[0001] L’invention introduite dans ce document concerne un robot mobile, par exemple, une tondeuse robotisée, et une méthode de déplacement d’un tel robot mobile.

Art antérieur

[0002] Pour contrôler le déplacement d’une tondeuse robotisée dans une zone géographique, il est connu de munir celle-ci d’un système de navigation. La tondeuse se déplace alors dans une zone géographique déterminée, en tenant compte d’instructions reçues par le système de navigation et/ou de données de position reçues par un récepteur d’un système de positionnement par satellites. Généralement, un tel système de navigation est satisfaisant pour contrôler le déplacement de la tondeuse, et ce en toute sécurité. En particulier, il peut ainsi être tenu compte d’éventuelles étendues d’eau permanentes (par exemple, un lac, un étang, ... ) connues dans la zone géographique et qui sont à éviter par la tondeuse. Par exemple, le document US 2019/113931 A1 divulgue un véhicule autonome apte à éviter une piscine. Pour ce faire, la piscine est entourée d’une ligne distante de la piscine et dans laquelle sont générés des signaux électriques. Ces signaux peuvent être détectés par un capteur intégré au véhicule, de façon à influer sur son déplacement, et à éviter qu’il ne s’approche trop près de la piscine. [0003] Toutefois, toutes les étendues d’eau de la zone géographique ne sont pas nécessairement permanentes et de dimensions constantes dans le temps. Par exemple, des flaques d’eau qui apparaissent suite à de fortes précipitations, ou simplement à cause d’une humidité permanente au niveau du sol de la zone géographique, peuvent constituer une étendue d’eau. De telles « flaques d’eau » peuvent en outre être plus ou moins étendues selon les situations. Des portions considérables de la zone géographique peuvent en outre parfois être inondées, en particulier dans les pays (sub-)tropicaux. Ces formations imprévues de flaques d’eau, voire d’inondations, ont malheureusement tendance à devenir de plus en plus fréquentes dans d’autres régions du monde vu les changements climatiques. [0004] Il est de la plus haute importance pour la tondeuse robotisée d’éviter de se déplacer au sein de telles flaques d’eau, dans des portions inondées de la zone géographique, ou de façon générale, au niveau de toute étendue d’eau, permanente ou non. En effet, lorsque la tondeuse entre dans une telle étendue d’eau, son fonctionnement et sa capacité à se déplacer peuvent être affectés. La tondeuse peut être submergée et/ou gravement détériorée.

Exposé de l’invention

[0005] Un objet de la présente invention est de fournir un robot mobile, par exemple, une tondeuse robotisée, apte à détecter et/ou d’éviter des étendues d’eau, en particulier des étendues d’eau non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps, telles que des flaques d’eau et des portions inondées d’une zone géographique sur laquelle le robot mobile se déplace.

[0006] À cet effet, l’invention propose un robot mobile comprenant :

- une unité d’entraînement moteur ;

- un système de navigation couplé à l’unité d’entraînement moteur pour contrôler un déplacement du robot dans une zone géographique ; et

- une unité électronique :

• comprenant une sonde apte à interagir (électriquement) avec une portion humide de la zone géographique consistant en une étendue d’eau,

• configurée pour générer (électroniquement) un signal (électrique) à partir d’une interaction (électrique) de la sonde avec la portion humide,

• couplée (électroniquement) au système de navigation pour lui transmettre le signal, le système de navigation étant apte à modifier le déplacement du robot lorsque le signal est transmis au système de navigation par l’unité électronique.

[0007] Le robot selon la présente invention permet de détecter et d’adapter son déplacement à la présence d’une étendue d’eau de la zone géographique en temps réel, en particulier une étendue d’eau permanente, non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps. En effet, le robot est avantageusement muni d’une unité électronique comprenant une sonde destinée à détecter une telle étendue d’eau de par son interaction avec elle. Une telle interaction typiquement électrique permet à l’unité électronique de générer un signal électrique qui pourra être transmis et traité adéquatement au système de navigation. Le signal inclut donc d’une certaine manière l’information de la détection de l’étendue d’eau par la sonde. Lorsque le système de navigation reçoit ce signal, il est finalement capable d’en tenir compte dans la détermination du déplacement du robot. En particulier, une modification et/ou une adaptation du déplacement du robot lorsque le signal est reçu par le système de navigation comprend de préférence d’éviter l’étendue d’eau.

[0008] Dans l’invention, le couplage entre l’unité d’entraînement moteur et le système de navigation est de préférence électrique et/ou électronique et permet au système de navigation d’envoyer des instructions de déplacement du robot dans la zone géographique, celles-ci correspondant au contrôle du déplacement du robot déterminé par le système de navigation.

[0009] Bien que le système de navigation soit apte à modifier le contrôle qu’il exerce sur le déplacement du robot lorsque le signal est lui transmis, il ne tient de préférence compte de ce signal que dans un mode de fonctionnement normal du robot. Par exemple, ce signal peut être sans effet lorsque le robot manœuvre, fait marche arrière, est immobile, ou se déplace vers une station d’alimentation en énergie. De façon semblable, l’unité électronique peut également être configurée de sorte que la sonde n’interagisse réellement avec la portion humide que dans un tel mode de fonctionnement normal du robot. Dans le cadre de l’invention, la sonde est apte à interagir avec la portion humide lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide, et le système de navigation est également configuré pour recevoir le signal, de préférence électroniquement, lorsqu’il lui est transmis. [0010] Dans le cadre de ce document, le terme « robot » fait référence à toute machine robotisée connue. Il peut par exemple s’agir d’une tondeuse robotisée, d’un véhicule robotisé, ... Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le robot mobile consiste en une tondeuse robotisée. La tondeuse est typiquement configurée pour tondre au moins une portion herbeuse de la zone géographique. [0011] Dans le cadre de ce document, le terme « zone géographique » est utilisé pour désigner une zone d’un terrain sur laquelle le robot est apte à se déplacer. Une telle zone comprend de préférence une portion (ou une surface) herbeuse (ou encore parcelle d’herbe), en particulier, lorsque le robot consiste en une tondeuse robotisée. En outre, le terme de « zone » utilisé dans ce texte ne doit pas être interprété limitativement comme faisant référence à une zone d’un seul tenant.

[0012] Dans le cadre du présent document, les termes « sur base de », « en fonction de », ou encore « à partir de », ne doivent pas être interprétés de façon restrictive comme correspondant au fait que seuls les éléments cités après ces termes soit pris en compte.

[0013] L’usage, dans le présent document, du verbe « comprendre », de ses variantes, ainsi que ses conjugaisons, ne peut aucunement exclure la présence d’éléments autres que ceux mentionnés. L’usage, dans le présent document, de l’article indéfini « un », « une », ou de l’article défini « le », « la » ou « G », pour introduire un élément n’exclut pas la présence d’une pluralité de ces éléments. Les termes « premier », « deuxième », « troisième », etc. sont, quant à eux, utilisés dans le cadre du document pour différencier au moins formellement des éléments, et ce sans impliquer d'ordre entre ces éléments.

[0014] Selon un mode de réalisation très préféré de la présente invention, la sonde comprend une paire d’électrodes présentant une différence de potentiel qui sont agencées pour entrer en contact électrique lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide.

[0015] Ce mode de réalisation de la sonde est particulièrement avantageux. Il est simple et efficace à implémenter car il nécessite simplement de prévoir deux électrodes, par exemple, des segments de câbles métalliques, présentant une différence de potentiel. La différence de potentiel peut être obtenu en connectant une seule des deux électrodes à une alimentation en énergie électrique. Ainsi, la sonde est simple et peu coûteuse. Son fonctionnement repose de façon simple sur la conductivité électrique de l’eau. Lorsque le robot se déplace au niveau de la portion humide, la sonde est apte à interagir avec celle-ci de par le fait que l’eau de la portion humide conduit le courant électrique d’une électrode à l’autre, de façon à former un circuit électrique fermé entre les électrodes au sein de l’unité électronique, ce qui permet la génération du signal. En particulier, dans ce cas, le contact électrique entre les électrodes et la portion humide constitue l’interaction susdite entre la sonde et la portion humide.

[0016] Préférentiellement, la paire d’électrodes est au moins partiellement formées de deux câbles métalliques s’étendant à distance l’un de l’autre, et dont chacun comprend un segment extrémal inférieur agencé pour entrer en contact électrique avec la portion humide. Selon une réalisation particulière, chaque câble métallique est entouré d’un isolant électrique, par exemple fait de PVC, sauf sur son segment extrémal inférieur pour faciliter le contact électrique avec la portion humide. Chaque tel câble peut s’obtenir aisément à partir d’un câble recouvert entièrement de l’isolant qu’il suffit de dénuder d’isolant en son segment extrémal inférieur. Ce dernier est de préférence d’une longueur de 1 à 10 millimètres, de façon plus préférée d’environ 5 millimètres. La distance entre les deux câbles particulièrement au niveau de leurs segments extrémaux inférieurs et dans leur voisinage immédiat, est de préférence de cinq centimètres au moins afin d’éviter que de l’herbe et/ou de la boue ne connecte électriquement les deux électrodes entre elles lors du fonctionnement du robot mobile, et qu’un signal ne soit alors généré par l’unité électronique sans que cela ne soit nécessaire. Cette distance est préférentiellement d’environ 10 centimètres. Elle s’applique de préférence au niveau des segments de câbles correspondant aux électrodes lorsque les câbles s’étendent au-delà de ceux-ci.

[0017] Chaque câble présente plus préférentiellement un segment de réserve apte à permettre un remplacement du segment extrémal inférieur. Ce segment de réserve correspond en d’autres termes à du mou de chaque câble. Ce mode de réalisation est très avantageux car il permet un remplacement très aisé et sans frais d’une électrode usée, ou plus spécifiquement dans ce cas, d’un segment extrémal inférieur de câble usé. Une telle usure est susceptible de survenir au fil de l’utilisation du robot mobile compte tenu de la position des électrodes (et de la sonde en général) à proximité directe du sol de la zone géographique de façon à pouvoir interagir avec la portion humide. En effet, à cette position, les segments extrémaux inférieurs sont susceptibles de subir des frottements et/ou des chocs lors de contacts éventuels avec le sol (par exemple, avec des portions herbeuses plus hautes et/ou des dénivelés), et donc de s’user plus rapidement que le reste des câbles. Auquel cas, pour remplacer un segment extrémal inférieur d’un câble, il suffit très avantageusement de le couper du câble et de tirer sur le câble afin d’exploiter le segment de réserve pour constituer un nouveau segment extrémal inférieur. Lorsque les câbles métalliques sont entourés d’un isolant électrique, il suffit en outre de dénuder d’isolant le nouveau segment extrémal inférieur ainsi obtenu. Il est ainsi possible d’entretenir et de réparer une électrode usée (ou plus précisément dans le cas présent, un segment extrémal inférieur usé) sans frais, rapidement. Le segment de réserve est de préférence de 1 à 10 centimètres de long, de façon plus préférée il est d’environ 5 centimètres de long, à la fois pour disposer de suffisamment de mou dans le câble pour effectuer cette opération, tout en évitant que les câbles ne soient trop longs au point d’être encombrants et de positionnement difficile à contrôler dû à la courbure des câbles au niveau des segments de réserve.

[0018] Préférentiellement, chaque câble est constitué au moins partiellement (et de préférence, totalement) d’acier inoxydable. L’acier inoxydable permet à la fois d’éviter une oxydation du câble et de limiter son usure, notamment au niveau de son segment extrémal inférieur. Chaque câble est de préférence d’une forme tubulaire d’un diamètre de section inférieur à 5 millimètres. Préférentiellement, le diamètre de section du câble est inférieur à 3 millimètres, de façon plus préférée d’environ 2 millimètres. Le câble est préférentiellement entouré d’une couche d’un isolant électrique d’une épaisseur moyenne d’un millimètre ou moins, de façon préférée d’environ ½ millimètre. Le câble métallique avec cette couche a ainsi de préférence une forme tubulaire d’un diamètre de section total de 6 millimètres ou moins, et de préférence d’environ 3 millimètres. Le câble est ainsi globalement particulièrement flexible et résistant, et donc parfaitement adapté pour former une électrode agencée à proximité directe du sol de la zone géographique lors du fonctionnement du robot mobile de façon à pouvoir entrer en contact électrique avec la portion humide. En particulier, la sonde dans son ensemble est ainsi plus robuste aux éventuels chocs et frottements qu’elle pourrait subir au niveau du sol lors du fonctionnement du robot mobile.

[0019] Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le robot comprend une extrémité avant et une extrémité arrière, l’extrémité avant étant agencée pour précéder l’extrémité arrière dans un sens (principal) de déplacement, le long d’une direction de déplacement du robot, la sonde de l’unité électronique étant agencée au niveau de l’extrémité avant du robot.

[0020] Par « direction de déplacement », il convient de préférence d’entendre la tangente (donc une droite) à la trajectoire globale du robot en chaque point de celle-ci. D’où, un « sens de déplacement » le long de la direction de déplacement correspond à une orientation le long de cette direction, en d’autres termes, qui permette de distinguer une marche avant ou une marche arrière du robot mobile le long de sa trajectoire globale, tel qu’il est connu d’un homme du métier. En chaque point de cette trajectoire globale, la direction et le sens de déplacement définissent donc un vecteur tel que représenté sur les figures 3 et 5 introduites ci- après. Le sens principal de déplacement correspond à la marche avant du robot mobile, c’est-à-dire son sens usuel et majoritaire de déplacement. Le placement de la sonde au niveau de l’extrémité avant du robot est avantageux pour détecter des étendues d’eau au sens décrit au paragraphe [0007] car la sonde précède alors, dans le sens principal de déplacement du robot mobile, l’essentiel du robot mobile, de sorte qu’une étendue d’eau est détectée avant que le robot mobile ne pénètre dedans. Ceci permet à l’unité électronique de générer le signal associé et de transmettre ce signal au système de navigation de sorte que ce dernier puisse modifier rapidement le déplacement du robot mobile si besoin en est, et avant qu’il ne soit complètement dans l’étendue d’eau. Par un agencement de la sonde « au niveau de l’extrémité avant du robot », il n’y a pas nécessairement lieu d’entendre que la sonde est agencée pour précéder l’extrémité avant du robot dans le sens (principal) de déplacement de celui-ci, mais plutôt que la sonde est situé dans un voisinage direct de l’extrémité avant, le long de la direction de déplacement, tel qu’illustré sur les figures 2, 3 et 5 ci-après introduites. [0021] Selon un mode de réalisation préféré de l’invention, le robot est muni d’un déflecteur et la sonde est couplée mécaniquement, préférentiellement fixée, au déflecteur. Le déflecteur peut se présenter sous la forme d’une simple plaque par exemple. Selon le mode de réalisation qui précède, le déflecteur est alors de préférence agencé au niveau de l’extrémité avant du robot. Dans ce cas, il a une face avant orientée principalement vers l’extrémité avant du robot et une face arrière orientée principalement vers l’extrémité arrière du robot. La sonde est alors plus précisément agencée sur la face arrière du déflecteur. Avantageusement, le déflecteur joue un rôle protecteur pour la sonde, en particulier relativement à des accrocs, chocs et/ou frottements que la sonde pourrait subir compte tenu de sa position à proximité directe du sol de la zone géographique.

[0022] Au-delà de ce rôle protecteur, le déflecteur permet aussi de limiter les interactions et/ou contacts de la sonde avec de l’herbe de la zone géographique dans les modes de réalisation pour lesquels la sonde ne s’étend pas au-delà du déflecteur inférieurement (c’est-à-dire, lorsque la sonde n’est pas plus proche du sol que le déflecteur lui-même). En effet, dans certains cas, la sonde peut interagir avec de l’herbe humide de la zone géographique, de sorte que le signal soit ainsi généré par l’unité électronique sans que cela ne soit un objectif poursuivi (par exemple, quand seule la détection des portions humides correspondant à des étendues d’eau est souhaitée). C’est le cas, par exemple, des réalisations de la sonde décrites aux paragraphes [0014] à [0018] étant donné que l’herbe humide est conductrice. Ainsi, en plaçant la sonde à l’arrière du déflecteur selon le sens (principal) de déplacement du robot mobile, celle-ci est non seulement au moins en partie protégé des dégâts qu’elle pourrait subir, mais en outre, des fausses détections de portions humides sont ainsi évitées.

[0023] Selon un mode de réalisation de l’invention, le robot comprend des roues couplées mécaniquement à l’unité d’entrainement moteur pour supporter et/ou diriger le robot dans la zone géographique, les roues comprenant au moins une roue motrice. La sonde est alors de préférence alignée avec la roue motrice le long d’une direction de déplacement du robot. De cette façon, compte tenu de la position de la sonde au niveau de l’extrémité avant du robot mobile, la sonde peut détecter la portion humide avant que la roue motrice ne pénètre dedans et donc éviter que cette roue ne soit submergée et/ou embourbée dans la portion humide, ce qui pourrait avoir des conséquences négatives sur le fonctionnement du robot mobile et sa capacité à se déplacer. Ce positionnement particulier de la sonde est donc particulièrement judicieux.

[0024] Préférentiellement, la sonde surplombe un plan de support des roues d’une hauteur comprise entre 5 et 15 millimètres, préférentiellement entre 7 et 1 1 millimètres, plus préférentiellement d’environ 8, 9 ou 10 millimètres. Un « plan de support des roues » correspond à un plan supportant de façon équivalente les roues, préférentiellement un plan horizontal (correspondant à une portion de sol plat de la zone géographique). En d’autres termes, cette hauteur correspond à la distance entre la sonde et (le sol de) la zone géographique lors du fonctionnement du robot mobile sur un sol essentiellement plat. Cette hauteur est choisie de façon suffisamment grande pour éviter une interaction de la sonde avec une fine couche d’eau susceptible d’apparaître lors de fortes pluies sur des portions de la zone géographique, et donc in fine d’éviter une détection de telle couche d’eau lorsque qu’elle n’est pas souhaitée. La hauteur est toutefois également choisie comme étant suffisamment petite pour détecter des étendues d’eau peu profondes de la zone géographique.

[0025] Le mode de réalisation précédent est toutefois limité lorsqu’il s’agit de détecter et/ou d’éviter une portion humide de la zone géographique (par exemple, une étendue d’eau) de petite taille présente au pied d’une pente montante ou en contrebas latéralement au robot mobile, car dans ce cas, le placement éventuel de la sonde à l’extrémité avant du robot à ladite hauteur du plan de support des roues, ne permet pas une interaction appropriée avec la portion humide, de sorte que la portion humide n’est pas toujours détectée. Dès lors, en toute généralité, selon n’importe quel autre mode de réalisation de l’invention proposant une sonde munie d’une paire d’électrodes formées de deux câbles métalliques présentant une différence de potentiel, par exemple telle que décrite au paragraphe [0016], il est préférentiellement muni chaque électrode d’un lest traversé par un des câbles et dont dépasse le segment extrémal inférieur du câble, de sorte que ce dernier surplombe une partie inférieure du lest.

[0026] Ce mode de réalisation est tout particulièrement avantageux lorsqu’il est souhaité de détecter toutes les étendues d’eau (y compris une petite flaque d’eau). En effet, comme le câble et son segment extrémal inférieur surplombe la partie inférieure du lest, il est compris que le câble s’étend alors inférieurement au niveau du sol de la zone géographique, de sorte que le lest traîne au sol tout en permettant de maintenir le câble au niveau du sol, sans qu’il ne touche le sol, à une hauteur qui peut être choisie par l’agencement du segment extrémal inférieur au regard du lest tel que décrit au paragraphe [0027] En particulier, le lest joue un rôle important dans ce mode de réalisation non seulement pour maintenir le câble au niveau du sol et le guider par inertie, mais aussi pour éviter des interactions électriques non souhaitées des électrodes avec une portion d’herbes humides de la zone géographique (comme décrit au paragraphe [0022]). Préférentiellement, le lest est fait d’un matériau non conducteur électriquement. Optionnellement, il peut être conducteur lorsque toute la partie traversante du câble est recouverte d’une couche d’isolant électrique (tel que décrit aux paragraphes [0016] et [0017]), ou en d’autres termes, lorsque le câble est isolé électriquement du lest. Ainsi, même lorsque l’eau d’une étendue d’eau n’immerge pas une quelconque partie du robot (par exemple, l’extrémité avant, ou un déflecteur lorsque le robot en comprend) à une hauteur d’au moins 5 millimètres, il est possible de détecter l’étendue d’eau car les segments extrémaux inférieurs des câbles et les lests traînant sur le sol pénétreront dans l’étendue d’eau.

[0027] Le lest est de préférence de forme essentiellement ellipsoïdale dont chaque demi-axe est d’au moins 5 millimètres. Le lest est plus préférentiellement de forme sphérique (tous les demi-axes étant alors égaux et correspondant au seul rayon de la sphère). Ces formes permettent avantageusement facilement aux lests de glisser sur le sol de la zone géographique quel que soit son relief, en maintenant le segment extrémal inférieur à une hauteur de quelques millimètres du sol, cette hauteur étant choisie pour les mêmes raisons que celles exposées au paragraphe [0024] De préférence, le plus petit demi-axe (ou le rayon dans le cas d’une forme sphérique) dont est fonction cette hauteur est compris entre 5 et 15 millimètres, plus préférentiellement entre 7 et 11 millimètres, et il est, de façon plus préférée, d’environ 8, 9 ou 10 millimètres.

[0028] Selon un quelconque mode de réalisation de l’invention tel que décrit au paragraphe [0023], les roues du robot mobile comprennent :

• deux roues arrière motrices (étant plus proches de l’extrémité arrière que de l’extrémité avant du robot), et

• une roue avant (étant plus proche de l’extrémité avant que de l’extrémité arrière du robot), le robot comprenant deux telles sondes semblables, chacune étant alignée avec une des roues arrière le long de la direction de déplacement du robot, chacune étant apte à interagir avec la portion humide, l’unité électronique étant configurée pour générer le signal à partir d’une interaction d’au moins une des sondes avec la portion humide. Les avantages de ce mode de réalisation comprennent ceux mentionnés au paragraphe [0023] pour chaque roue motrice, mais également le fait que la détection de la portion humide par l’unité électronique est possible tant sur le côté gauche que sur le côté droit du robot. À cet égard, le signal généré par l’unité électronique à partir d’une interaction d’une des sondes avec la portion humide est préférentiellement distinguable par le système de navigation du signal généré par l’unité électronique à partir d’une interaction de l’autre sondes avec la portion humide, de sorte que le système de navigation reçoit non seulement une information de détection de la portion humide, mais en outre une information de la position de celle-ci par rapport au robot mobile (à gauche et/ou à droite), de sorte qu’il peut en tenir compte dans son contrôle du déplacement du robot. Le robot mobile est donc d’autant plus efficace dans la détection et/ou l’évitement de telles portions humides.

[0029] Les considérations du paragraphe [0028] se généralisent bien sûr à un nombre quelconques de sondes positionnées de façon appropriée. Par exemple, des sondes peuvent être prévues sur la gauche, sur la droite et/ou au milieu de l’extrémité avant du robot mobile, et/ou semblablement au niveau de l’extrémité arrière du robot mobile, avec possiblement certaines sondes dans un alignement des roues motrices le long de la direction de déplacement du robot mobile.

[0030] L’invention telle qu’elle est exposée en général aux paragraphes [0006] et [0007] explicite la capacité de la sonde à interagir avec une « portion humide » consistant en une étendue d’eau et celle de l’unité électronique à générer un signal à partir de cette interaction. Dans cet exposé, la portion humide correspond à une étendue d’eau. Toutefois, le fonctionnement de l’unité électronique qui est ainsi exposé n’est pas spécifiquement limité à ce type de portion humide. Il peut en particulier s’appliquer à d’autres portions humides définies plus largement, de sorte que l’ensemble de l’exposé de l’invention précédent puisse s’appliquer pour une telle « portion humide » (d’où l’usage de ce terme générique ci-dessus).

[0031] De façon plus précise, et préférentiellement :

- la sonde est (également) apte à interagir avec la portion humide lorsque cette dernière consiste (plus généralement) en une portion de la zone géographique ayant un taux d’humidité d’au moins un premier seuil d’humidité, de sorte que l’unité électronique génère le signal à partir d’une interaction de la sonde avec la portion humide ;

- l’unité électronique est (aussi) configurée pour transmettre le signal au système de navigation si le taux d’humidité de la portion humide est d’au moins un deuxième seuil d’humidité.

[0032] Dans ce cas, et de façon compatible avec les modes de réalisation précédents, le terme « portion humide » est donc interprété de façon plus large comme portion de la zone géographique ayant un taux d’humidité d’au moins le premier seuil d’humidité. Dans ce cadre, n’importe quel « taux d’humidité » peut être utilisé, en particulier et de préférence, un taux massique ou volumique. Les premier et deuxième seuils d’humidité sont des taux d’humidité. Tous les seuils et taux d’humidité considérés le sont de préférence de même nature, par exemple, volumique. Bien que des premier et deuxième seuils d’humidité soient mentionnés ci-dessus, il n’existe pas nécessairement de mesure explicite du taux d’humidité au sein de l’unité électronique. Le premier seuil d’humidité correspond simplement de préférence en un seuil au-dessus duquel la sonde est apte à interagir. Ceci se comprend aisément, par exemple, dans le cas d’une sonde comprenant deux électrodes soumises à une différence de potentiel. Dans ce cas, le passage d’un courant électrique minimal entre les deux électrodes nécessitera un certain taux d’humidité qui peut, par exemple, dépendre de la distance entre les électrodes. Ainsi, il n’existe pas nécessairement de mesure de taux d’humidité afin d’activer la sonde. De préférence, sa configuration fait qu’elle est elle-même adaptée pour interagir avec la portion humide si son taux d’humidité est suffisamment élevé. Ceci permet de ne solliciter la sonde que pour des taux d’humidité suffisamment élevé, et donc que la portion humide est susceptible de représenter un danger suffisant pour l’intégrité du robot mobile.

[0033] De la même façon, le signal général par l’unité électronique peut ne pas être transmis au système de navigation s’il s’avère, après génération du signal par l’unité électronique, que le taux d’humidité n’était pas supérieur au deuxième seuil d’humidité. Ainsi, seules les détections de portions humides de taux d’humidité suffisamment élevés seront signalées au système de navigation via le signal. L’usage de deux seuils permet de limiter les erreurs dues à une non interaction de la sonde avec la portion humide. Ainsi, le deuxième seuil est de préférence supérieur au premier seuil, de façon à garantir plus d’interactions de base de la sonde avec les portions humides de la zone géographique, quitte à ne pas transmettre nécessairement tous les signaux générés par l’unité électronique au système de navigation si les portions humides détectées ne représentent pas un danger significatif pour l’intégrité du robot mobile.

[0034] Par exemple, le premier taux d’humidité peut être d’environ 10, 20, 30, 40 ou 50% en volume d’eau, et le deuxième taux d’humidité peut être d’environ 50, 60, 70, 80 ou 90% en volume d’eau. Dans tous les cas, une étendue d’eau est considérée comme ayant un taux d’humidité de 100% ou proche de 100%, de sorte qu’une étendue d’eau constitue toujours une portion humide ayant un taux d’humidité supérieur aux premier et deuxième seuil d’humidité, et est dès lors nécessairement prévue pour être détecté par l’unité électronique.

[0035] Indirectement, ce mode de réalisation permet aussi une identification d’un taux d’humidité d’une portion humide supérieur aux premier et deuxième seuils d’humidité par l’unité électronique, de sorte que cette information peut être également exploité. Par exemple, elle peut être transmise à un utilisateur ou à un dispositif électronique à distance par un émetteur (sans fil) du robot mobile, elle peut alternativement ou en combinaison être stockée sur un support de donnée de l’unité électronique, et/ou aussi transmise à une unité logique du système de navigation pour déterminer des chemins de déplacement du robot dans la zone géographique.

[0036] Selon un mode de réalisation préféré, l’unité électronique comprend :

- une source d’énergie électrique de la sonde ayant une tension d’entrée ;

- un circuit électronique pour générer électroniquement le signal de sorte que ce dernier ait une tension de sortie inférieure à un seuil maximal de tension.

[0037] L’interaction de la sonde avec la portion humide est ainsi électrique et générée à partir de l’énergie fournie par la source d’énergie. Dans le cas d’une sonde comprenant deux électrodes, c’est de préférence la source d’énergie qui permet d’obtenir une différence de potentiel entre les deux électrodes, une de ces électrodes étant reliée à la source d’énergie, l’autre non. De préférence, la tension d’entrée est comprise entre 5 et 20V, plus préférentiellement elle est d’environ 12V.

[0038] L’interaction électrique entre la sonde et la portion humide est capturée dans le circuit électronique et transformée de façon électronique en un signal électrique ayant une tension de sortie adaptée à la fois pour sa transmission et son traitement par le système de navigation. Le circuit électronique comprend de préférence un ou plusieurs parmi : un premier diviseur de tension (résistif), une diode Zener, un amplificateur opérationnel, et/ou un deuxième diviseur de tension (résistif), plus préférentiellement, successivement le long du circuit électronique. Un tel circuit électronique est illustré sur la figure 7 ci-après introduite. Il permet avantageusement une grande sensibilité à la détection de tout type de portion humide. Il devient ainsi possible de différentier des taux d’humidité différents, en particulier, de différentier une portion comprenant de l’herbe humide et une réelle étendue d’eau. Le signal électrique ainsi généré a préférentiellement une tension de sortie comprise dans un intervalle de valeurs prédéterminées adaptées à la transmission électronique du signal au système de navigation. De préférence, la tension de sortie est inférieure à 5V, de façon plus préférée, elle est égale ou inférieure à 3,3V.

[0039] Lorsque ce mode de réalisation est considéré pour une portion humide consistant en une portion de la zone géographique ayant un taux d’humidité d’au moins le premier seuil d’humidité, au plus le taux d’humidité de la portion humide est élevé, au plus de courant électrique sera apte à circuler à partir de la sonde, de sorte qu’une tension de sortie du signal sera plus élevée. Le deuxième seuil d’humidité est ainsi préférentiellement implémenté comme une tension de sortie minimale nécessaire pour que le signal électrique soit transféré au système de navigation. Dans le cas du circuit électronique susmentionné, pour une tension de sortie inférieure à 3,3V, une tension de sortie de 1 ,5V ou moins correspond à une portion humide comprenant de simplement de l’herbe mouillée (par exemple, par de la pluie), et une tension de sortie de 2,2V ou plus correspond à une étendue d’eau, par exemple, une flaque d’eau. Ainsi, dans ce cas la tension de sortie minimale peut être comprise entre 1 ,5 et 2,2V, par exemple, environ 2V, de façon à détecter avec suffisamment de certitude les flaques d’eau, tout en ignorant une portion d’herbe simplement humide.

[0040] Selon un mode de réalisation préféré de l’invention compatible avec les modes de réalisation précédent, le système de navigation comprend :

- un récepteur pour recevoir des données de position du robot, le contrôle du déplacement du robot se faisant sur base des données de position ; et

- un émetteur configuré pour transmettre les données de position du robot sur un dispositif électronique à distance lorsque le signal est transmis au système de navigation par l’unité électronique, et/ou un support de donnée sur lequel le système de navigation est apte à enregistrer les données de position du robot lorsque le signal est transmis au système de navigation par l’unité électronique.

[0041] Ce mode de réalisation permet avantageusement de transmettre et/ou d’enregistrer des données de position correspondantes au moment où le signal est transmis au système de navigation, de sorte que le positionnement d’un bord d’une portion humide dans la zone géographique peut ainsi être transmise et/ou enregistrée. La transmission par l’émetteur se fait préférentiellement sans fil. Le dispositif électronique peut être un ordinateur ou un smartphone d’un utilisateur de sorte qu’il peut être averti en temps réel de la présence (et plus particulièrement, par exemple, d’une formation imprévue) d’une portion humide (par exemple, une flaque d’eau temporaire) dans la zone géographique. Les données enregistrées sur le support de données sont de préférence accessibles à distance par réseau sans fil et/ou par contact (par exemple, par connexion à un ordinateur de façon à récupérer les données). Il est ainsi possible de recueillir les données de position enregistrées et de les analyser a posteriori pour optimiser le déplacement du robot dans la zone géographique en fonction de spécificité topologique de sous-zones de la zone géographique et/ou d’autres paramètres tels que la météo, les saisons, etc. En particulier, lorsque le signal contient d’autres informations qu’une simple détection « on / off » (par exemple, une tension de sortie variable comme décrite au paragraphe [0039], et/ou un positionnement de la sonde ayant interagi avec la portion humide comme décrit aux paragraphes [0028] et [0029], et/ou une donnée temporelle, et/ou n’importe quelle autre information décrite dans ce document ou dérivable par un homme du métier), la transmission et/ou l’enregistrement des données de position peut également s’accompagner de la transmission et/ou de l’enregistrement de tout ou partie de ces informations.

[0042] Ces modes de réalisation de l’invention peuvent également être utilisés aux fins de cartographie des portions humides de la zone géographique grâce aux données de position progressivement transmises et/ou enregistrées. De même, selon lesdites informations disponibles, leur évolution en fonction du temps, et/ou leur dépendance de la météo (en particulier des précipitations), des saisons ou de tout autre paramètre pertinent peuvent également être identifiés. En particulier, et de façon générale, la présente invention propose également et avantageusement l’usage du robot selon l’invention pour détecter et/ou cartographier des étendues d’eau d’une zone géographique.

[0043] Par ailleurs, le récepteur peut permettre un contrôle automatique du déplacement du robot dans la zone géographique, en fonction de la position en temps réel du robot. De façon générale, le robot mobile selon l’invention est de préférence autonome ou semi-autonome. En particulier, dans ce cas, le contrôle du déplacement du robot se fait préférentiellement de façon autonome ou semi- autonome selon les données de position reçues. En outre, le terme « données de position » ne doit pas être interprété de façon limitative comme se référant à des strictes coordonnées spatiales, mais s’étend à toute donnée relative à la position du robot. En particulier, le récepteur peut faire partie intégrante d’un système de positionnement qui serait, par exemple, par caméra, par lidar, par radar, par sonar, par détection du champs magnétique généré par un fil électrique limitant la zone géographique, et/ou par satellites, ces exemples n’étant pas limitatifs.

[0044] Le récepteur est de préférence un récepteur GNSS, c’est-à-dire un récepteur de signaux d’un système de positionnement par satellites (par exemple, GPS, GLONASS, Beidou, Galileo, ...). Les données de position reçues par ces récepteurs sont alors des coordonnées GNSS. Le récepteur est de préférence un récepteur GNSS RTK, c’est-à-dire, un récepteur GNSS par cinématique temps réel. Un système GNSS RTK est connu d’un homme du métier et comprend, outre le système GNSS classique, un récepteur fixe dont la position est connue précisément permettant de comparer les données de position reçues du système GNSS avec cette position connue, de façon à en déduire des corrections en temps réels (dites RTK) des données de position et ainsi d’accroître la précision de celles-ci. Ce récepteur fixe permet aussi un envoi de ces corrections RTK vers le récepteur GNSS mobile du système de navigation du robot, pour que ce dernier en tienne compte. Cet envoi peut être effectué par un réseau de communication sans fil. Le récepteur GNSS mobile est alors apte à recevoir les corrections RTK, et programmé pour déterminer des données corrigées de position à partir de ces corrections et des données de position. Le système de navigation est alors, quant à lui, programmé pour contrôler le déplacement du robot sur base des données corrigées de position. Ce sont préférentiellement ces données corrigées qui sont alors transmises par l’émetteur et/ou enregistrées sur le support de données. Par ailleurs, l’usage d’un récepteur GNSS RTK permet d’atteindre des précisions de données de position de l’ordre de quelques centimètres (au pire 10 centimètres, et dans des conditions idéales de l'ordre de 1 à 2 centimètres), et donc à la fois de répondre pleinement au besoin de contrôler précisément le déplacement du robot dans la zone géographique, et de transmettre et/ou enregistrer précisément les positions en lesquelles une portion humide est détectée tel que décrit ci-dessus. [0045] Selon un autre mode de réalisation avantageux du robot mobile, l’unité électronique comprend une unité de test comprenant :

- un module de mesure semblable à la sonde, agencé semblablement à la sonde, dans un voisinage (direct) de la sonde, de sorte qu’il soit apte à interagir semblablement à la sonde avec la portion humide ;

- un module de comparaison couplé électroniquement à la sonde et au module de mesure configuré pour effectuer une comparaison entre les interactions de la sonde avec la portion humide et les interactions du module de mesure avec la portion humide ;

- un module d’alerte couplé électroniquement au module de comparaison et configuré pour émettre un signal d’alerte sur base d’un nombre de différences d’interactions consécutives dans la comparaison.

[0046] Ce mode de réalisation s’applique en combinaison avec les modes de réalisation précédent, quelle que soit la forme de la sonde. L’unité de test permet de contrôler le bon fonctionnement de la sonde et d’émettre un signal d’alerte en cas de disfonctionnement. En particulier, lorsque le module de mesure interagit plusieurs fois consécutivement avec une portion humide sans que ce ne soit le cas de la sonde, il peut être considéré qu’il y a une probabilité suffisamment élevée que la sonde soit défectueuse et que celle-ci doit être vérifiée (par exemple, en commandant au robot de retourner à une station de base). Comme expliqué aux paragraphes [0018] et [0019] par exemple, compte tenu de la position proche du sol de la zone géographique (voire même en contact avec celui-ci) est davantage susceptible de subir des dégâts dus à des frottements et/ou des chocs. L’unité de test permet avantageusement de prémunir le robot contre un disfonctionnement prolongé de la sonde consécutif à de tels dégâts. Il est utilisé de préférence un nombre de différences d’interactions consécutives supérieur à 1 , de préférence de 3, 4 ou 5, car, malgré que le module de mesure soit agencé dans le voisinage directe de la sonde, il est toujours possible occasionnellement que seul le module de mesure interagisse avec une portion humide uniquement compte tenu de la position relative de la sonde et du module de teste avec la portion humide. Le signal d’alerte émis peut-être n’importe quel signal connu d’un homme du métier, tel qu’un signal sonore ou lumineux au niveau du robot, et/ou la transmission sans fil d’un message d’alerte sur un dispositif électronique à distance d’un utilisateur, par exemple un ordinateur ou un smartphone.

[0047] Un autre objet de la présente invention est de fournir une méthode de déplacement d’un robot mobile permettant détecter et/ou d’éviter des étendues d’eau, en particulier des étendues d’eau non permanentes et/ou de dimensions variables dans le temps.

[0048] À cet effet, l’invention propose une telle méthode de déplacement d’un robot mobile comprenant :

- une unité d’entraînement moteur ;

- un système de navigation couplé à l’unité d’entraînement moteur pour contrôler un déplacement du robot dans une zone géographique ; la méthode comprenant les étapes suivantes :

(i) fournir au robot une unité électronique :

• comprenant une sonde apte à interagir avec une portion humide de la zone géographique consistant en une étendue d’eau,

• configurée pour générer un signal à partir d’une interaction de la sonde avec la portion humide,

• couplée au système de navigation pour lui transmettre le signal ;

(ii) contrôler le déplacement du robot dans la zone géographique au moyen du système de navigation, de façon à déplacer le robot au niveau de la portion humide et à créer une interaction entre la portion humide et la sonde ;

(iii) générer le signal à partir de l’interaction de l’étape (ii) au moyen de l’unité électronique ; (iv) modifier le déplacement du robot dans la zone géographique au moyen du système de navigation sur base du signal généré à l’étape (iii) lorsqu’il est transmis au système de navigation par l’unité électronique.

[0049] Tous les avantages du robot mobile selon la présente invention se transposent mutatis mutandis à la présente méthode. Cette méthode permet donc de détecter et d’adapter le déplacement du robot à la présence d’une étendue d’eau de la zone géographique en temps réel. De façon semblable et préférée, le robot mobile obtenu après l’étape (i) est selon l’invention et la méthode peut être considérée comme une méthode de déplacement de ce robot mobile.

[0050] De façon générale, tous les modes de réalisation du robot mobile selon l’invention et leurs avantages se transposent mutatis mutandis à cette méthode selon l’invention. En particulier, chacun de ces modes de réalisation du robot, de par la configuration et les capacités fonctionnelles des composants du robot qui ont été exposées dans les paragraphes précédents, s’étend et se traduit comme des étapes ou sous-étapes de la méthode selon l’invention de façon directe pour un homme du métier.

[0051] Par exemple, lorsque l’unité électronique fournie au robot à l’étape (i) est telle que décrite aux paragraphes [0031] et [0036], le signal généré à l’étape (iii) l’est, de préférence, façon électronique, au moyen du circuit électronique de telle sorte que la tension de sortie du signal soit inférieure au seuil maximal de tension et proportionnelle au taux d’humidité de la portion humide. Dans ce cas, le deuxième seuil d’humidité correspond de préférence à un seuil minimal de tension du signal, et l’étape (iii) comprend de préférence la sous-étape :

(iii’) transmettre le signal généré à l’étape (iii) au système de navigation au moyen de l’unité électronique lorsque la tension de sortie du signal est supérieure au seuil minimal de tension.

Les avantages et l’ensemble de l’exposé des paragraphes [0031] à [0039] pour le robot obtenu par cette étape (i) particulière s’étendent bien sûr mutatis mutandis à ce mode de réalisation particulier de la méthode selon l’invention. En particulier, dans le cadre du paragraphe [0039], le seuil minimal de tension est de préférence compris entre 1 ,5 et 2,2 V, de préférence d’environ 2 ou 2,1V. Dans ce cas précis, la tension de sortie du signal serait donc comprise entre 2 et 3,3V.

Brève description des figures

[0052] D'autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux figures annexées parmi lesquelles :

- la figure 1 représente une vue schématique tridimensionnelle d’un robot mobile selon un premier mode de réalisation préféré de l’invention ;

- la figure 2 illustre une vue schématique du dessus du robot illustré en figure 1 ;

- la figure 3 illustre une vue schématique latérale du robot illustré en figure 1 ;

- la figure 4 illustre une vue schématique d’un déflecteur et d’une partie d’une unité électronique du robot illustré en figure 1 ;

- la figure 5 illustre une vue schématique d’un robot mobile selon un deuxième mode de réalisation préféré de l’invention ;

- la figure 6 illustre une vue schématique d’un déflecteur et d’une partie d’une unité électronique du robot illustré en figure 5 ;

- la figure 7 représente un schéma électronique d’un circuit électronique d’une unité électronique adaptée pour les robots illustrés en figures 1 et 5.

[0053] Les dessins des figures susmentionnées ne sont pas à l’échelle. Des éléments semblables sont en général dénotés par des références semblables dans les figures. Dans le cadre du présent document, les éléments identiques ou analogues peuvent porter les mêmes références. C’est, par exemple, le cas pour les sondes. En outre, la présence de numéros ou lettres de référence aux dessins ne peut être considérée comme limitative, y compris lorsque ces numéros ou lettres sont indiqués dans les revendications.

Description détaillée de modes de réalisation de l’invention

[0054] Cette partie du texte introduit une description détaillée de modes de réalisation préférés de la présente invention. Cette description fait référence à des figures mais l’invention n’est aucunement limitée par celles-ci. Les figures décrites ci-dessous ne sont que schématiques. En outre, cette description présente, sans aucune perte de généralité, deux modes de réalisation préférés de l’invention où le robot mobile consiste en une tondeuse robotisée autonome ayant un grand nombre de caractéristiques revendiquées, sans que la présente invention n’en soit limitée à toutes ces caractéristiques. Par abus de notation, cette tondeuse sera également désignée par la référence 1 .

[0055] Le premier mode de réalisation est représenté aux figures 1 à 4, dont les figures 1 à 3 illustrent différentes vues d’une telle tondeuse 1. Il sera compris d’un homme du métier que la tondeuse 1 peut comprendre et comprend d’ailleurs préférentiellement les fonctionnalités d’une tondeuse robotisée autonome usuelle, de même qu’une structure globale extérieure relativement standard. Par exemple, il n’étonnera pas l’homme du métier que la tondeuse 1 comprenne des lames de coupe pour couper de l’herbe sans que cet élément ne soit décrit et/ou illustré de façon spécifique.

[0056] La tondeuse 1 est munie d’une unité d’entraînement moteur (qui n’est pas illustrée spécifiquement) et de roues 71 , 72 visibles sur la figure 3 et couplées mécaniquement avec l’unité d’entrainement moteur pour supporter et/ou diriger la tondeuse 1 dans une zone géographique 9. Les roues 71 , 72 comprennent deux roues avant 71 de support et de direction plus proches d’une extrémité avant 11 que d’une extrémité arrière 12 de la tondeuse 1 , et deux roues arrière 72 motrices plus proches de l’extrémité arrière 12 que de l’extrémité avant 11. L’invention n’est bien évidemment pas limité à cet agencement ou à ce nombre de roues 71 , 72 tel qu’il est connu d’un homme du métier. En chaque point d’une trajectoire donnée de la tondeuse 1 , il peut être défini une direction de déplacement D illustrée en figure 3. Le sens principal de déplacement S de la tondeuse 1 le long de cette direction correspond au sens commun du terme à la marche avant, et est tel que l’extrémité avant 11 précède l’extrémité arrière 12 le long de la trajectoire susdite. [0057] La tondeuse 1 comprend en outre un système de navigation 4 couplé à l’unité d’entraînement moteur afin de contrôler le déplacement de la tondeuse 1 dans la zone géographique 9. En particulier, la zone géographique 9 comprend typiquement des portions herbeuses 91 à tondre. La tondeuse 1 comprend aussi de façon avantageuse une unité électronique 2 comprenant : - deux sondes 3 agencées au niveau de l’extrémité avant 11 (gauche et droite) de la tondeuse 1 pour interagir électriquement avec une portion humide de la zone géographique 9 (au moins) consistant en une étendue d’eau (temporaire ou permanente) ;

- une source d’énergie 22 électrique (visible en figure 7 ci-après introduite) des sondes 3 ayant une tension d’entrée préférée d’environ 12V ;

- un circuit électronique 21 (visible schématiquement sur les figures 1 , 2, 3 et 5, et de façon détaillée pour une des sondes 3 sur la figure 7 ci-après introduite) configuré pour générer électroniquement un signal 5 électrique d’une tension de sortie préférée de moins de 3,3V à partir d’une interaction d’au moins une des sondes 3 avec la portion humide.

L’unité électronique 2 (et plus précisément le circuit électronique 21 ) est en outre couplée au système de navigation 4 de façon à pouvoir lui transmettre chaque signal 5. Le système de navigation 4 est configuré pour recevoir ce signal 5 ainsi transmis, par exemple, de préférence, compte tendu d’un choix de seuil maximal de tension de sortie adapté à un processeur du système de navigation 4, et pour modifier le déplacement de la tondeuse 1 si besoin en est (par exemple, dans les conditions exposées au paragraphe [0009], par exemple). À ces égards, le signal 5 provenant d’une interaction de la sonde 3 placée au niveau de l’extrémité avant 11 gauche avec la portion humide est de préférence distinct et/ou distinguable par l’unité électronique 2 et/ou le système de navigation 4 du signal 5 provenant d’une interaction de la sonde 3 placée au niveau de l’extrémité avant 11 droite avec la portion humide.

[0058] Comme illustré sur les figures 1 et 2, les deux sondes 3 sont alignées avec les deux roues arrières 72 le long de la direction de déplacement D. Elles sont également agencées, de préférence, le long de la direction de déplacement D au même niveau que des capteurs de collision 13 de la tondeuse 1 , ceux-ci étant par exemple des émetteurs et/ou récepteurs d’ultrasons. Chaque sonde 3 est préférentiellement surmontée (supérieurement) par un tel capteur de collision 13 au niveau de l’extrémité avant 11 de la tondeuse 1 . [0059] Les sondes 3 sont semblables. Une telle sonde 3 est illustrée en figure 4. Elle comprend des électrodes 31 , 32 présentant une différence de potentiel qui sont agencées pour entrer en contact électrique lorsque la tondeuse 1 se déplace au niveau de la portion humide. Chaque électrode est essentiellement formée par un câble 35 métallique (par exemple, en acier inoxydable) flexible entouré d’une gaine d’un matériau isolant (par exemple, du PVC), et dénudé de cette gaine sur un court segment extrémal inférieur 36 de 1 à 10 millimètres de long, par exemple de 5 millimètres de long. C’est plus précisément ce segment extrémal inférieur 36 qui est agencé pour entrer en contact électrique avec la portion humide de façon à constituer l’interaction susdite. Pour ce faire, ce segment extrémal inférieur 36 est maintenu au-dessus du sol de la zone géographique 9 de façon à surplomber le plan de support P des roues 71 , 72 de la tondeuse 1 à une hauteur h comprise entre 7 et 11 millimètres, par exemple, de 10 millimètres, tel qu’il est représenté sur les figures 3 et 4. Chaque câble 35 est prévu avec du mou qui correspond à un segment de réserve 37, de telle sorte qu’en cas d’usure du segment extrémal inférieur 36, il suffit de couper et de retirer ce dernier du câble 35, de tendre un peu le segment de réserve 37 en tirant sur le câble 35 de façon à constituer un nouveau segment extrémal inférieur et finalement de dénuder ce dernier de sa gaine de matériau isolant, pour remplacer rapidement et sans frais le segment extrémal inférieur 36.

[0060] Afin de protéger au moins en partie les câbles 35 contre des dégâts et de l’usure, de les maintenir en position, et de limiter les contacts électriques de la sonde 3 non souhaités (par exemple, avec une portion herbeuse 91 mouillée s’il n’est pas souhaité de détecter de telle portion herbeuse), la sonde 3 est fournie avec un déflecteur 6 se présentant sous la forme d’une plaque ayant une forme fidèlement représentée en figure 4. Le déflecteur 6 comprend une face avant 61 orientée principalement vers l’extrémité avant 11 de la tondeuse 1 ainsi qu’une face arrière 62 orientée principalement vers l’extrémité arrière 12 de la tondeuse 1 . Ces faces 61 , 62 sont particulièrement visibles sur la figure 2. Les câbles 35 sont maintenus en position stable sur la face arrière 62 du déflecteur, par des moyens d’attache 63, par exemple, comme représenté en figure 4, des plaques de compression des câbles 35 et des boulons de fixation de ces plaques sur la face arrière 62 sur déflecteur 6. Les câbles 35 sont disposés sur la face arrière 62 du déflecteur 6 à une distance d préférée d’environ 10 centimètres l’un de l’autre. [0061] Bien que le mode de réalisation présenté comprennent un déflecteur 6 tel que décrit, il sera compris par un homme du métier que celui-ci est optionnel et que les câbles 35 peuvent simplement être intégré sous un carter de la tondeuse 1 , de sorte que les sections extrémales 36 soient suspendues à une hauteur h sous l’extrémité avant 11 de la tondeuse 1 . De même, le déflecteur 6 est optionnel pour le deuxième mode de réalisation ci-après introduit.

[0062] Le deuxième mode de réalisation est représenté aux figures 5 et 6, les vues des figures 1 et 2 s’adaptant de façon assez semblables. Tous les éléments structurels du premier mode de réalisation restent inchangés à la seule exception d’une partie inférieure des électrodes 31 , 32. En effet, dans ce deuxième mode de réalisation, les câbles 35 des électrodes 31 , 32 se prolonge en deçà de la hauteur h susmentionnée pour le premier mode de réalisation, de façon à ce qu’une partie inférieure de chaque électrode 31 , 32 traîne sur le sol de la zone géographique 9. Ceci permet avantageusement de détecter des très petites étendues d’eau 92 se présentant par exemple en contrebas latéralement de la tondeuse 1 tel qu’illustré en figure 5 et qui ne serait pas détectée avec une tondeuse 1 du premier mode de réalisation. En effet, l’extrémité avant 11 de la tondeuse 1 ne pourrait pas pencher vers l’étendue d’eau 92 lors du déplacement de la tondeuse 1 dans son voisinage compte tenu de la petite taille du creux dans le sol dans lequel s’est formée cette étendue d’eau 92.

[0063] Toutefois, pour obtenir qu’une partie inférieure de chaque électrode 31 , 32 traîne sur le sol de la zone géographique 9, une simple prolongation du câble 35 en longueur n’est pas recommandée car celui-ci, ou du moins son segment extrémal inférieur 36, subirait alors d’importants frottements et/ou dégâts de sorte qu’il serait plus vite détérioré. En outre, ce segment extrémal inférieur 36 entrerait en contact électrique rapidement sur une portion herbeuse 91 même modérément mouillée, de sorte que l’unité électronique 2 générerait ainsi un grand nombre de signaux 5 potentiellement non désirés. Pour résoudre ces problèmes, il est prévu de fournir à chaque partie inférieure d’électrode un lest 38 sphérique de rayon R tel que représenté sur les figures 5 et 6. En particulier, la figure 6 représente une telle partie inférieure de l’une quelconque des électrodes 31 , 32. Le lest 38 est traversé par le câble 35, l’essentiel du câble 35 émergeant d’un côté du lest 38 et le segment extrémal inférieur 36 du câble 35 émergeant de l’autre côté du lest 38, par exemple, en des points antipodaux, choisi de telle façon à ce que le segment extrémal inférieur 36 (et/ou l’ensemble du câble 35) surplombe toujours une partie inférieure du lest 38. Le rayon R est de préférence d’environ 10 millimètres. Il est choisi de telle façon à ce que le segment extrémal inférieur 36 soit suffisamment haut par rapport au sol de la zone géographique 9 (et donc au plan de support P) en toute circonstance. Cela permet de limiter les dégâts que ce segment extrémal inférieur 36 pourrait subir, de même que le nombre de contacts électriques de l’électrode 31 , 32 avec la zone géographique 9 avec des portions herbeuses 91 plus ou moins mouillées dont la détection ne serait pas souhaitée. Enfin, comme son nom l’indique, le lest 38 permet également, de par son poids, de maintenir systématiquement le segment extrémal inférieur 36 à une hauteur du sol de la zone géographique 9. Il est à noter que cette hauteur peut être occasionnellement plus petite que R en fonction de l’orientation du câble 35, la topographie de la zone géographique 9 et/ou d’un positionnement particulier de la tondeuse 1 à un instant donné, mais qu’elle est toujours suffisamment grande pour qu’au moins la partie inférieure du lest 38 soit surplombée par le segment extrémal inférieur 36, et directement en contact avec le sol de la zone géographique 9.

[0064] Enfin, la figure 7 illustré un schéma électronique du circuit électronique 21 selon un mode de réalisation préféré. Le circuit électronique 21 est représenté au regard d’une des sondes 3 introduites ci-dessus, mais un homme du métier comprendra que deux tels circuits électroniques 21 peuvent être prévus pour les deux sondes 3, soit de façon indépendante (chacun étant couplé au système de navigation 4 pour transmettre leurs signaux 5 générés de façon respective), soit de façon combinée de façon à constituer au final un seul circuit électronique 21 couplé au système de navigation 4 et auquel les sondes 3 sont connectées. [0065] Les électrodes 31 , 32 d’une sonde 3 sont connectées électriquement au circuit électronique 21 aux points 31’ et 32’. La différence de potentiel susdite est plus particulièrement donnée par la seule mise sous tension d’un des câbles 35 correspondant à une des électrodes 31 au moyen de la source d’énergie 22. Le choix d’une tension d’entrée de 12V associée à celle-ci permet de réduire les perturbations électromagnétiques liées à l’environnement extérieur et/ou à divers composants électroniques de la tondeuses. La zone géographique 9, notamment la portion humide, constitue une résistance variable entre les points 31’ et 32’ tel que représenté sur le schéma de la figure 7, susceptible de permettre un contact électrique entre ceux-ci. Auquel cas, le signal électrique primaire ainsi généré est transformé électroniquement par d’autres composants du circuit électronique 21 en un signal 5 d’une tension de sortie contrôlée, et de préférence inférieure à 3,3V (cette valeur étant indicative) de telle sorte qu’il peut être transmis au système de navigation 4, par exemple, par l’intermédiaire d’un microcontrôleur qui analyse le signal 5.

[0066] Ces autres composants sont, par exemple, tel qu’illustré en figure 7, de façon successive, un premier diviseur de tension résistif 23, une diode Zener 24, un amplificateur opérationnel 25, et un deuxième diviseur de tension résistif 26. Ces composants sont connus d’un homme du métier en électronique. Le premier diviseur de tension résistif 23 et la diode Zener 24 permettent de limiter à 12V la tension au niveau de l’amplificateur opérationnel 25, ce dernier agissant comme un tampon pour créer une isolation galvanique entre la source d’énergie 22 et la sortie du circuit électronique. Le deuxième diviseur de tension résistif 26 permet, quant à lui, de limiter la tension de sortie du signal 5 à 3,3V comme mentionné ci- dessus. La résistance globale du circuit électronique 21 est choisie pour obtenir une haute sensibilité du signal 5, de telle sorte qu’il est possible (si c’est l’objectif poursuivi) de différentier une étendue d’eau et d’une autre portion humide de la zone géographique 9 ayant un certain taux d’humidité comme il est détaillé aux paragraphes [0031] à [0039] de l’exposé de l’invention. Le circuit électronique 21 n’utilise préférentiellement pas de capacité ou d’inductance pour éviter un retard de détection d’une portion humide via la génération du signal 5. [0067] Le circuit électronique 21 est décrit comme celui de l’unité électronique

2 de la tondeuse 1. Toutefois, un homme du métier comprendra qu’un tel circuit électronique 21 n’est aucunement limité à l’ensemble des caractéristiques qui ont été exposés ci-dessus, à partir du moment où les électrodes 31 et 32 présentant une différence de potentiel sont connectés au circuit électronique 21 . De même, le circuit électronique 21 n’est pas limité à la présence de chacun des composants électroniques représentés, ni à la leur agencement.

[0068] En résumé, l’invention concerne un robot 1 mobile muni d’un système de navigation 4 et une unité électronique 2, cette dernière comprenant une sonde

3 pour interagir avec une portion humide d’une zone géographique 9 sur laquelle se déplace le robot 1. L’unité électronique 2 est configurée pour générer un signal 5 à partir d’une interaction de la sonde 3 avec la portion humide, et transmettre le signal 5 au système de navigation 4. Le système de navigation 4 est lui-même configuré pour contrôler le déplacement du robot 1 en fonction de ce signal 5. L’invention concerne aussi une méthode de déplacement d’un tel robot 1 mobile sur base du signal 5 ainsi généré par l’unité électronique 2.

[0069] La présente invention a été décrite ci-dessus en relation avec des modes de réalisations préférés et/ou spécifiques, qui ont une valeur purement illustrative et ne doivent pas être considérés comme limitatifs. De façon générale, il apparaîtra évident pour un homme du métier que la présente invention n’est pas limitée aux exemples illustrés et/ou décrits ci-dessus.