Title:
３回転自由度接続機構、ロボット、ロボットアームおよびロボットハンド
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2018074101
Kind Code:
A1
Abstract:
人と同様な動きができるロボットで必要となる３回転自由度接続機構を、簡素な構造であり可動範囲内で動きに制約が無いようにする。第１部材６に第２部材５を捻り軸５６の周りの回転を含む３回転自由度で回転可能に接続する関節部１８と、長さが変更可能な可変長リンク１９Ｌ、２０Ｌ、２１Ｌ、可変長リンク１９Ｌ、２０Ｌ、２１Ｌの長さを変更する力を発生させる動力源１９Ｍ、２０Ｍ、２１Ｍをそれぞれ有する３本のアクチュエータ１９、２０、２１と、関節部１８の可動範囲内の各状態で、捻り軸５６とねじれの関係にある可変長リンク１９Ｌ、２０Ｌ、２１Ｌが存在するように、第１部材６に設けられた３個の第１部材側リンク取付部Ｊ１０、Ｊ８、Ｊ９および第２部材５に設けられた第２部材側リンク取付部Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７を備える。
Inventors:
Noboru Kawaguchi
Hidetaka Yamauchi
Tomoya Hattori
Mitsuhiro Hirose
Hidetaka Yamauchi
Tomoya Hattori
Mitsuhiro Hirose
Application Number:
JP2018529315A
Publication Date:
October 18, 2018
Filing Date:
September 11, 2017
Export Citation:
Assignee:
Mitsubishi Electric Corporation
International Classes:
B25J17/00; B25J5/00; F16H21/02; F16H21/46
Domestic Patent References:
| JPH0811081A | 1996-01-16 | |||
| JP2004353848A | 2004-12-16 | |||
| JP2007307216A | 2007-11-29 | |||
| JP2003172418A | 2003-06-20 | |||
| JPH07116983A | 1995-05-09 | |||
| JP2010023201A | 2010-02-04 |
Attorney, Agent or Firm:
Kanako Murakami
Shigeaki Matsui
Kuratani Yasutaka
Shigeaki Matsui
Kuratani Yasutaka