Title:
倒立振子型移動体
Document Type and Number:
Japanese Patent JPWO2012095959
Kind Code:
A1
Abstract:
移動体本体に懸架されて床面を走行面とし、進行方向に垂直な同一平面上に備えられた一対の車輪と、前記車輪を回転させる駆動機構と、前記駆動機構を制御することで移動ロボット本体の倒立状態を維持する駆動制御部を備えた倒立振子型移動体において、前記車輪の回転速度を計測する車輪回転速度計測部と、前記移動体本体の前後方向の傾斜角速度を計測する本体前後方向角速度計測部と、前記車輪を上下方向に動かすためのサスペンションアクチュエータと、サスペンションアクチュエータを駆動するサスペンションアクチュエータ駆動部を備え、計測した本体前後方向角速度と、少なくとも一つの前記車輪速度が設定した値以上に変化した際において、設定した値以上に変化した車輪側の前記サスペンションアクチュエータを駆動し、前記車輪の上下位置を変化させることを特徴とする倒立振子型移動体。
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Inventors:
Ryosuke Nakamura
Azusa Amino
Azusa Amino
Application Number:
JP2012552561A
Publication Date:
June 09, 2014
Filing Date:
January 12, 2011
Export Citation:
Assignee:
株式会社日立製作所
International Classes:
B62K17/00; B62K3/00; G05D1/02
Domestic Patent References:
| JP2009035157A | 2009-02-19 | |||
| JP2008230548A | 2008-10-02 | |||
| JP2002148107A | 2002-05-22 | |||
| JP2009201220A | 2009-09-03 |
Attorney, Agent or Firm:
Polaire Patent Business Corporation