Die vorliegende Erfindung betrifft das technische Gebiet der Fördersysteme für Stückgüter, insbesondere Pakete und Gepäck stücke, speziell den Bereich der Logistik- und Sortiersys teme .

In der Stückgutlogistik, beispielsweise in Paket-Sortierzen- tren oder Flughafen-Gepäckfördersystemen, ist eine hohe Posi tionsgenauigkeit entscheidend für den Durchsatz und für die Zuverlässigkeit des gesamten Fördersystems. Sortierprozesse erfordern zunächst das Einstellen eines definierten Stückgut abstands. Das Abgaben von Stückgütern von einer Förderstrecke oder einem Tragmittel auf Endstellen muss zeitlich und ört lich exakt durchgeführt werden.

In Vorbereitung von der Sortierung von Stückgütern wie Ge päckstücken oder Paketen ist eine Identifizierung notwendig, um das Stückgut der entsprechenden Zielstelle zuzuordnen. Zu sätzlich muss das Stückgut oft gewogen werden. Dafür ist eine definierte Lücke zwischen den Stückgütern erforderlich, die nach der Stückgutvereinzelung eingestellt werden muss.

Das Einstellen definierter Stückgutlücken wird mit nacheinan der geschalteten, sequenziell beschleunigten Taktbändern er zielt. Dies erfordert viel Platz und Gurtfördertechnik heran ziehende Lösungen können häufig nicht schlupffrei, insbeson dere an den Übergängen zwischen zwei Taktförderbändern, umge setzt werden. An den Übergängen treten Geschwindig keitssprünge auf. Ein Hauptgrund dafür ist, dass die Stückgü ter mit der eingesetzten Gurtfördertechnik reibschlüssig be einflusst werden. Daher ist die Zuverlässigkeit dieser Lösun gen eingeschränkt und es müssen häufig aufwändige Visionssysteme zum Einsatz kommen. Auf diese sind auch Pick- By-Robot Konzepten mit speziellen Greifrobotern angewiesen, da sie ein zuverlässiges Erkennen und Greifen erfordern.

Zur Sortierung von Stückgütern wie Paketen oder Gepäckstücken mit einem Sorter kommen Förderstrecken mit hintereinander laufenden Tragmitteln (Carrier eines Cross-Belt-Sorters, Schale eines Kippschalensorters, Tasche eines Taschensorters, AGV eines Mobile-Robot-Systems, ...) zur Aufnahme und Aus schleusung einzelner Stückgüter zum Einsatz.

Damit ein Tragmittel das (bereits vereinzelte) Stückgut auf nehmen kann, ist ein Induktionsbereich notwendig. Die Induk tion des Stückguts auf das Tragmittel kann nur erfolgen, wenn ein Tragmittel nicht belegt ist. Ist ein Tragmittel frei, wird es für die Belegung mit dem aktuellen Stückgut allo- kiert. Dieses muss für die Induktion auf Transportgeschwin digkeit des Tragmittels beschleunigt werden. Da eine optimale Ausrichtung des Stückguts zur Förderrichtung des Tragmittels oft nicht gewährleistet werden kann, muss für die Auslegung der Größe des Lastaufnahmemittels eine schräge Stückgut-Lage berücksichtigt werden. Bei einem inhomogenen Stückgut-Spekt rum muss die Größe des Lastaufnahmemittels auf das größte Stückgut ausgelegt werden. Dadurch erhöht sich die Tragmit- tel-Teilung und der Durchsatz wird gesenkt. Häufig müssen die Tragmittel für die Beladung mit dem Stückgut anhalten oder zumindest verlangsamt werden. Dies senkt den Durchsatz. Al ternativ wird eine nicht triviale High-Speed-Induktion durch geführt .

Stand der Technik ist die Ausstattung von jedem Tragmittel mit einem aktiven Lastaufnahmemittel (Cross-Belt eines Quer- gurt-Sorters, Kippschale eines Kippschalen-Sorters, AGV mit Cross-Belt, ...), um die Stückgutübergabe an die Endstelle (und in einigen Anwendungsfällen auch die Stückgut-Induktion) um- zusetzen. Dies erhöht die Kosten pro Lastaufnahmemittel. Al ternativ wird jede Endstelle mit einer aktiven Entladeeinheit ausgerüstet (Pusher, ...) wodurch sich die Kosten mit der An zahl der Endstellen erhöhen. Zusätzlich werden eine oder meh rere aktive Einheiten eingesetzt, um die Tragmittel einzeln oder als mechanisch gekoppelte Kette anzutreiben. Beim AGV weist jedes Tragmittel eine zusätzliche aktive Einheit für die Fortbewegung (Bsp.: AGV) auf. Die Anzahl der aktiven Ein heiten ist bei einem Sorter entsprechend hoch.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Lösung für die Manipulation von Stückgütern in Fördersystemen bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen beschriebenen Lösungen ge löst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

Die erfindungsgemäße Lösung betrifft ein Verfahren zum Mani pulieren von Stückgütern, insbesondere Paketen und Gepäckstü cken, in einem Manipulationsbereich eines Fördersystem, um fassend eine Förderstrecke und eine umlaufende Führungsvor richtung mit Antriebsmitteln und Laufelementeinheiten. Die Laufelementeinheiten sind in einer Flussrichtung entlang der Führungsvorrichtung mit individuell ansteuerbarer Geschwin digkeit bewegbar befestigt und von der Führungsvorrichtung antreibbar. Der Manipulationsbereich ist entlang und insbe sondere auch auf einem Abschnitt der Führungsvorrichtung an geordnet. Die Förderstrecke führt durch den Manipulationsbe reich hindurch und ist zumindest teilweise entlang der Füh rungsvorrichtung angeordnet. Das Verfahren umfasst die Ver fahrensschritte : a) Einbringen eines Stückguts auf der Förderstrecke und Ein bringen einer der Laufelementeinheiten stromaufwärts in den Manipulationsbereich . b) Bewegen einer der Laufelementeinheiten hin zu dem Stück gut, so dass ein Berührungskontakt hergestellt wird. c) Bewegen der Laufelementeinheit stromabwärts mit einer Be wegungskomponente entlang der Führungsvorrichtung. d) Manipulieren des Stückguts im Manipulationsbereich durch Bewegen der Laufelementeinheit im Berührungskontakt mit dem Stückgut mit Bewegungskomponenten entlang und/oder quer zur Führungsvorrichtung, so dass eine definierte Lücke und/oder Teilung zwischen einander nachfolgenden Stückgütern einge stellt und/oder eine Ausrichtung und/oder Position des Stück guts verändert wird. e) Antreiben der Laufelementeinheit, so dass die Laufelement einheit das Stückgut aus dem Manipulationsbereich hinaus schiebt . f) Die Laufelementeinheit verlässt stromabwärts den Manipula tionsbereich . g) Bewegen der Laufelementeinheit entlang der Führungsvor richtung außerhalb des Manipulationsbereichs bis vor den An fang des Manipulationsbereichs.

Unter einem Manipulieren des Stückguts durch die Laufelement einheit soll jegliche Bewegung des Stückguts verstanden wer den, die das Stückgut erfährt während es sich im Berührungs kontakt mit der Laufelementeinheit befindet. Das Manipulieren eines Stückguts, u.U. abgestimmt mit dem Manipulieren voraus gehender und/oder nachfolgender Stückgüter durch weitere Lau felementeinheiten, stellt eine definierte Lücke und/oder Tei lung zwischen einander nachfolgenden Stückgütern ein und/oder verändert Ausrichtung und/oder Position des Stückguts. Unter einer umlaufenden Führungsvorrichtung soll insbesondere eine endlos umlaufende Führungsvorrichtung verstanden werden, die zumindest einen Manipulationsabschnitt entlang dem Mani pulationsbereich und einen Rückführbereich aufweist. Die Füh rungsvorrichtung kann vorzugsweise eine Führungsschiene um fassen. Der Rückführbereich dient dazu, die Laufelementein- heiten nachdem sie das stromabwärts gelegene Ende des Manipu lationsbereich verlassen haben hin zum stromaufwärts gelege nen Anfang des Manipulationsbereich zu führen. Der Rückführ bereich kann auf gleicher und/oder unterschiedlicher Höhe ge führt werden. Es ist auch möglich, dass mehrere eigene Mani pulationsabschnitte einen gemeinsamen Rückführbereich teilen. Die Geschwindigkeit der Laufelementeinheit kann individuell angesteuert und variiert werden. Damit möglichst wenige Lau felementeinheiten benötigt werden, ist eine möglichst schnel les Durchfahren des Rückführbereichs vorteilhaft. Die An triebsmittel sollen insbesondere lineare Antriebsmittel um fassen. Das Einbringen eines Stückguts und einer der Laufele menteinheiten stromaufwärts in den Manipulationsbereich kann je nach genauer Ausgestaltung sequenziell in wahlfreier Rei henfolge oder im Wesentlichen gleichzeitig erfolgen. Gleiches gilt für das Verlassen des Manipulationsbereichs. Die Lau felementeinheiten sind während des ganzen Verfahrens mit der Führungsvorrichtung verbunden. Unter einem Berührungskontakt soll insbesondere auch eine lösbare formschlüssige Verbindung verstanden werden. Unter Schieben soll auch ein gemeinsames Bewegen mit gleicher Geschwindigkeit von Stückgut und Lau felementeinheit verstanden werden ohne dass die Laufelement einheit das Stückgut tatsächlich aktiv anschiebt.

Die Laufelementeinheit wird entlang der Führungsvorrichtung in Flussrichtung durch den Manipulationsbereich hindurch be wegt vom stromaufwärts gelegenen Anfang zum stromabwärts ge legenen Ende des Manipulationsbereichs. Je nach Ausgestaltung kann das Stückgut in Flussrichtung oder seitlich am Ende des Manipulationsbereich aus diesem ausgeschleust werden oder seitlich ausgeschleust werden an wahlfreier Position entlang der Führungsvorrichtung, also nicht zwingend am Ende des Ma nipulationsbereichs. Die Stückgüter werden aus dem Manipula tionsbereich hin zu Endstellen oder eine weitere Fördervor richtung ausgeschleust oder befinden sich weiter auf der ur sprünglichen Förderstrecke.

Die erfindungsgemäße Lösung kann durch verschiedene, jeweils für sich vorteilhafte und, sofern nicht anders ausgeführt, beliebig miteinander kombinierbarer Ausgestaltungen weiter verbessert werden. Auf diese Ausgestaltungsformen und die mit ihnen verbundenen Vorteile wird im Folgenden eingegangen.

Gemäß einer Ausführungsform kann ein Bewegen der Laufelement einheit im Berührungskontakt mit dem Stückgut mit einer Bewe gungskomponente quer zur Führungsvorrichtung innerhalb des Manipulationsbereichs erfolgen, so dass das Stückgut seitlich zur Flussrichtung aus dem Manipulationsbereich ausgeschleust wird. Die Laufelementeinheit kann sehr exakt angesteuert wer den, so dass das Stückgut an definierter Position seitlich ausgeschleust werden kann. Vor dem seitlichen Ausschleusen kann das Stückgut zunächst noch stromaufwärts vom Anfang des Manipulationsbereich in Richtung des Ende des Manipulations bereichs (aber nicht notwendigerweise bis zum Ende hin) be wegt werden.

Um einfach ansteuerbar und ohne komplizierte Bauelemente Be wegungskomponenten der Laufelementeinheit entlang und allen falls quer zur Flussrichtung zu ermöglichen, kann eine Lau felementeinheit jeweils ein oder zwei individuell entlang der Führungsvorrichtung bewegbare Laufelemente und mindestens ein Anschiebelement aufweisen, wobei das Anschiebelement derart mit den zwei Laufelementen verbunden ist, dass eine Verände rung des Abstands zwischen den zwei Laufelementen das An schiebelement quer zur Flussrichtung bewegt. Eine Laufelemen- teinheit kann also ein oder mehrere auf der Führungsvorrich tung befestigte und nur entlang der Führungsvorrichtung be wegbare Laufelemente aufweisen. Das Anschiebelement wird für den Berührungskontakt auf die Stückgüter des Fördersystems optimiert dimensioniert ausgestaltet. Bei nur einem Laufele- ment kann die Anschiebelement von dem Laufelement umfasst sein.

Es kann ein Bewegen der Laufelementeinheit durch Erzeugung elektromagnetischer Wanderfelder mit von den Antriebsmittel umfassten elektromagnetischen Spulen erfolgen, wobei die Lau felementeinheit einen Magnet umfassen kann. Die Laufelement einheit benötigt so keine aktiven Einheiten, um hochgradig präzise und individuell angesteuert zu werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Förderstrecke ab schnittsweise zum aktiven und/oder passiven Fördern eines Stückguts ausgestaltet sein. Wenn der im Manipulationsbereich liegende Abschnitt der Förderstrecke passiv ausgestaltet wird, können die Stückgüter im Manipulationsbereich von den Laufelementeinheiten, d.h. angeschoben durch die Anschiebele mente, bewegt werden und die Förderstrecke im Manipulations bereich wird vorzugsweise als glatte Förderfläche mit mög lichst wenig Reibung zwischen Förderfläche und Stückgut aus gestaltet. Die Förderstrecke kann durchgehend dieselbe För dertechnik (Förderband, hintereinander angeordnete Tragele mente, Transportrollen), evtl, abschnittsweise unterteilt, aufweisen oder abschnittsweise unterschiedliche Fördertechni ken aufweisen. Die Förderstrecke führt durch den Manipulati onsbereich hindurch und kann daher vorteilhafterweise aufge teilt werden in Zuführförderstrecke flussaufwärts vor dem Manipulationsbereich, Manipulationsförderstrecke im Manipula tionsbereich und Abführförderstrecke flussabwärts nach dem Manipulationsbereich .

Gemäß einer Ausführungsform kann im Manipulationsbereich An schieben und/oder Veränderung der Ausrichtung des Stückguts durch Berührungskontakt mit der Laufelementeinheit erfolgen. So kann der Abstand einander nachfolgender Stückgüter einge stellt werden und ihre Positionierung auf der Förderstrecke beeinflusst werden.

Um Stückgüter auf beide Seiten der Förderstrecke hin auszu schleusen und/oder noch mehr Manipulationsmöglichkeiten und/oder -kapazitäten zu erzielen, kann das Fördersystem mehr als eine erfindungsgemäße Führungsvorrichtung umfassen, wobei die zweite Führungsvorrichtung zumindest teilweise entlang dem Manipulationsbereich gegenüber der ersten Führungsvor richtung angeordnet ist oder einen eigenen Manipulationsbe reich aufweist.

Gemäß einer Ausführungsform kann ein aufeinander abgestimmtes Bewegen von zwei oder mehr Laufelementeinheiten, insbesondere von einander nachfolgenden Laufelementeinheiten, erfolgen. So können definierte Abstände (definierte Lücke und/oder Tei lung) zwischen einander nachfolgenden Stückgütern besonders effizient eingestellt werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann das mindestens eine Anschie belement, welches beispielsweise Haken-, U- oder L-förmig oder linear ist, zum Anschieben der Stückgüter seitlich und/oder quer zur Führungsvorrichtung ausgestaltet sein.

Hinsichtlich einer Vorrichtung wird die vorstehend genannte Aufgabe gelöst durch ein Fördersystem zum Manipulieren von Stückgütern, insbesondere Paketen und Gepäckstücken, umfas send eine umlaufende Führungsvorrichtung mit linearem An triebsmittel und Laufelementeinheiten, einen Manipulationsbe reich und eine Förderstrecke. Die Laufelementeinheiten sind an der Führungsvorrichtung bewegbar befestigt und von dem An triebsmittel der Führungsvorrichtung mit individuell ansteu erbarer Geschwindigkeit in einer Flussrichtung entlang der Führungsvorrichtung antreibbar. Der Manipulationsbereich ist entlang und insbesondere auch auf einem Abschnitt der Füh rungsvorrichtung angeordnet. Die Förderstrecke führt durch den Manipulationsbereich hindurch und ist im Manipulationsbe reich zum aktiven oder passiven Fördern der Stückgüter ausge staltet. Jede Laufelementeinheit ist außerhalb des Manipula tionsbereichs auf der Führungsvorrichtung hin zu einem vor einem stromaufwärts angeordneten Bereich des Manipulationsbe reichs bewegbar. Jede Laufelementeinheit ist ausgestaltet zum Manipulieren eines Stückguts im Manipulationsbereich durch Bewegen der Laufelementeinheit im Berührungskontakt mit dem Stückgut mit Bewegungskomponenten entlang und/oder quer zur Führungsvorrichtung so dass eine definierte Lücke und/oder Teilung zwischen einander nachfolgenden Stückgütern einge stellt und/oder eine Ausrichtung und/oder Position des Stück guts verändert wird. Zudem ist jede Laufelementeinheit ausge staltet, ein Stückgut seitlich und/oder stromabwärts aus dem Manipulationsbereich hinaus zu schieben.

Das Fördersystem weist, soweit übertragbar, die gleichen Vor teile auf, welche bezüglich des vorgestellten Verfahrens auf geführt sind. Zur Ausführung des Verfahrens kann das erfin dungsgemäße Fördersystem herangezogen werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann können die Laufelementein heiten Magnete und das Antriebsmittel elektromagnetische Spulen umfassen, um die Laufelementeinheiten durch Erzeugung elektromagnetischer Wanderfelder zu bewegen.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann eine Laufelement einheit jeweils ein oder zwei individuell entlang der Füh rungsvorrichtung bewegbare Laufelemente und mindestens ein Anschiebelement aufweisen, wobei das Anschiebelement derart mit den zwei Laufelementen, insbesondere über gelenkartig an gebrachte Verbindungsstangen, verbunden sein kann, so dass eine Veränderung des Abstands zwischen den Laufelementen das Anschiebelement quer zur Flussrichtung bewegt.

Um ein Manipulieren ausgehend von mehr als einer Seite zu er möglichen, kann das Fördersystem zwei Führungsvorrichtungen aufweisen, die zumindest teilweise auf gegenüberliegenden Seiten des Manipulationsbereich angeordnet sind oder die je weils eigene Manipulationsbereiche und eigene Förderstrecken aufweisen .

Die Förderstrecke kann im Manipulationsbereich hintereinander angeordnete Tragmittel aufweisen. So kann ein Crossbelt-Sor- ter realisiert werden.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Anschiebelement zum An schieben der Stückgüter seitlich und/oder quer zur Führungs vorrichtung mit mindestens einem Anschiebelement, welches beispielsweise Haken-, U- oder L-förmig oder linear ist, aus gestaltet sein.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Führungsvorrichtung au ßerhalb des Manipulationsbereich auf Höhe oder unterhalb der Förderstrecke angeordnet sein. Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Figuren beispielsweise näher erläutert. Dabei zeigen:

Figur 1 eine Führungsvorrichtung;

Figuren 2 bis 4 formschlüssige Aufnahme und Anschieben von Stückgütern von hinten zur Korrektur von Aus richtung und Abstand;

Figur 5 seitliches Ausschleusen mit Laufelementeinheiten jeweils umfassend zwei Laufelemente und ein An schiebelement;

Figuren 6 bis 11 Variationen in Anordnung, Anzahl und Aus gestaltung von Förderstrecken, Laufelementeinhei ten, Führungsvorrichtungen und Manipulationsberei chen.

Figur 1 zeigt eine als Linearantriebssystem ausgestaltete Führungsvorrichtung 10 entlang und auf der Laufelementeinhei ten 12 individuell ansteuerbar bewegt werden können. In der Führungsvorrichtung 10 verbaut sind ein modularer Linearmotor mit Leistungselektronik und Wegerfassung. Zum Antrieb der Magnete umfassenden Laufelementeinheiten 12 werden in der Führungsvorrichtung 10 verbaute elektromagnetische Spulen herangezogen, die elektromagnetische Wanderfelder erzeugen, so dass Geschwindigkeit und Position der Laufelementeinheiten 12 hoch präzise bestimmt werden kann. Die Lauf-/Flussrichtung 14 kann an das Fördersystem 2 angepasst gewählt werden und die Führungsvorrichtung 10 agiert als Führungsschiene. Die Führungsvorrichtung 10 wird modular verbaut, so dass hohe Flexibilität bei der Auswahl der Linienführung der Führungs vorrichtung 10 besteht. Eine erfindungsgemäße Förderstrecke 8 kann entlang und/oder auf der Führungsvorrichtung 10 angeord net werden, wobei derjenige Bereich, in dem die Laufelement einheiten 12 Position und/oder Ausrichtung von Stückgütern 4 auf der Förderstrecke 8 manipulieren kann, als Manipulations bereich 6 bezeichnet wird.

Figur 2 zeigt in seitlicher Ansicht die formschlüssige Auf nahme der Stückgüter 4 durch auf und entlang einer Führungs vorrichtung 10 geführte Laufelementeinheiten 12, die mit li nearer Antriebstechnologie unter der Manipulationsförderstre cke 8b zurückgeführt werden. Die Stückgüter 4 werden in Flussrichtung 14 auf einer flussaufwärts vor dem Manipulati onsbereich 6 angeordneten Zuführförderstrecke 8a hin zur Ma nipulationsförderstrecke 8b geführt. Sobald das Stückgut 4 in den Manipulationsbereich 6 auf die Manipulationsförderstrecke 8b eintritt, wird eine Laufelementeinheit 12 von hinten form schlüssig an das Stückgut 4 angelegt. Die Laufelementeinhei ten 12 können sehr rasch beschleunigt werden, bei heute kon fektioniert erhältlichen Linearantriebssystemen mit bis zu 10 m/s2.

Die Manipulationsförderstrecke 8b kann bei dieser Ausführung als passive Fläche ausgeführt werden, über die die Stückgüter 4 mit den Laufelementeinheiten 12 angeschoben werden. Die Po sitionierung und Teilung der Stückgüter 4 wird durch indivi duelle Ansteuerung der einzelnen Laufelementeinheiten gezielt manipuliert. Ohne Information über die Stückgutdimension kann eine konstante Stückgut-Teilung erzeugt werden. Bei unter schiedlich langen Stückgütern 4 ergibt sich dadurch eine ver schieden große Lücke zwischen den Stückgütern 4, durch ent sprechende Ansteuerung der Laufelementeinheiten 12 unter Be rücksichtigung der Stückgutdimensionen in Flussrichtung 14 kann eine konstante Lücke eingestellt werden.

Nachdem die Laufelementeinheiten 12 das Ende des Manipulati onsbereichs 6b verlassen haben, werden sie unter den Stückgü tern 4 und unter dem Manipulationsbereich 6 bis vor den Anfang des Manipulationsbereichs 6a gefahren. Dies kann mit hoher Geschwindigkeit geschehen, so dass möglichst wenig Lau felementeinheiten 12 benötigt werden.

Figur 3 zeigt das Fördersystem 2 von Figur 2 in Aufsicht. Die Lücke zwischen zwei Stückgütern 4 wird realisiert, indem ein nachfolgendes Stückgut 4 bei Eintritt in die Gapping-Förder- strecke 8b bzw. den Manipulationsbereich 6 relativ zum vor ausliegenden Stückgut 4 beschleunigt wird bis die gewünschte Teilung oder Lücke eingestellt ist. Anschließend werden beide Stückgüter 4 mit gleicher Geschwindigkeit weitertransportiert und aus dem Manipulationsbereich 6 ausgeschleust indem sie flussabwärts das Ende des Manipulationsbereichs 6b verlassen.

Figur 4 zeigt wie durch Anlegen und Beschleunigen der Lau felementeinheiten 12 die Stückgüter 4 im Manipulationsbereich 6 automatisch orthogonal zur Transportrichtung 14 ausgerich tet werden. Die mit linearen Antriebsmitteln angetrieben be wegte Laufelementeinheit 12 legt sich formschlüssig entweder an die längere oder kürzer Kante des Stückguts 4 an und das Stückgut 4 wird anschließend von der Laufelementeinheit 12 angeschoben. Mit einer von einem von dem Fördersystem 2 um fassten Detektions- bzw. Visionssystem erhaltenen Information über die Stückgutorientierung vor Eintritt in den Manipulati onsbereich 6 ist klar, um welche Kante es sich handelt und damit wie die Laufelementeinheit positioniert werden muss, um eine definierte Lücke einzustellen. So werden zeitgleich Lage und Orientierung eines formschlüssig an der Laufelementein heit 12 anliegenden Stückguts 4 manipuliert. Dadurch kann bei der Einstellung des Abstands (konstante Teilung oder Lücke) zwischen Stückgütern 4 eine bisher nicht realisierbare Genau igkeit erreicht werden („Minimum-Gap-Ansatz"). Pro Stückgut 4 ist nur eine Laufelementeinheit 12 nötig, um sowohl Transport als auch Lückeneinstellung parallel auf dem Manipulationsbereich 6 vorzunehmen. Dadurch ist innerhalb des Manipulationsbereichs 6 keine aktive Fördertechnik notwendig, aber möglich.

So kann ein optimaler Durchsatz erzielt werden ohne irgend welche puffernde Sicherheitsabstände, die bisher nötig waren, weil die Einstellung der Lücke nicht genau genug vorgenommen werden konnte. Dieser Minimum-Gap-Ansatz ist wichtig, um die Förderstrecke 8 optimal zu nutzen, wenn das Stückgutspektrum wie typischerweise im Päckchen- und Paketbereich üblich stark streut. Der Einsatz von hohen Beschleunigungen erlaubender linearer Antriebstechnik für die Lückeneinstellung erlaubt hohe Durchsätze. In Verbindung mit dem Formschluss der Lau felementeinheiten 12 ergibt sich dadurch eine - im Vergleich zur Stückgutmanipulation mit Förderbändern - schlupffrei und damit hoch präzise Manipulationsmöglichkeit.

Die in den Figuren 1 bis 4 gezeigten Laufelementeinheiten 12 ragen nicht über die Führungsvorrichtung 10 hinaus, so dass der Manipulationsbereich 6 komplett mit der Manipulationsför derstrecke 8b übereinstimmt und nicht nur entlang, sondern auch auf der Führungsvorrichtung 10 angeordnet ist. Die Figu ren 1 bis 4 zeigen zudem nur ausschließlich eine Bewegung der Laufelementeinheiten 12 im Manipulationsbereich 6 entlang der Flussrichtung 14. Es ist auch möglich die Laufelementeinhei ten 12 breiter als die Führungsvorrichtung 10 zu gestalten und die Manipulationsförderstrecke 8b und den Manipulations bereich 6 entlang der Führungsvorrichtung 10 anzuordnen. Ins besondere dann ist eine semantische und strukturelle Unter teilung der Laufelementeinheit 12 sinnvoll in ein oder meh rere tatsächlich auf der Führungsvorrichtung 10 geführte Lau felemente 12a und ein mit dem oder den Laufelementen 12a - je nach Ausführung - fest oder beweglich verbundenes Anschiebelement 12b welches in Wirkübereinstimmung mit dem Stückgut 4 gebracht wird und dieses tatsächlich anschiebt.

Die Figuren 5 bis 11 zeigen weitere erfindungsgemäße Ausfüh rungen, bei denen die Stückgüter 4 seitlich ausgeschleust werden. Um auf einfache Weise Bewegungskomponenten der Lau felementeinheit 12 quer zur Flussrichtung 14 zu ermöglichen, umfassen die Laufelementeinheiten 12 je zwei nur auf und ent lang der Führungsvorrichtung 10 bewegbare Laufelemente 12a und ein mit beiden Laufelementen 12a verbundenes Anschiebele ment 12b. Laufelement 12a und Anschiebelement 12b sind über eine jeweils scharnierartig befestigte Verbindungsstange 16 verbunden, so dass eine Veränderung des Abstands zwischen den Laufelementen 12a das Anschiebelement 12b quer zur Flussrich tung 14 bewegt. Die zwei Laufelemente 12a einer Laufelement- einheit 12 sind logisch und über das Anschiebelement 12b me chanisch gekoppelt

Figur 5 zeigt ein erfindungsgemäßes Fördersystem 2 mit einer neben und entlang der Führungsvorrichtung 10 angeordneten Trag- bzw. Lastaufnahmemittel 18 aufweisende Förderstrecke 8, wobei die Stückgüter 4 formschlüssig von den Laufelementein heiten 12 seitlich von den Tragmitteln 18 geschoben werden. Die Laufelementeinheiten 12 umfassen jeweils zwei Laufele mente 12a und ein Anschiebelement 12b, scharnierartig befes tigt über eine Verbindungsstange 16 mit zusätzlicher Teles kopfunktion, so dass die Länge der Verbindungsstange 16 ver änderbar ist. Das Anschiebelemente 12b von Figur 5 weisen eine lineare Form auf und sind entlang der Laufrichtung 14 angeordnet. Die ansteuerbare Teleskopfunktion erlaubt auch bei starker seitlicher Auslenkung der Anschiebelemente 12b geringe Abstände der Laufelemente 12a und ermöglicht so einen geringen Abstand einander nachfolgender Laufelementeinheiten 12 und somit einen erhöhten Durchsatz. Um ein Stückgut 4 ausschleusen zu können, wird eine Laufelementeinheit 12 be schleunigt bis es die Höhe des entsprechenden Tragmittels 18 erreicht hat, anschließend werden die Laufelementeinheit 12 und das Tragmittel 18 mit gleicher Geschwindigkeit entlang der Laufrichtung 14 bewegt. Zum Ausschleusen (Induktion) wird der Abstand der Laufelemente 14a zueinander verringert wäh rend ihrer Bewegung entlang der Laufrichtung 14, so dass das Anschiebelement 14b eine Bewegungskomponente quer zur Lauf richtung 14 erhält und das Stückgut 4 angeschoben vom An schiebelement 12b seitlich ausgeschleust wird. Die Stückgüter 4 werden seitlich auf mit gleicher Fördergeschwindigkeit wie die Tragmittel 18' der Manipulationsförderstrecke 8b bewegte Tragmittel 18' ausgeschleust. Durch Auseinanderziehen der beiden Laufelemente 12a einer Laufelementeinheit 12 bringt das Anschiebelement 12b wieder in Ausgangsstellung.

Die Führungsvorrichtung 10 der linearen Antriebstechnik kann sowohl als horizontal umlaufender Kreislauf (Figuren 5, 8-11) als auch linear angeordnet sein. Bei Bedarf kann auch die Möglichkeit vorgesehen werden, die Anzahl der aktiven Lau felementeinheiten 12 dem aktuellen Durchsatz anzupassen und nicht verwendete Laufelementeinheiten 12 außerhalb der Füh rungsschiene der Führungsvorrichtung 10 oder vor dem Beginn des Manipulationsbereichs 6a auf der Führungsschiene selber zu speichern. Je höher der aktuelle Durchsatz, desto mehr Laufelementeinheiten 12 werden benötigt. Die Anzahl der Lau felementeinheiten 12 ist allerdings nach oben dadurch be schränkt, dass gewährleistet werden sollte, dass sich zu viele Laufelementeinheiten 12 auch gegenseitig behindern kön nen.

Durch dieses Konzept ist die Laufelementeinheit 12 nicht an eine Ausschleusposition 18', 20 (Endstelle 20 / Tragelement 18') gebunden, sondern kann mehrere Ausschleuspositionen 18', 20 nacheinander versorgen. Die hohen realisierbaren Beschleu nigungen der Laufelementeinheiten 12 machen ein schnelles Um positionieren einer Laufelementeinheit 12 zwischen zwei Aus schleuspositionen 18', 20 möglich.

Das seitliche Ausschleusen als Stückgutübergabe von Manipula tionsförderstrecke 8b und Endstelle 20 / Tragelement 18 er folgt indem der Laufelementeinheit 12 eine Bewegungskompo nente quer zur Flussrichtung 14 aufgeprägt wird.

Die Erfindung ermöglicht das seitliche Ausschleusen von einem Tragmittel 18, ohne dass dieses ein aktives Lastaufnahmemit tel mit sich führen muss. Dafür werden die Laufelementeinhei ten als Pusher entlang einer Führungsvorrichtung 10 mit line arer Antriebstechnik bewegt, wodurch mehrere Ausschleusposi tionen 18', 20 versorgt werden können. Die Kosteneinsparung steigt mit der Anzahl der eingesetzten Tragmittel 18. Inte ressant ist diese Lösung daher insbesondere bei langen Sor- tern mit relativ wenig Ausschleuspositionen 18', 20.

In Figur 5 gezeigt ist eine vollständig horizontal angeord nete Führungsvorrichtung 10. Ein vertikaler Umlauf der Lau felemente 12 mit zwei beidseitig von der Manipulationsförder strecke 8b angeordneten Führungsvorrichtungen 10 bietet sich an, wenn beidseitig von der Führungsvorrichtung 10 linear Endstellen 20 angeordnet sind wie in Figur 6, so dass eine Line-Sorter realisiert ist. Hierzu müssen die Führungsvor richtungen 10 im Manipulationsbereich 6 auf Höhe oder unter halb der Förderstrecke 8 angeordnet werden und die Bewegung gegenüberliegender Laufelementeinheiten 12 aufeinander abge stimmt werden, so dass sie kein Hindernis bei der Ausschleu sung darstellen. Die Förderstrecke 8 ist mit aktiver Förder technik ausgestattet, beispielsweise einem Förderband. Der Manipulationsbereich 6 beider Führungsvorrichtungen 10 stimmt überein .

Figur 7 zeigt eine Stückgutsortierung auf aktiven Laufflächen 8 mit umlaufenden Laufelementeinheiten 12 mit ebenfalls line aren Anschiebelementen 12b die nur zu seitlichen Ausschleu sung und nicht für die Mitnahme entlang der Laufrichtung 14 ausgestaltet sind. Der Transport der Stückgüter 4 entlang der Flussrichtung 14 der zwei Manipulationsförderstrecken 8b wird von den beiden aktiven Laufflächen, beispielsweise Transport bändern, durchgeführt. Eine horizontal umlaufende Führungs vorrichtung 10 weist entlang zweier Abschnitte zwei verschie dene Manipulationsbereiche 6 auf. Die Position der Laufele menteinheiten 12, insbesondere der Anschiebelemente 12b, ent lang und quer zur Führungsvorrichtung 10 wird wie in den Fi guren 5 und 6 mit linearer Antriebstechnik geregelt.

Die Form der zum Anschieben - seitlich und/oder quer zur Füh rungsvorrichtung (10) - der Stückgüter (4) ausgestalteten An schiebelemente 12b, beispielsweise Haken-, U- oder L-förmig oder linear, bestimmt die mögliche Funktionalität: Die Lau felementeinheiten der Figuren 5 bis 7 agieren als Pusher 12b für seitliches Ausschleusen und nicht als Mitnahmeelemente zum Fördern entlang der Laufrichtung 14. Die Laufelementein heiten 12 der Figuren 8 bis 11 agieren als Pusher für seitli ches Ausschleusen und als Mitnahmeelemente, wobei bei Figur 11 aufgrund der U-Form des Anschiebelements 12b ein seitli ches Ausschleusen nur möglich ist, wenn das Tragmittel 18' bzw. die Endstelle 20 unterhalb der Manipulationsförderstre cke 8b angeordnet ist. Die Laufelementeinheiten 12 der Figu ren 2 bis 4 eignen sich nur für ein Anschieben und eine Mani pulation eines Stückguts 4 von hinten und somit kann das Stückgut 4 die Manipulationsförderstrecke 8b auch nur in Flussrichtung 14 verlassen. Wenn die Laufelementeinheiten 12 nur als Pusher fungieren, werden diese erst aktiv, wenn ein Stückgut auf Höhe der rich tigen Ausschleusposition, hier der richtigen Endstelle 20 oder dem richtigen Tragmittel 18' angekommen ist. Es ist je doch auch mögliche, dass die Laufelementeinheiten 12 bereits vor dem seitlichen Ausschleusen neben dem auszuschleusenden Stückgut 4 entlang der Flussrichtung 14 geführt werden. Den eigentlichen Stückguttransport übernimmt eine aktive Förder technik. Das Zusammenschieben der beiden Laufelemente 12a ei ner Laufelementeinheit 12 verschiebt das Anschiebelement 12b und damit das Stückgut 4 quer zur Laufrichtung 14 in Richtung Endstelle 20.

Diese Art der Sortierung kann sowohl als Linear-Sorter als auch als Loop-Sorter verwendet werden. Generell muss unter schieden werden, ob die Laufelementeinheiten 12 auch den Stückguttransport übernehmen (passive Lauffläche 8b unter den Stückgütern 4) oder nur als Pusher 12 fungieren und der Stückguttransport durch aktive Fördertechnik realisiert wird. Wenn die Laufelementeinheiten 12 auch den Stückguttransport übernehmen, wird für jedes Stückgut eine eigene Laufelement einheit 12 benötigt. Wenn die Laufelementeinheiten 12 nur als Pusher 12 fungieren, sind weniger Laufelementeinheiten 12 er forderlich .

In den Figuren 8 bis 11 übernehmen die Laufelementeinheiten 12 auch den Stückguttransport entlang der Flussrichtung 14 oder sind zumindest hierzu geeignet. So kann auf jedem Trag mittel 18 ein aktives Lastaufnahmemittel eingespart werden. Realisiert werden kann ein Sorter mit linear angetriebenen Laufelementeinheiten 12, die über die Ausschleusung hinaus auch für den eigentlichen Stückguttransport eingesetzt wer den, indem die Stückgüter 4 formschlüssig auf einem passiven Untergrund transportiert werden. Dadurch sind keine separaten Tragmittel 18 erforderlich, wodurch die Stückgüter 4 lücken- optimiert auf einer aktiven oder passiven Transportfläche 8b sortiert werden können.

Insbesondere bei schwer transportierbaren Stückgütern 4, bei spielsweise mit hohen Reibungskoeffizienten auf der Manipula tionsförderstrecke 8b, ist es vorteilhaft, wenn sowohl die Manipulationsförderstrecke 8b, als auch die Laufelementein- heiten 12 zum Fördern entlang der Flussrichtung 14 beitragen können.

Die Stückgüter 4 werden in den Anfang des Manipulationsbe reichs 6a eingebracht und anschließend von den Laufelement einheiten 12 formschlüssig aufgenommen und anschließend ange schoben. Mögliche mechanische Konfigurationen der Anschie belemente 12b sind beispielsweise U-Form (Figur 11) und L- Form (Figuren 8 bis 10). Durch die formschlüssige Aufnahme von hinten, unterstützt durch die seitliche (hin zur Füh rungsvorrichtung 10) Begrenzung, werden eventuelle Verdrehun gen des Stückguts 4 eliminiert. Durch das seitliche Anlegen der Laufelementeinheit 12 können die Stückgüter 4, wenn er forderlich, auch seitlich ausgerichtet werden. Eine U-Form des Anschiebelements 12b verhindert, dass das Stückgut bei Kurvenfahrt der Laufelementeinheit 12 nach außen verloren geht.

Falls erforderlich beschleunigen die Laufelementeinheiten 12 nach Einbringen in den Manipulationsbereich 6, um in Wirk übereinstimmung mit einem Stückgut 4 gebracht zu werden, ein Stückgut 4 aufzunehmen und falls weiter erforderlich nach der Aufnahme des Stückguts 4 und fahren an den Endstellen 20 vor bei bis zur richtigen Ausschleusposition, also bis zur Abgabe des Stückguts 4 durch die Laufelementeinheit 12 an das richtige Tragmittel 18' bzw. die richtige Endstelle 20. Das Ausschleusen erfolgt entweder nebenher bei voller Geschwin digkeit (dies insbesondere dann, wenn auf bewegte Tragmittel 18' ausgeschleust wird) oder auch bei reduzierter Geschwin digkeit. Es können auch gleichzeitig mehrere Laufelementein- heiten 12 auf unterschiedliche Tragmittel 18' oder Endstellen 20 ausschleusen.

Da der Abstand einander nachfolgender Laufelementeinheiten 12 frei wählbar ist, wird die mögliche Anzahl Stückgüter 4 im Manipulationsbereich 6 jeweils in Wirkverbindung bzw. -Über einstimmung mit einer Laufelementeinheit 12 von der Stückgut länge in Flussrichtung 14 bestimmt.

Bei den Ausführungsformen der Figuren 5 bis 11 sind die Aus schleuspositionen 18', 20 als fest positionierte Endstellen 20 oder als entlang der Flussrichtung 14 bewegte Tragmittel 18' in der Art eines Quergurtsortercarriers vorgegeben. Wenn Stückgüter aus dem Manipulationsbereich 6 seitlich auf be wegte Tragmittel 18' ausgeschleust werden, ist eine besonders genaue Ansteuerung der Laufelementeinheiten 12 erforderlich. In Vorbereitung auf die Induktion werden die Stückgüter 4 durch die Laufelementeinheiten 12 formschlüssig aufgenommen (Figur 8). Sobald ein freies Tragmittel 18' allokiert ist, wird die jeweilige Laufelementeinheit 12 auf Geschwindigkeit des Tragmittels 18' beschleunigt und dann mit dieser Ge schwindigkeit konstant weiterbewegt (Figur 9). Dieser Vorgang kann für mehrere Laufelementeinheiten 12 gleichzeitig erfol gen.

Wenn Laufelementeinheit 12 und bewegtes Tragmittel 18' auf gleicher Höhe sind und die gleiche Geschwindigkeitskomponente entlang der Flussrichtung 14 aufweisen, wird das Stückgut von der Laufelementeinheit 12 an das Tragmittel 18' durch Zusammenschieben der Laufelemente 12a (Bewegung relativ zur Geschwindigkeit der Laufelementeinheit 12) übergeben, wodurch das Stückgut orthogonal zur Förderrichtung 14 der Führungs vorrichtung 10 bzw. der Laufelementeinheit 12 bewegt und an das Tragmittel 18' übergeben wird (Figur 10). Damit übernimmt die Laufelementeinheit 12 den Part einer aktiven Einheit, wodurch die Tragmittel 18, 18' ohne eigene aktive Lastaufnah memittel ausgeführt werden. Je mehr Tragmittel im Einsatz sind, umso eher lohnt sich diese externe aktive Einheit der Laufelementeinheit 12 mit linearer Antriebstechnik. Anschlie ßend werden die Laufelemente 12a auseinander bewegt, um die Laufelementeinheit 12 in die Ausgangsstellung zu überführen.

Lineare Antriebstechnik wird verwendet um Laufelementeinhei- ten 12 als externe Einheit zur seitlichen Übergabe an feste Endstellen 20 und/oder bewegte Tragmittel 18' heranzuziehen. Dadurch können die Tragmittel 18, 18' komplett auf eigene ak tive Einheiten verzichten. Besonders an dieser Lösung ist, dass sowohl ein Transport entlang einer Flussrichtung 14 als auch die seitliche Ausschleusung von Stückgütern 4 mit nur einer Laufelementeinheit 12 befestigt an einer Führungsvor richtung 10 realisiert werden können. Stückgüter 4 können mit dieser Lösung sehr kompakt gepuffert werden, bevor ein Trag mittel 18' allokiert ist. Anschließend wird das Stückgut 4 durch die Laufelementeinheit 12 und/oder durch eine aktive Manipulationsförderstrecke 8b beschleunigt und zum Tragmittel 18' bzw. zur Endstelle 20 synchronisiert hinsichtlich Posi tion und/oder Geschwindigkeit. Durch diese Art der Induktion können mehrere Stückgüter zeitgleich induziert werden, wenn die entsprechenden Tragmittel 18' bzw. Endstellen 20 frei sin. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass die Stückgüter 4 sehr genau und orthogonal zum Tragmittel 18' ausgerichtet übergeben werden können. Der Manipulationsbereich 6 mit Manipulationsförderstrecke 8b und Führungsvorrichtung 10 sind der Übersichtlichkeit halber in allen gezeigten Figuren linear, können jedoch auch um Ecken und/oder Kurven geführt werden.

Bezugszeichenliste

2 Fördersystem

4 Stückgut

6 Manipulationsbereich

6a Anfang des Manipulationsbereichs (stromaufwärts)

6b Ende des Manipulationsbereichs (stromabwärts)

8 Förderstrecke

8a Zuführförderstrecke

8b Manipulationsförderstrecke 8c Abführförderstrecke

10 Führungsvorrichtung

12 Laufelementeinheit

12a Laufelement

12b Anschiebelement

14 Lauf-/Flussrichtung

16 Verbindungsstange

18 Tragmittel

20 Endstellen