Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung eines Spurverlaufes einer Fahrstrecke gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Moderne Fahrzeuge sind häufig mit Assistenzfunktionen ausgestattet, die Vorhersagen von Spurverläufen dem Fahrzeug vorausliegender Fahrstrecken verwenden und benötigen. Derartige Vorhersagen werden häufig durch eine Positionsbestimmung des Fahrzeugs mittels digitaler Straßenkarten ermittelt. Dabei wird der Spurverlauf einer dem Fahrzeug vorausliegenden Fahrstrecke einer digitalen Straßenkarte entnommen, nachdem die Position des Fahrzeugs ermittelt wurde.

Aus DE 198 16 133 A1 ist beispielsweise eine Fahrzeugsteuervorrichtung bekannt, die ein Fahrzeugsteuermittel zum Steuern des Fahrzeugs auf der Basis von Straßendaten einer vor der Fahrzeugposition liegenden Straße und einer erfassten Fahrgeschwindigkeit sowie ein Empfangsmittel zum Empfang von Information über die Straßenform umfasst, wobei die Information über die Straßenform von außerhalb des Fahrzeugs bereitgestellt wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung umfasst ferner ein Karteninformationsausgabemittel zur Ausgabe von Straßendaten enthaltender Karteninformation, ein

Fahrzeugpositionserfassungsmittel zum Erfassen einer Fahrzeugposition auf einer Karte, ein Fahrgeschwindigkeitserfassungsmittel zum Erfassen der Fahrgeschwindigkeit und ein Einstellmittel zum Einstellen einer Steuergröße oder/und einer Steuerzeit des

Fahrzeugsteuermittels auf der Basis der empfangenen Information über die Straßenform.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur Vorhersage eines Spurverlaufes einer Fahrstrecke anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird ein Spurverlauf einer

Verbindungsfahrstrecke zwischen einem ersten Fahrzeug und einem zweiten Fahrzeug ermittelt, wobei das erste Fahrzeug dem zweiten Fahrzeug vorausfährt und

Spurverlaufserfassungsmittel zur Bestimmung des Spurverlaufes einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke aufweist. Dabei wird für das erste Fahrzeug der Spurverlauf einer von ihm zurückgelegten ersten Fahrstrecke ermittelt und an das zweite Fahrzeug übermittelt. Der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke zwischen den beiden Fahrzeugen wird mittels einer Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs ermittelt, indem die Position des zweiten Fahrzeugs auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten

Fahrstrecke bestimmt wird.

Erfindungsgemäß wird daher von dem zweiten Fahrzeug der Spurverlauf einer ihm vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke ermittelt, die sich zwischen ihm und dem ihm vorausfahrenden ersten Fahrzeug liegt. Dazu wird von dem ersten Fahrzeug der Spurlauf einer von ihm zurückgelegten Fahrstrecke ermittelt. Das erste Fahrzeug übermittelt den von ihm ermittelten Spurverlauf an das zweite Fahrzeug. Das zweite Fahrzeug bestimmt seine Position auf dem übermittelten Spurverlauf und ermittelt daraus den Spurverlauf der ihm vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke zwischen beiden Fahrzeugen.

Das Verfahren nutzt aus, dass viele moderne Fahrzeuge bereits mit

Spurverlaufserfassungsmitteln ausgestattet sind, die eine sehr genaue Bestimmung des Spur- und Straßenverlaufes von einem Fahrzeug zurückgelegter Fahrstrecken

ermöglichen. Derartige Spurverlaufserfassungsmittel sind beispielsweise Sensoren bekannter Systeme zur Fahrdynamikregelung wie ESP (elektronisches

Stabilitätsprogramm), z. B. Lenkwinkel-, Gierraten- und Geschwindigkeitssensoren, und/oder Umgebungssensoren von Radar-, Lidar- oder Kamerasystemen.

Erfindungsgemäß kann dem zweiten Fahrzeug somit ein sehr genauer Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug zurückgelegten Fahrstrecke übermittelt werden, aus dem es den ihm vorausliegenden Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug bereits durchfahrenen Verbindungsfahrstrecke ermittelt, indem es seine Position auf dem von dem ersten Fahrzeug übermittelten Spurverlauf bestimmt.

Aufgrund der hochgenauen Bestimmbarkeit des Spurverlaufes bereits zurückgelegter Fahrstrecken erlaubt dies vorteilhaft eine sehr präzise Vorhersage des Spurverlaufes der dem zweiten Fahrzeug vorausliegenden Verbindungsfahrstrecke. Insbesondere ermöglicht das Verfahren eine wesentlich genauere Vorhersage als aus dem Stand der Technik bekannte Verfahren, die digitale Straßenkarten zur Vorhersage verwenden, da heute verfügbare digitale Karten relativ ungenau sind und daher nur eine vergleichsweise ungenaue Vorhersage ermöglichen oder eine verwendete digitale Karte bereits veraltet ist und eine falsche Vorhersage liefert. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf die Verfügbarkeit derartiger digitaler Karten angewiesen. Auch eine direkte Vorhersage eines Spurverlaufes mittels am Fahrzeug angeordneter Umgebungssensoren wie Radar, Laserscannern oder Kameras erlaubt nur in einem Nahbereich des Fahrzeugs eine präzise Vorhersage des Spurverlaufes, die jedoch in größeren Entfernungen vom Fahrzeug immer ungenauer wird und daher der erfindungsgemäßen Vorhersage unterlegen ist.

Das erfindungsgemäße Verfahren eignet sich deshalb besonders vorteilhaft zur

Verwendung in Fahrerassistenzsystemen, die eine möglichst genaue Vorhersage von Spurverläufen einem Fahrzeug vorausliegender Fahrstrecken benötigen. Derartige Fahrerassistenzsysteme sind beispielsweise Nachtsichtassistenzsysteme oder

Fahrerassistenzsysteme mit einer prädiktiven Antriebsstrangregelung zum optimalen Energiemanagement.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf eine Zeichnung beschrieben.

Dabei zeigt:

Fig. 1 schematisch eine Draufsicht auf einen Spurverlauf einer von zwei Fahrzeugen befahrenen Fahrstrecke.

Figur 1 zeigt schematisch zwei Fahrzeuge 1 , 2, die eine gemeinsame Fahrstrecke 3, 4 befahren. Dabei fährt ein erstes Fahrzeug 1 dem zweiten Fahrzeug 2 voraus. Das erste Fahrzeug 1 hat eine erste Fahrstrecke 3 zurückgelegt, die sich aus einer zweiten

Fahrstrecke 4, die das zweite Fahrzeug 2 zurückgelegt hat, und einer

Verbindungsfahrstrecke 5 zwischen den beiden Fahrzeugen 1 , 2 zusammensetzt.

In einem ersten Ausführungsbeispiel weist jedes der Fahrzeuge 1 , 2

Spurverlaufserfassungsmittel zur Ermittlung eines Spurverlaufes der von dem Fahrzeug zurückgelegten Fahrstrecke 3, 4 auf. Ferner weist das erste Fahrzeug 1 eine

Sendeeinheit zur Übermittlung von Spurverlaufsdaten auf, die einen ermittelten

Spurverlauf beschreiben, und das zweite Fahrzeug 2 weist eine Empfangseinheit zum Empfang derartiger Spurverlaufsdaten sowie eine Auswertungseinheit zur Auswertung der Spurverlaufsdaten auf. Die Sende- und Empfangseinheiten sind dabei vorzugsweise Sende- und Empfangseinheiten von elektromagnetischen Wellen, beispielsweise von Funkwellen.

Mittels der Spurverlaufserfassungsmittel des ersten Fahrzeugs 1 wird ein Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 ermittelt. Die diesen ermittelten Spurverlauf beschreibenden Spurverlaufsdaten werden mittels der

Sendeeinheit des ersten Fahrzeugs 1 an das zweite Fahrzeug 2 übermittelt und von dessen Empfangseinheit empfangen. Mittels der Spurverlaufserfassungsmittel des zweiten Fahrzeugs 2 wird ein Spurverlauf der von dem zweiten Fahrzeug 2

zurückgelegten zweiten Fahrstrecke 4 ermittelt.

Mittels der Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs 2 werden der übermittelte

Spurverlauf der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 und der Spurverlauf der von dem zweiten Fahrzeug 2 zurückgelegten zweiten Fahrstrecke 4 verglichen. Dabei wird die von beiden Fahrzeugen 1, 2 zurückgelegte zweite

Fahrstrecke 4 ermittelt. Aus der Kenntnis der Spurverläufe der ersten Fahrstrecke 3 und der zweiten Fahrtrecke 4 wird mittels der Auswertungseinheit die Position des zweiten Fahrzeugs 2 auf dem Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und daraus der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5 bestimmt.

Das beschriebene Verfahren ist auch anwendbar, wenn das zweite Fahrzeug 2 nur einen Teil der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten Fahrstrecke 3 befährt, beispielsweise weil es von einer anderen Fahrstrecke auf die von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegte erste Fahrstrecke 3 abbiegt. In einem solchen Fall liefert der Vergleich der Spurverläufe der von den Fahrzeugen 1 , 2 zurückgelegten Fahrstrecken 3, 4 nur einen von beiden Fahrzeugen zurückgelegten Fahrstreckenabschnitt, an den sich beidendig nur von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegte Fahrstreckenabschnitte anschließen. Eine

beispielsweise zeitliche Kennzeichnung und Auswertung der von dem ersten Fahrzeug zurückgelegten ersten Fahrstrecke 3 ermöglicht dann in dem Fachmann nahe liegender Weise die Identifikation der Verbindungsfahrstrecke 5 zwischen den Fahrzeugen 1 , 2.

Entsprechend dem oben beschriebenen Verfahren wird von dem zweiten Fahrzeug 2 ein Spurverlauf einer ihm vorausliegenden Fahrstrecke ermittelt, wenn ihm mehrere erste Fahrzeuge 1 vorausfahren, die jeweils von ihnen zurückgelegte erste Fahrstrecken 3 ermitteln und an das zweite Fahrzeug 2 übertragen. Eine Auswertung der von mehreren ersten Fahrzeugen 1 übermittelten Spurverlaufsdaten hat insbesondere den Vorteil, dass durch Vergleich dieser Spurverlaufsdaten Übermittlungsfehler und -ausfälle bei der Datenübermittlung und Fehler bei der Spurverlaufsermittlung eines vorausfahrenden ersten Fahrzeugs 1 erkannt und korrigiert werden können.

Vorzugsweise übermittelt ferner auch das zweite Fahrzeug 2 Spurverlaufsdaten von Spurverläufen von ihm zurückgelegter Fahrstrecken an weitere Fahrzeuge, um diesen eine entsprechende Vorhersage von Spurverläufen ihnen vorausliegender Fahrstrecken zu ermöglichen. Indem auf diese Weise von einer Vielzahl von Fahrzeugen die jeweils ermittelten Spurverlaufsdaten anderen Fahrzeugen übermittelt werden, kann das erfindungsgemäße Verfahren zum Aufbau eines straßenkartenunabhängigen

Spurvorhersagesystems verwendet werden.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel braucht nur das erste Fahrzeug 1

Spurverlaufserfassungsmittel zur Ermittlung eines Spurverlaufes der von dem ersten Fahrzeug 1 zurückgelegten Fahrstrecke 3, 4 aufzuweisen. Wiederum weist das erste Fahrzeug 1 eine Sendeeinheit zur Übermittlung von Spurverlaufsdaten auf, die einen ermittelten Spurverlauf beschreiben, und das zweite Fahrzeug 2 weist eine

Empfangseinheit zum Empfang derartiger Spurverlaufsdaten sowie eine

Auswertungseinheit zur Auswertung der Spurverlaufsdaten auf. Mittels Abstands- und Winkelsensoren des zweiten Fahrzeugs 2 werden ein Abstand der beiden Fahrzeuge 1, 2 und ein Winkel zwischen einer Längsachse des zweiten Fahrzeugs 2 und einer beide Fahrzeuge verbindenden Verbindungsstrecke ermittelt. Anhand des ermittelten

Abstandes und des ermittelten Winkels werden von der Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeug 2 dessen Position auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und daraus der Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5 bestimmt wird.

Ein drittes Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem zweiten dadurch, dass anstelle der Abstands- und Winkelbestimmung mittels eines

Positionsbestimmungssystems, beispielsweise eines satellitengestützten

Positionierungssystems wie GPS oder Galileo, von jedem der beiden Fahrzeuge 1 , 2 seine Position bestimmt wird. Das erste Fahrzeug 1 übermittelt seine Positionsdaten an das zweite Fahrzeug 2. Die Auswertungseinheit des zweiten Fahrzeugs 2 bestimmt aus den Positionen der Fahrzeuge 1 , 2 die Position des zweiten Fahrzeugs 2 auf dem übermittelten Spurverlauf der ersten Fahrstrecke 3 und ermittelt daraus den Spurverlauf der Verbindungsfahrstrecke 5.