Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von öl-, gas- oder wasserführenden Pipelines, wobei eine Wand der Rohrleitung durch eine Magnetisiervorrichtung einer als Molch ausgebildeten ersten Vorrichtung magnetisiert ist. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Inspektionsvorrichtung, mit der Daten betreffend Fehlstellen in Form von Rissen, Korrosion oder Delamination aufgenommen werden bzw. eine Inspektion des Verlaufs der Pipeline ermöglicht wird. Als Inspektion wird auch ein landläufig als Screening verstandenes Verfahren bezeichnet, bei dem ein relativer Vergleich zur vorherigen Messung stattfindet und bei dem auf Änderungen gegenüber vorherigen Messungen geschaut wird. Hier werden viele Messung mit geringem zeitlichem Abstand vorgenommen, während bei einer weithin vollausgebildeten Inspektion absolute Werte als Ergebnis geliefert werden. Beides ist vom Gegenstand der vorliegenden Erfindung erfasst.

Herkömmliche Inspektionsvorrichtungen erzeugen ein Magnetfeld in der Pipeline mittels mitgeführter Permanent- und/oder Elektromagneten und sind entsprechend groß und schwer auszubilden. Hierdurch erhöht sich die Reibung innerhalb der Rohrleitung. Je komplexer die Innengeometrie der Rohrleitung aufgrund von Änderungen des freien Querschnitts oder aufgrund von abgehenden Installationen ist, desto höher sind die Anforderungen an den Molch, der oftmals Hunderte von Kilometern lange Rohrleitungen durchfahren. Ein Steckenbleiben von Inspektionsvorrichtungen bzw. -molchen in einer unterseeischen Pipeline kann für den Betrieb der Pipeline schwerwiegende Folgen haben.

Des Weiteren ist es aus der WO 90/00259 bekannt, die Position eines Molches in einer Pipeline und damit deren Verlauf anhand von von dem Molch erzeugten elektromagnetischen Feldern zu untersuchen.

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung bereitzustellen, mit der insbesondere schwer zu inspizierende Rohrleitungen verbessert inspiziert werden können.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 , durch ein Verfahren nach Anspruch 4, durch einen Gegenstand gemäß Anspruch 13 sowie durch eine Anordnung nach Anspruch 15. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind den jeweils auf die unabhängigen Ansprüche rückbezogenen Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird eine in der Rohrleitungswand vorhandene Magnetisierung als Restmagnetisierung durch eine zweite, von der ersten Vorrichtung getrennt und als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung insbesondere zeitlich später zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen. Die als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung wird somit getrennt von der Magne- tisiervorrichtung und ohne die mit einer Magnetisiervorrichtung einhergehenden Nachteile hinsichtlich Größe und Gewicht insbesondere zu einem späteren Zeitpunkt zur Inspektion der Rohrleitung verwendet. Aufgrund der nun leichter bauenden Inspektionsvorrichtung wird die Inspektion vereinfacht. Es können längere und schwieriger zu untersuchende Rohrleitungen inspiziert werden.

Die in der Rohrleitungswand vorhandene Restmagnetisierung oder remanente Magnetisierung kann durch einen zeitlich bereits Wochen oder Monate vorher erfolgten Magnetisier- oder Inspektionslauf entstanden sein. Alternativ kann die Magnetisierung durch eine Magnetisiervorrichtung erzeugt worden sein, die wenige Stunden oder Tage vor dem eigentlichen Inspektionsvorgang durch die Rohrleitung bewegt wurde und deren Wand magnetisiert hat. Die hierdurch erfolgte Markierung der Rohrleitung durch die Magnetisiervorrichtung wird dann zeitlich getrennt von einer weiteren Vorrichtung, die nicht mit der Magnetisiervorrichtung gekoppelt ist, in Form des dann noch vorhandenen remanenten Magnetfelds gemessen. Die erste Vorrichtung kann eine herkömmliche Inspektionsvorrichtung sein, alternativ kann es sich um einen Molch handeln, der nur zur Magnetisierung vorgesehen ist und somit insbesondere keine Inspektionsdaten in Form von insbesondere MFL-, EMAT, und/oder EC-Daten aufnimmt. Als remenante Magnetisierung wird nicht die im Lauf des Herstellungsprozesses der verwendeten Rohre gegebenenfalls eingeprägte Magnetisierung derselben Rohre sondern eine durch eine Magnetisiervorrichtung nach einem Verlegen der Rohre und vor einem separaten Inspektionsvorgang gezielt eingebrachte Magnetisierung verstanden. Vorzugsweise wird die Magnetisiervorrichtung die Wand der Rohrleitung mittels eines Permanentmagneten mit einer magnetischen Flussdichte von 1 ,0 bis 2 T, vorzugsweise von 1 ,2 bis 1 ,8 T vormagnetisieren. Die remanente Magnetisierung der Rohrleitung kann dann in einem nachfolgenden Inspektionsvorgang bis zu 0,5 T betragen, was für Messzwecke ausreichend sein kann. Insbesondere kann die Inspektionsvorrichtung jedoch auch deutlich kleinere Magnetfelder messen. Die Messung wird insbesondere in einem Bereich zwischen 1 nT und 0,5 T betragen, wofür die Inspektionsvorrichtung entsprechend hochsensible Magnetometer aufweisen kann.

Darüber hinaus kann die Inspektionsvorrichtung auch dazu ausgebildet sein, die in der Rohrleitungswand vorhandene Restmagnetisierung nicht nur zu messen sondern auch zu Messzwecken zu verwenden, beispielsweise indem die Restmagnetisierung zur Erzeugung von mittels elektromagnetisch-akustischer Wandler erzeugten Schallwellen verwendet wird.

Dadurch, dass Magnetisiervorrichtung und Inspektionsvorrichtung räumlich getrennt, d.h. nicht gekoppelt sind und insbesondere zeitlich versetzt zueinander arbeiten, kann die Inspektionsvorrichtung deutlich leichter bauen und besser durch sogenannte „challenging pipeline“ mit schwierigeren Geometrien aufgrund großer Durchmesseränderungen gefahren werden, da die gesamte Konstruktion aufgrund des geringeren Gewichts flexibler gestaltet werden kann. Beim zweiten Molche kann auf eine Magnetisiervorrichtung zur für eine Messung grundlegenden primären Magnetisierung der betrachteten Rohrleitung verzichtet werden. Der Vorteil der flexibleren Gestaltung gilt sowohl für innerhalb als auch für außerhalb der Rohrleitung bewegte In- spektionsvorrichtungen. Zeitlich versetzt bedeutet vorliegend insbesondere, dass der zweite Molch einen zeitlichen Abstand von zumindest 5 Minuten zum ersten Molch besitzt.

Das für die Inspektion mit der Inspektionsvorrichtung verwendete remanente Magnetfeld bzw. die Restmagnetisierung ist insbesondere dann besonders gut zu verwenden bzw. zu messen, wenn die Magnetisiervorrichtung vor der Verwendung der Inspektionsvorrichtung die Polarität eines bereits in der Wand der Rohrleitung vorhandenen remanenten früheren Magnetfelds geändert, insbesondere umgekehrt hat. Die von der Inspektionsvorrichtung verwendete bzw. gemessene Restmagnetisierung ergibt sich dann aus zumindest zwei vorherigen Läufen mit zumindest einer Magnetisiervorrichtung. Bei diesen Läufen kann derselbe oder ein identisch aufgebauter Molch mit einer Magnetisiervorrichtung durch die Rohrleitung bewegt worden sein. Obgleich auch bereits eine Durchführung von Magnetisierläufen mit einer Magnetisiervorrichtung identischer Polarität vorteilhaft ist, ist durch die Änderung der Polarität das zu betrachtende Magnetfeld noch besser ausgeprägt.

Sofern die vorherige, erste Magnetisierung der Rohrleitung durch eine identisch wirkende Magnetisiervorrichtung erzeugt wurde, wird diese für den dann nachfolgenden und vor der Inspektion stattfindenden zweiten Lauf des Molches mit Magnetisiervorrichtung mit umgekehrter Polarität, d.h. beispielsweise hinsichtlich eines Anfangs und Endes der Magnetisiervorrichtung gedreht durch die Rohrleitung geführt. Alternativ kann es sich auch um eine weitere Magnetisiervorrichtung handeln, die ein Magnetfeld entsprechend ausgerichteter Polarität erzeugt. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird nach einem ersten Inspektionsvorgang der Inspektionsvorrichtung und vor einem zweiten Inspektionsvorgang die Richtung der Magnetisierung der Wand der Rohrleitung erneut geändert, so dass die Rohrleitung insgesamt zweimal oder dreimal mit einer Magnetisiervorrichtung durchfahren wird, wobei sich die Polaritäten der Magnetisiervorrichtung und entsprechend die Ausrichtung des Magnetfelds in der Wand der Rohrleitung ändern. Dies ist insbesondere für die Bestimmung volumetrischer Defekte und lokaler Änderung der Materialeigenschaften (sog. „hard spots“) vorteilhaft, welche sich durch einen Vergleich der Daten der beiden Inspektionsläufe bestimmen lassen.

Die eingangs gestellte Aufgabe wird ebenfalls durch ein Verfahren zur Inspektion von Rohrleitungen, insbesondere von öl-, gas- oder wasserführenden Pipelines gelöst, wobei eine Wand der Rohrleitung magnetisiert ist und wobei die in der Wand der Rohrleitung durch das Erdmagnetfeld bewirkte Magnetisierung durch eine als Inspektionsvorrichtung ausgebildete Vorrichtung zu Inspektionszwecken verwendet und/oder gemessen wird. Die Inspektionszwecke entsprechen den vorbezeichneten Inspektionszwecken wie der Detektion von Fehlstellen in Form von Rissen, Korrosion oder Delaminierung sowie bei der Verwendung hochfeiner Magnetometer auch der Verfolgung eines Verlaufs der Rohrleitung.

Durch die Trennung von Vormagnetisierung bzw. dem Verzicht auf eine Vormagnetisierung durch eine Magnetisiervorrichtung und die Verwendung der durch das Erdmagnetfeld erfolgten Magnetisierung kann auch hier die Inspektionsvorrichtung deutlich einfacher und leichter bauen, was die Möglichkeit zur Inspektion ansonsten schwer zu inspizierender Rohrleitungen ermöglicht.

Vorzugsweise wird vor einer Magnetisierung der Wand der Rohrleitung eine etwaig in der Wand vorhandene remanente oder natürliche Magnetisierung gemessen, um zu entscheiden, ob ein zusätzlicher Lauf eines Molches mit einer Magnetisiervorrichtung benötigt wird.

Insbesondere wird die Restmagnetisierung in der Rohrleitungswand bzw. die remanente Magnetisierung zur Erfassung von Magnetic-Flux-Leackage-Daten (MFL- Daten) verwendet. Mittels MFL-Daten lassen sich insbesondere Fehlstellen in Form von Korrosionen und oder Korrosionsrissen detektieren. Ebenfalls können sogenannte Pittings detektiert werden, d.h. kleine Löcher in der Wand der Rohrleitung auf Basis von Korrosion.

Alternativ kann die Inspektionsvorrichtung, die in diesem Fall eine eigene, kleinere Magnetisierungseinheit aufweisen kann, zur Erzeugung von EMAT-Daten in der Rohrleitungswand aufgrund einer Wechselwirkung des von der Magnetisiervorrichtung vorab erzeugten Magnetfelds mit einem induzierten Magnetfeld verwendet werden. Auch Inspektionsvorrichtungen auf Basis der EMAT-Technologie bauen leichter durch den Verzicht auf eine eigene Magnetisiervorrichtung zur Vormagnetisierung der Rohrleitungswand. Insbesondere ist die Inspektionsvorrichtung jedoch zur Inspektion der Rohrleitung ohne eine im Bereich des Sensors angeordnete Magnetisiervorrichtung zur (Vor-) Magnetisierung der Rohrleitungswand versehen.

Zur Bestimmung der Magnetfeldstärke mittels der Inspektionsvorrichtung weist diese einen insbesondere hochsensitiven Magnetfeldsensor auf. Hierbei kann es sich um Spulen, Hallelemente, AMR-, GMR-, Fluxgate-, Squid- und/oder dergleichen sensitive Sensoren bzw. Magnetometer handeln. Alternativ oder ergänzend kann die Inspektionsvorrichtung Protonenmagnetometer oder gepumpte Magnetometer aufweisen.

Aufgrund der leichten Ausbildung der Inspektionsvorrichtung bei einem Verzicht auf eine Magnetisiervorrichtung kann die sich innerhalb der Rohrleitung befindende Inspektionsvorrichtung beabstandet von der Innenseite der Wand der Rohrleitung durch diese bewegt werden, so dass Reibungseffekte minimiert sind. Alternativ kann die Inspektionsvorrichtung als Schaumstoffmolch und/oder als Cup-/Disk-basierter Molch mit gegenüber herkömmlichen Inspektionsvorrichtungen verringerten Reibungswiderstand an der Innenseite der Rohrleitung ausgebildet sein. Insbesondere weist die Inspektionsvorrichtung, vorzugsweise bei einer Ausbildung eines in dem Rohrleitungsmedium schwimmenden Inspektionsmolches, wenigstens einen Ultraschallsensor zur Detektion der Lage der Inspektionsvorrichtung in der Rohrleitung auf. Die Lagedetektion ist weiterhin verbessert, wenn zwei in Längsrichtung der Inspektionsvorrichtung zueinander versetzt angeordnete Ultraschallsensoren oder Ult- raschallsensorgruppen, bevorzugt am Anfang und Ende der Inspektionsvorrichtung zwecks besserer Definition der Lage des Molchs in der Rohrleitung vorhanden sind.

Insbesondere misst die Inspektionsvorrichtung in Umfangsrichtung das Magnetfeld mittels zumindest eines Sensorkranzes, um für eine Inspektion ein vollständiges Bild der Rohrleitungswand in Umfangsrichtung zu erhalten. Besonders bevorzugt kann die Inspektionsvorrichtung die Magnetfeldstärke der Wand mittels zweier Sensorkränze messen, deren Sensoren unterschiedlich weit von einer Längsmittelachse der Inspektionsvorrichtung entfernt sind, wobei vorzugsweise einer der Sensorkränze in dem anderen angeordnet ist. Durch diese Sensorkränze kann ein radialer Gradient des Magnetfeldes in Wand der Rohrleitung bezogen auf deren Längserstre- ckung gemessen werden. Dies ist insbesondere für den Fall vorteilhaft, dass in der Auswertung ein Magnetfeld in der Rohrleitung aufgrund einer angenommenen Gittergeometrie, die die Rohrleitungswand abbildet, simuliert wird.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann die sich außerhalb der Rohrleitung befindende Inspektionsvorrichtung durch die Magnetisierung der Wand Informationen zur Positionsbestimmung der Rohrleitung aufnehmen und/oder durch diese Magnetisierung dem Verlauf der Rohrleitung folgen. Hierbei kann die Inspektionsvorrichtung insbesondere bei unterseeischen Pipelines, während der Magnetisierung derselben oder kurz danach dem dann noch vergleichsweise starken Magnetfeld folgen oder einem remanenten Magnetfeld folgen, welches bei einer vorherigen Magnetisierung durch eine Magnetisiervorrichtung noch immer eine magnetische Flussdichte von bis zu 0,5 T aufweisen kann. Offshore und in Flüssen werden Rohr- leitungen bzw. Pipelines meistens bis zu 1 ,5 m tief vergraben, wobei durch Meeresströmungen und Sedimentbewegungen die Pipeline freigelegt, zusätzlich bedeckt und seitlich oder horizontal bewegt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Verfolgung der Pipeline aufgrund deren Magnetisierung kann auf den Einsatz von sogenannten „sub bottom profilern“ verzichtet werden, welche für den Einsatz im Unterwasserbereich sehr viel Strom benötigen.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung wird zur Zustandsbestimmung eines Ka- thodenschutzes der Pipeline eine Spannungsmessung durchgeführt wird, wobei durch die relativ zur Rohrleitung bewegte Inspektionsvorrichtung bewirkte Fehler aufgrund von zusätzlich erzeugten Spannungen durch die Bestimmung des in der Wand der Rohrleitung vorhandenen Magnetfelds berücksichtigt werden. Um den Zustand des kathodischen Schutzes einer Rohrleitung und insbesondere einer im Wasser verlegten Pipeline zu bestimmen, wird mit externen Elektroden entweder der elektrische Feldverlauf im Wasser oder die Spannung zwischen Anode und der Kathode (also der Rohrleitung) gemessen. Durch die Bewegung der Inspektionsvorrichtung relativ zur magnetisierten Rohrleitung entstehen jedoch Spannungen, die die elektrische Messung verfälschen können. Durch die genaue Kenntnis der vorab bewusst und präzise durchgeführten Magnetisierung ist das außen an der Rohrleitung anliegende Magnetfeld genauer definiert, so dass die durch die Bewegung der Inspektionsvorrichtung entstehenden ungewünschten Spannungen besser kompensiert werden können. Die eingangs gestellte Aufgabe wird wie vor- und nachstehend beschrieben auch durch eine Inspektionsvorrichtung zur Durchführung eines entsprechenden Messverfahrens gelöst, wobei diese Inspektionsvorrichtung zumindest hinsichtlich des die remanente Magnetisierung verwendenden oder messenden Teils der Inspektionsvorrichtung, vorzugsweise hinsichtlich der gesamten Inspektionsvorrichtung, ohne eine eigene Magnetisiervorrichtung, insbesondere zur Vormagnetisierung der Rohrleitung, ausgestattet ist. Insbesondere ist die Inspektionsvorrichtung als Molch zur Aufnahme von MFL-Daten ausgebildet.

Vorzugsweise sind der Sensor und/oder der Sensorträger bzw. die Sensorkränze dergestalt magnetlos ausgebildet, dass auf Permanent- oder Elektromagneten verzichtet wird. Die Magnetisiervorrichtung ist lediglich eine Vorrichtung zur Magnetisierung der Rohrleitungswand und umfasst nicht Vorrichtungen zur Erzeugung beispielsweise von Wirbelströmen in der Rohrleitungswand oder von hochfrequenten elektromagnetischen Feldern, die mit einem bereits in der Pipelinewand vorhandenen Magnetfeld wechselwirken.

Im Falle einer Inspektion der Rohrleitung durch die in der Rohrleitung bewegte Inspektionsvorrichtung handelt es sich bei der Inspektionsvorrichtung um einen Inspektionsmolch.

Für eine Inspektionsvorrichtung, die unterseeisch und der Pipeline folgend ausgebildet ist, handelt es sich insbesondere um eine als ROV (Remotely Operated Vehicle), insbesondere als ROTV (Remotely Operated Towed Vehicle) oder als AUV (Autonomous Underwater Vehicle) ausgebildete Vorrichtung.

Schließlich wird die eingangs gestellte Aufgabe auch durch eine Anordnung umfassend einen Molch mit einer Magnetisiervorrichtung und insbesondere ohne Sensoren zur Aufnahme von MFL-, EMAT-, EC- und/oder anderen Magnetfelddaten und umfassend eine vor- oder nachbeschriebene Inspektionsvorrichtung gelöst, wobei der Molch und die Inspektionsvorrichtung nicht gekoppelt und insbesondere zeitlich wie vor- oder nachbeschrieben beabstandet an identischen Stellen einer Rohrleitung entlang fahren bzw. sich entlang bewegen können. Eine solche Anordnung führt durch die Trennung von Magnetisierung und Aufnahme der Inspektionsdaten, d.h durch die Verteilung der mit einer Inspektion einhergehenden Aufgaben auf getrennte, nicht gekoppelte Vorrichtungen zur verbesserten Inspektion der vorbezeichneten sog. „challenging pipelines“.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung lassen sich der nachfolgenden Figurenbeschreibung entnehmen. In den Abbildungen zeigt:

Fig. 1 eine Magnetisiervorrichtung,

Fig. 2 eine weitere Magnetisiervorrichtung und eine Inspektionsvorrichtung in einer Pipeline, Fig. 3 eine Magnetisiervorrichtung gemäß Fig. 1 und eine weitere Inspektionsvorrichtung in einer Pipeline,

Fig. 4 eine weitere Ausbildung eines erfindungsgemäßen Gegenstands.

Einzelne technische Merkmale der nachbeschriebenen Ausführungsbeispiele können auch in Kombination mit vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen sowie den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche und gegebenenfalls weiterer Ansprüche zu erfindungsgemäßen Gegenständen kombiniert werden. Sofern sinnvoll, werden funktional gleichwirkende Elemente mit identischen Bezugsziffern versehen.

Nach einer ersten, nicht dargestellten Messung der Magnetisierung einer Wand 2 einer Rohrleitung wird in Fahrtrichtung F ein Molch 4 mit einer Magnetisiervorrichtung zur Magnetisierung der Pipelinewand bzw. Rohrleitungswand durch die Rohrleitung geführt. Eine solcher Molch 4 umfasst gemäß der Ausbildung nach Fig. 1 einen Permanentmagneten 6 als Magnetisiervorrichtung, die weiterhin Ringbürsten 8 zur Herstellung eines magnetischen Kreises mit der Rohrleitung aufweist und hierdurch eine Magnetisierung der Pipelinewand bewirkt.

Zur Verbesserung des remanenten Magnetfelds für eine nachfolgende Messung mit einer Inspektionsvorrichtung 10 (Fig. 2), die in einem Abstand, indiziert durch einen Doppelpfeil 12, von zumindest 100 Metern hinter einem Molch 14 mit einer weiteren Magnetisiervorrichtung durch die Pipeline bewegt wird, wird das bereits vom Molch 4 gemäß Fig. 1 in die Pipeline eingebrachte Magnetfeld nun hinsichtlich seiner Polari- tät durch die bezüglich der Fahrtrichtung F gedrehte Ausrichtung eines Permanentmagneten 16, indiziert durch nun anders zueinander angeordnete Pole S und N, gedreht. Zusätzlich zu den jeweils zwei Ringbürsten 8 der Molche 4 und 14 können diese dem Vortrieb dienende Mittel in Form von beispielsweise üblichen Cups aufweisen.

Die Inspektionsvorrichtung 10 ist als Inspektionsmolch ausgebildet und weist vordere und hintere Molchscheiben 18 in Form von Cups oder Disks auf, wobei an den in Fahrtrichtung hinteren Molchscheiben Magnetfeldsensoren 20 angeordnet sind, die hochsensitiv sind und entweder als Sensorkranz mit einer Vielzahl von beispielsweise zumindest 6 Sensoren oder für ein Screening der Pipeline nur mit wenigen Sensoren (minimal einem Sensor) in Umfangsrichtung ausgestattet sind.

Gemäß einer alternativen Ausbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens und mit alternativ ausgebildeten Vorrichtungen wird auf eine zweite Vormagnetisierung der Pipeline mit Sensoren in umgedrehter Richtung durch die Magnetisiervorrichtung 14 gemäß Fig. 2 verzichtet und lediglich ein Molch 4 in Fortbewegungsrichtung F vom Medium in der Pipeline durch diese bewegt (Fig. 3). Dieser Magnetisiervorrichtung folgt mit gebührendem Abstand 12, eine vorliegend die Pipelinewand 2 nicht berührende Inspektionsvorrichtung 22 in Form eines frei in der Leitung schwimmenden Molches, der in Fortbewegungsrichtung F vom und hinten jeweils einen Ultraschallsensorkranz 24 aufweist, über die zusammen die Lage des Molches in der Rohrleitung bestimmt werden kann. Der Molch mit Magnetisiervorrichtung 14 und die als Inspektionsmolch ausgebildete Vorrichtung 22 stellen eine erfindungsgemäße Anordnung dar.

Mittig der Inspektionsvorrichtung 22 ist eine Sensorvorrichtung 26 angeordnet, die zwei ineinander angeordnete Sensorkränze 28 mit MFL-Sensoren bzw. Magnetometern aufweist und zur Veranschaulichung ergänzend oberhalb der Rohrleitung dargestellt ist. Mit dieser Sensoranordnung werden sowohl in Umfangsrichtung als auch in radialer Richtung bezogen auf eine in Längsrichtung der Rohrleitung verlaufende Längsachse der Inspektionsvorrichtung MFL-Daten aufgenommen.

Ergänzend kann eine gemäß Fig. 2 in der Rohrleitung 2 bewegte Inspektionsvorrichtung mit einem Odometer ausgestattet sein und/oder ein MES-Gyrometer an Bord aufweisen. Dies dient der späteren Positionsbestimmung der Inspektionsvorrichtung in der Pipeline.

Insgesamt werden mit den erfindungsgemäßen Inspektionsvorrichtungen deutlich bessere Passageeigenschaften durch die Pipelines ermöglicht, so dass auch sogenannte "challenging pipelines", die sich durch eine geometrische Komplexität wie Durchmesseränderungen, Bögen und Installationen auszeichnen, besser inspiziert werden können.

Gemäß einer weiteren Ausbildung der Erfindung verfolgt eine als ROV ausgebildete Inspektionsvorrichtung 30 die einen hochsensitiven Magnetfeldsensor 20 an ihrer Unterseite stromlinienförmig angeordnet hat, den Verlauf einer unterseeisch verleg- ten Pipeline 32, die teilweise auf einem Sediment 34 aufliegt, in einem Bereich B allerdings vom Sediment 34 bedeckt ist (Fig. 4). Alternativ kann der Magnetfeldsensor nicht unter ein ROV installiert sondern beispielsweise über etwaig vorhandene Handgriffe getragen werden, um einzelne Bereiche genauer zu untersuchen. Durch diese Messmethode ist es möglich, auch überspülte bzw. vergrabene Rohrleitungen oder Pipelines mithilfe des in ihrer Wand vorhandenen Magnetfeldes zu finden und ihren Verlauf zu folgen.