Title:
移動体
Document Type and Number:
Japanese Patent JP2024046320
Kind Code:
A
Abstract:
【課題】車体に対する後輪の傾動によって車体の姿勢を安定化する制御状態と、車体に対する後輪の傾動を停止もしくは抑制する制御状態との一方の状態から他方の状態への移行をスムーズに行い得る移動体を提供する。【解決手段】移動体１の制御装置４０は、車体２に対する後輪３ｒの傾動を操作するための制御入力を、車体２のロール方向での姿勢を安定化する第１制御入力成分と、車体２に対する後輪３ｒの傾斜角をゼロに収束させる第２制御入力成分との線形結合により決定し、該制御入力に応じてアクチュエータ２８を制御すると共に、第１制御入力成分に係る第１ゲイン係数と第２制御入力成分に係る第２ゲイン係数とを、一方のゲイン係数の値が増加するに伴い他方のゲイン係数の値が減少するように設定する。【選択図】図１
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Inventors:
Tadashi Sumioka
Kazushi Akimoto
Takuya Tsujimura
Sho Takayanagi
Fukushima Kazuki
Kazushi Akimoto
Takuya Tsujimura
Sho Takayanagi
Fukushima Kazuki
Application Number:
JP2022151636A
Publication Date:
April 03, 2024
Filing Date:
September 22, 2022
Export Citation:
Assignee:
Honda motor industry stock company
International Classes:
B62K3/00; B62K17/00
Attorney, Agent or Firm:
Deloitte Tohmatsu Patent Attorneys Corporation