Title:
制御方法、ロボット制御装置、ロボットシステム、および物品の製造方法
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2020032471
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】目標位置までの高速移動を実現でき、かつ、複雑な演算やロボットアームの一時停止を必要とせず、スムーズに位置制御から力制御へ切換えることができるようにする。【解決手段】ロボットアームの所定部位を目標位置へ移動させる動作区間において、所定部位と目標位置の距離の減少に応じて、ロボットアームを位置制御する位置制御フィードバックループのゲインを減少させる（Ｍ（ｐ−ｆ））。この位置制御フィードバックループのゲインの減少に伴ない、ロボットアームを力制御する力制御ループのフィードバックゲインを増加させる（Ｍ（ｐ−ｆ））。力制御フィードバックループのゲインを増加させる場合、位置制御フィードバックループのゲインの減少に応じて演算した積分項をロボットアームの関節を駆動するモータ指令値に加算する。【選択図】図５
Inventors:
Satoshi Ota
Application Number:
JP2018158438A
Publication Date:
March 05, 2020
Filing Date:
August 27, 2018
Export Citation:
Assignee:
Canon Inc
International Classes:
B25J9/10
Domestic Patent References:
| JPH02310609A | 1990-12-26 | |||
| JP2016190292A | 2016-11-10 | |||
| JP2018012183A | 2018-01-25 | |||
| JP2002091572A | 2002-03-29 | |||
| JPH0976184A | 1997-03-25 | |||
| JPH06114763A | 1994-04-26 | |||
| JP2000042957A | 2000-02-15 | |||
| JPH0944253A | 1997-02-14 |
Attorney, Agent or Firm:
Kazuo Chikajima
Takashi Daejeon
Takashi Daejeon