbandes 1.

Die Gruppiereinrichtung 2 umfaßt einen nicht dargestellten Pufferspeicher, in dem die Handhabungseinrichtung 7 be- darfsweise Würste 8 ablegt, die im zufälligen Ordnungszu- stand deutlich abseits weiterer Waren isoliert liegen und unter Berücksichtigung der vorgegebenen Sortiervorschriften nur mit gro#em Handhabungsaufwand sortiert werden könnten.

Wird eine solche isolierte Lage einer Wurst oder einer ge- meinsam isolierten Lage einer nicht der erforderlichen Gruppenzahl entsprechenden Anzahl von Würsten bei der Aus- wertung des zufälligen Ordnungszustandes festgestellt, so daß die erforderliche aufwendige Handhabung dieser Würste den fortlaufenden Gruppierungsprozeß der unsortierten Ware verzogern wurde, so wird diese Ware im Pufferspeicher zwi- schengelagert und gelegentlich zur Ergänzung einer Gruppe abgeholt.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können auch grole Wa- renmengen auf dem Zuführband 1 sortiert werden, da mehrere Sortierpositionen nebeneinander auf dem Band gewahlt werden können und das Zuführband die gesamte Warenmenge, die un- sortiert zugefuhrt wurde, in gruppiertem Zustand weiterbe- fördern kann. Eine Hintereinanderreihung der Wurstpakete, wie sie bei bekannten Verfahren (Fig. 1) erforderlich ist, welche das Platzangebot des Zuführbandes 1 nur ausschnitts- weise nutzt und daher ein zusatzliches Sortierband erfor- derlich macht, ist beim erfindungsgemäßen Verfahren nicht vorgesehen. Vielmehr sind die nach der Gruppierung zusam- mengestellten Wurstpakete 9 frei auf der Flache des Zuführ- bandes 1 orientiert. Ihre Ausrichtung ergibt sich zufallig aus der ursprunglichen, d. h. zufälligen Lage der als Kenn- objekt 10 ausgewählten Wurst.

Der Roboter 11 kann zur Leistungssteigerung kaskadiert wer- den, um das erfindungsgemä#e Verfahren zur Gruppierung der Würstedurchführen.

Die frei orientiert auf dem Zuführband 1 weiterbeförderten Wurstgruppen mit je sechs sortierten Würsten werden von einer weiteren Handhabungseinrichtung 17 vom Zuführband 1 abgeholt und einer Paketverpackung zugeführt. Die Hand- habungseinrichtung 17 ist Teil eines Einlegegerates 4, wel- ches die auf dem Zuführband 1 gruppierten Würste gemeinsam abholt und in eine Verpackungsmaschine 3 einlegt. Die Po- sition und Ausrichtung der jeweiligen Wurstgruppen 9 wird von einer weiteren Erkennungseinrichtung 12 erfaßt, welche der Steuereinheit 5 ein entsprechendes Informationssignal 14'eingibt. Die Steuereinheit 5 erzeugt Stellbefehle 13' far das Einlegegerät 4 zum Greifen der in bekannter Position liegenden Wurstgruppen 9. Die Steuereinheit 5 koordiniert dabei auch die Steuerungen mehrerer Ein- legegerate mit entsprechend hoher Gruppierleistung. Insbe- sondere bei Einsatz eines einzigen Einlegegerates 4 kann jedoch auch die Lageinformation 14'seitens der Erkennungs- einrichtung 12 direkt dem Einlegegerat 4 vorgegeben werden.

Bei der Auswertung des zufalligen Ordnungszustandes der an- kommenden Würste kann gleichzeitig Ausschußware identifi- ziert werden. Die Ausschußwürste werden bei der Sortierung nicht berücksichtigt. Sie können beispielsweise auf dem Zu- führband nach Abholung der gruppierten Wurstpakete verblei- ben und am Abwurfende des Bandes gesammelt werden.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren können auch ver- schiedenartige Objekte gruppiert werden zu Gruppen mit vor- gebbarer Kombination der Objektarten. Beim gezeigten Aus- fuhrungsbeispiel der Sortierung von Würsten können gleich- zeitig verschiedene Wurstarten, die gemeinsam dem Zufuhr- band in zufälliger Ordnung aufgegeben werden, zu Gruppen mit jeweils gleicher Wurstart gruppiert werden. Weiterhin ist auch möglich, da# der Steuereinheit 5 eine oder mehrere Gruppenordnungen vorgegeben werden, in die die Würste 8 gruppiert werden. Neben dem im Ausführungsbeispiel ge- zeigten Ordnungszustand mit nebeneinander in einer Packung liegenden Würsten 8 können die Würste 8 beispielsweise innerhalb einer Gruppe kreisförmig angeordnet sein. Dabei kann auch berücksichtigt werden, daß solche Würste 8, welche außerhalb eines vorgebbaren Toleranzrahmens liegen, also entweder zu klein oder zu groß sind als der leicht gruppierbare Durchschnittswert, an einer von der Steuerein- heit 5 für günstig befundenen Stelle innerhalb des Gruppiervorganges einer bestimmten Gruppe zugeordnet wer- den. Besonders zweckmäßig werden dabei zu kleine oder zu gro#e Objekte einer Gruppe als letztes Objekt zugeordnet.

Gleichfalls ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren mög- lich, mehrere Warenarten gleichzeitig zu gruppieren und zu Produktkombinationen zusammenzufassen.

Zweckmäßig sind der Steuereinheit 5 eine oder mehrere Sor- tiervorschriften zur Gruppierung der Objekte 8 anhand der von der Erkennungseinrichtung 6 erfaßten Lage auf dem Zu- fuhrband 1 sowie weiter eine Prioritatsanweisung vorgebbar, nach der eine Reihenfolge festgelegt ist, in der die Sortiervorschriften zu berücksichtigen sind. Die Steuerein- heit ermittelt dabei unter Berücksichtigung der Sortiervor- schriften die günstigste Reihenfolge der Handhabungsvor- gange im Hinblick auf möglichst schnelle Sortierung mit kurzen Transportwegen der zu gruppierenden Würste und ein- fachen Handhabungsvorgangen. Als Sortiervorschrift können der Steuereinheit 5 eine oder mehrere gewünschte Gruppen- ordnungen der fertig sortierten Wurste vorgegeben werden, beispielsweise können die Würste wie im Ausführungsbeispiel gezeigt nebeneinander sortiert oder auch räumlich angeord- net werden, d. h. innerhalb viner Gruppe werden mehrere La- gen der Würste 8 übereinander gruppiert. Besonders orteil- haft können der Steuereinheit 5 als weiteres Sortie- kriterium zu bevorzugende Lagen und Positionen auf dem Zu- führband 1 im Hinblick auf einfache Handhabungsvorgänge des nachfolgenden Einlegegerates 4 vorgegeben werden. Dabei können die Wurstgruppen beispielsweise der Longe nach sor- tiert oder etwa auf einer bestimmten Seite des Zuführbandes abgelegt werden, nämlich auf der Seite, an der sich das Einlegegerat bzw. die Einlegegerate befinden.

Die Steuereinheit 5 ermittelt in Abhängigkeit von dem ein- gegebenen Zufallsordnungszustand der Würste 8 auf dem Zu- fuhrband 1 vor dem Beginn der jeweiligen Handhabungsvor- gange die Reihenfolge der Gruppierungsschritte der einzel- nen Objekte einer gesamten Gruppe und selektiert dabei zwi- schen mehreren gefundenen Möglichkeiten die günstigste im Hinblick auf eine zweckmä#ig möglichst hohe Sortierleistung der Sortieranlage. Wird eine bzw. gegebenenfalls auch mehrere Würste 8 von der Steuereinheit als nur unter großem Handhabungsaufwand einer der augenblicklich vorgesehenen Gruppen zuweisbar erkannt, so wird die betreffende Wurst 8 zur spateren Abholung und Gruppierung in dem Pufferspeicher 18 abgelegt. Besonders zweckmäßig kann der Steuereinheit 5 als Sortierkriterium ein Gesamtzustand der Gruppen vorgegeben werden, welcher an das Volumen der einzelnen Objekte innerhalb einer Gruppe geknüpft ist. Beispielsweise ist dadurch möglich, die Würste 8 bzw. auch Objekte anderer Art nach einem vorgegebenen Gesamtgewicht einer Gruppe zu sortieren. Die Steuereinheit 5 ermittelt das jeweilige Volumen der zugeführten Würste aus der jeweiligen Kontur, welche von der Erkennungseinrichtung 6 eingangs erfaßt wird. Aus den erfaßten Abmessungen der Würste läßt sich ein Rückschluß auf das jeweilige Gewicht ziehen, wobei aufgrund der annahernden Kreisquerschnittsform der Würste 8 die erkannte Breite mit der Hoche, d. h. dem Durchmesser gleichgesetzt wird. Die Kenntnis des Durchmessers der Jeweiligen Wurst 8 wird auch beim Greifen der jeweiligen Wurst berücksichtigt, wobei die Handhabungseinrichtung exakt auf die erforderliche Hoche zum Greifen der Wurst fahrbar ist. Insbesondere beim Sortieren von toleranz- behafteten Objekten kann auf diese Weise immer die erfor- derliche Hoche zum Greifen der Objekte angefahren werden.

Beim Ausführungsbeispiel der Sortierung von Würsten ist so- mit ausgeschlossen, daß im Falle von zu kleinen Würsten die Handhabungseinrichtung fehlgreift und zu gro#e Würste beim Greifen gequetscht werden. Auch die Kenntnis der Krümmung, der Dicke und sonstigen Maße der einzelnen Würste kann zur Optimierung der Handhabungsbewegungen herangezogen werden.

Der Steuereinheit des erfindungsgemä#en Sortierverfahrens kann eine Vielfalt von Sortiervorschriften vorgegeben wer- den ; möglich ist auch die Berücksichtigung der Werkzeug- konturen des Einlegegerätes 4, wobei die Gruppen in eine far die Kinematik des Einlegers 4 gunstige Position auf dem Zuführband 1 gebracht werden. Die erfindungsgemä#e Gruppierung der Objekte auf dem Zuführband schafft die Möglichkeit der vorausschauenden Gruppierung, um eine konstante Sortierleistung zu gewahrleisten. Dabei kann schon fruhzeitig berucksichtigt werden, wenn beispielsweise zeitlich unterschiedliche Massenströme der zu sortierenden Objekte auf dem Zuführband 1 erkannt werden. Die Steuereinheit reagiert in einem solchen Fall mit einem entsprechenden Abgleich der Stellbefehle far die Roboter 11, um einen kontinuierlichen Sortierbetrieb aufrecht- zuerhalten. Die gesamte Gruppierleistung kann weiter da- durch gesteigert werden, daß wiederkehrende Lagesituationen der Würste 8 auf dem Zuführband erkannt und die einmal als optimal errechneten Sortierfolgen der einzelnen Würste zur spateren Wiederverwendung abgespeichert werden. Neben der Erkennung wiederkehrender Sortiersituationen können weitere kunstliche Lernmechanismen in der Steuereinheit 5 implementiert sein, welche auf der statistischen Auswertung der beruhen.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur automatisierten Grup- pierung von Objekten ist fUr eine Vielzahl von Handels- artikeln einsetzbar, welche auf einem Band unsortiert an- kommen, wie auch andere Nahrungsmittel als Würste, für Kunststoffteile oder Metallteile, welche einer späteren Bearbeitung gruppiert zugefuhrt werden sollen. Die Hand- habungseinrichtung 17 kann auch fUr andere anschließende Bearbeitungen der erfindungsgemäß gruppierten Objekte vor- gesehen sein, bei der die Obiekte gruppenweise gehandhabt werden, als im Anwendungsfall der Fig. 2, wo die Handha- bungseinrichtung Bestandteil eines Einlegegerätes 4 zum Einlegen der gruppierten Würste in die Verpackungsmaschine 3 ist.