【発明の名称】 支援システム、 及び、 その制御方法

【技術分野】

【。 0 0 1】 本発明は、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗り� �車両の制御装置を 含む支援システムと、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗り� �車両の制 御装置を含む支援システムの制御方法と、 に関する。

【背景技術】

【〇 0 0 2】 従来の鞍乗り型車両と して、 その鞍乗り型車両の運転者を支援する運転者 支援動作を実 行可能な支援システムが搭載されたものがあ る (例えば、 特許文献 1 ) 。

【先行技術文献】

【特許文献】

【〇 0 0 3】

【特許文献！】 特開 2 0 0 9 — 1 1 6 8 8 2号公報

【発明の概要】

【発明が解決しよう とする課題】

【〇 0 0 4】 鞍乗り型車両は、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と比較して格段小型である 。 そのため、 鞍乗り型車両は、 他の車両では想定されない特殊な走行が可能 である。 一方 、 従来の鞍乗り型車両に搭載されている支援シ ステムでは、 鞍乗り型車両の走行の特殊性 に適切に対応することが困難となる場合が生 じ得る。

【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり 、 鞍乗り型車両の走行の特殊性 に対応し得る支援システムを得るものである 。 また、 そのような支援システムの制御方法 を得るものである。

【課題を解決するための手段】

【〇 0 0 6】 本発明に係る支援システムは、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗り 型車両の制御装置を含む支援システムであっ て、 前記制御装置は、 前記周囲環境検出装置 の出力に基づいて、 前記鞍乗り型車両の車列間すり抜け走行の有 無を判定する判定部と、 前記判定部で前記車列間すり抜け走行が有る と判定された場合に、 トリガ信号を他の制御 装置へ無線通信を介して送信する通信動作を 実行する実行部と、 を備えており、 前記他の 制御装置は、 前記トリガ信号を受信した場合に、 前記鞍乗り型車両の周辺に位置する他車 両の運転者を支援する他車両運転者支援動作 を実行する。

【。 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置が搭載された鞍乗り� �車 両の制御装置を含む支援システムの制御方法 であって、 前記制御装置の判定部が、 前記周 囲環境検出装置の出力に基づいて、 前記鞍乗り型車両の車列間すり抜け走行の有 無を判定 し、 前記制御装置の実行部が、 前記判定部で前記車列間すり抜け走行が有る と判定された 場合に、 トリガ信号を他の制御装置へ無線通信を介し て送信する通信動作を実行し、 前記 他の制御装置が、 前記ト リガ信号を受信した場合に、 前記鞍乗り型車両の周辺に位置する 他車両の運転者を支援する他車両運転者支援 動作を実行する。

【発明の効果】

【〇 0 0 8】 本発明に係る支援システム及び制御方法では 、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置の出 力に基づいて、 鞍乗り型車両の周囲環境情報が取得され、 その周囲環境情報に基づいて鞍 乗り型車両の車列間すり抜け走行の有無が判 定され、 車列間すり抜け走行が有ると判定さ れた場合に、 トリガ信号が鞍乗り型車両の制御装置から他 の制御装置へ無線通信を介して 送信され、 他の制御装置が、 トリガ信号を受信した場合に、 鞍乗り型車両の周辺に位置す る他車両の運転者を支援する他車両運転者支 援動作を実行する。 そのため、 鞍乗り型車両 の走行の特殊性に適切に対応することが可能 となる。

【図面の簡単な説明】

[ 0 0 0 9 ]

【図 1】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を示す図である。

【図 2】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を示す図である。

【図 3】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 機能の一例を説明するための図 である。

【図 4】 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 動作の一例を説明するための図 である。

【発明を実施するための形態】

[ 0 0 1 0 ] 以下に、 本発明に係る支援システム及び制御方法につ いて、 図面を用いて説明する。

[ 0 0 1 1 ] なお、 以下で説明する構成、 動作等は、 一例であり、 本発明に係る支援システム及び制 御方法は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。

[ 0 0 1 2 ] 例えば、 以下では、 鞍乗り型車両が、 自動二輪車である場合を説明しているが、 本発明 に係る支援システム及び制御方法では、 鞍乗り型車両が、 自動二輪車以外の他の車両であ ってもよい。 鞍乗り型車両は、 例えば、 モータサイクル (自動二輪車、 自動三輪車) 、 自 転車等であり、 運転者が跨がって搭乗するタイプの車両を意 味する。 モータサイクルには 、 エンジンを推進源とする車両、 電気モータを推進源とする車両等が含まれ、 例えば、 オ ートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 また、 自転車は、 ペダルに付与さ れる運転者の踏力によって路上を推進するこ とが可能な車両を意味する。 自転車には、 普 通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。

[ 0 0 1 3 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省 略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。

[ 0 0 1 4 ] 実施の形態. 以下に、 実施の形態に係る支援システムを説明する。

[ 0 0 1 5 ] く支援システムの構成> 実施の形態に係る支援システムの構成につい て説明する。 図 1及び図 2は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 構成を示す図である。 図 3は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 機能の一例を説明するための図である と、 を含む。 制御装置 2 0及び制御装置！ 2〇に、 他の情報を検出する各種検出装置の検 出結果が入力されてもよい。

[ 0 0 1 8 ] 自車両運転者支援システム i 〇は、 周囲環境検出装置 1 1の出力に基づいて取得される 鞍乗り型車両 1 〇〇の周囲環境情報を用いて、 鞍乗り型車両 ! 〇〇の運転者を支援する自 車両運転者支援動作を実行する。 自車両運転者支援システム 1 〇の各部は、 自車両運転者 支援システム 1 〇に専ら用いられるものであってもよく、 また、 他のシステムと共用され るものであってもよい。 なお、 自車両運転者支援動作は、 鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境 情報と異なる情報を用いて実行されるもので あってもよい。

[ 0 0 1 9 ] 周囲環境検出装置 1 1は、 例えば、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の前方に向けられた周囲環境検 出装置 1 1 aであってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の後方に向けられた周囲環境検 出装置 1 1 bであってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の左方に向けられた周囲環境検 出装置 1 1 cであってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の右方に向けられた周囲環境検 出装置 1 1 dであってもよく、 また、 それらの組み合わせであってもよい。 周囲環境検出 装置！ 1 a、 1 1 b、 1 1 c、 1 1 dは、 それぞれ、 例えば、 レーダー、 L i d a rセン サ、 超音波センサ、 カメラ等である。 周囲環境検出装置 1 1 c及び周囲環境検出装置 1 1 d の少なく とも一部が、 周囲環境検出装置 ! 1 a又は周囲環境検出装置 ! 1 bで代用され ていてもよい。

[ 0 0 2 0 ] 走行状態検出装置 : L 2は、 例えば、 前輪回転速度センサ、 後輪回転速度センサ等を含む 。 前輪回転速度センサ及び後輪回転速度センサ は、 車輪の回転速度を検出する。 前輪回転 速度センサ及び後輪回転速度センサが、 車輪の回転速度に実質的に換算可能な他の物 理量 を検出するものであってもよい。

[ 0 0 2 1 ] また、 走行状態検出装置 1 2は、 例えば、 慣性計測装置を含む。 慣性計測装置は、 3軸 のジャイロセンサ及び 3方向の加速度センサを備えており、 鞍乗り型車両: [ 〇 〇の 3軸の 加速度と 3軸の角速度を計測する。 慣性計測装置が、 3軸の加速度と 3軸の角速度に実質 的に換算可能な他の物理量を計測するもので あってもよい。 また、 慣性計測装置が、 3軸 の加速度及び 3軸の角速度の一部のみを計測するものであ� �てもよい。

[ 0 0 2 2 ] また、 走行状態検出装置 1 2は、 例えば、 制動力計測装置、 駆動力計測装置等を含む。 制動力計測装置は、 例えば、 運転者のブレーキ操作の操作量、 制動装置 3 0に生じている 実際の制動力等を計測する。 制動力計測装置が、 運転者のブレーキ操作の操作量又は制動 装置 3 〇に生じている実際の制動力に実質的に換算 可能な他の物理量を計測するものであ ってもよい。 また、 駆動力計測装置は、 例えば、 運転者のアクセル操作の操作量、 駆動装 置 4 0に生じている実際の駆動力等を計測する。 駆動力計測装置が、 運転者のアクセル操 作の操作量又は駆動装置 4 〇に生じている実際の駆動力に実質的に換算 可能な他の物理量 を計測するものであってもよい。

[ 0 0 2 3 ] 設定入力装置 1 3は、 運転者による各種設定の入力を受け付ける。 例えば、 運転者は、 設定入力装置 1 3を用いて各種自車両運転者支援動作の有効� �び無効を切り換えることが できる。 また、 例えば、 運転者は、 設定入力装置 1 3を用いて各種自車両運転者支援動作 で用いられる各種モード又は各種閩値 (例えば、 上限値、 下限値等) を設定することがで きる。 設定入力装置 1 3は、 運転者の身体 (例えば、 手、 足等) による操作を受け付ける ものであってもよく、 また、 運転者が発する音声を受け付けるものであっ てもよい。 また 、 設定入力装置 1 3は、 鞍乗り型車両 1 〇〇に設けられていてもよく、 また、 制御装置 2 〇と通信可能に接続された鞍乗り型車両 1 〇〇の付属品 (例えば、 ヘルメッ ト、 グローブ 等) に設けられていてもよい。

[ 0 0 2 4 ] また、 走行状態検出装置 1 2は、 例えば、 G P S ( G 1 〇 b a 1 P o s i t i o n ! n g S y s t e m ) 衛星からの信号の受信機と地図情報の記憶部 とを含む。 鞍乗り型車 両 1 〇 〇の位置又は進行方向を計測可能な他の構成 が採用されてもよい。

[ 0 0 2 5 ] 鞍乗り型車両 1 〇 〇の制御装置 2 〇は、 取得部 2 1 と、 実行部 2 2と、 判定部 2 3と、 を含む。 制御装置 2 0の各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複数 の筐体に分けられて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 例え ば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニット等で構成されて もよく、 また、 ファームウェ ア等の更新可能なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって実行され るプログラムモジュール等であってもよい。

[ 0 0 2 6 ] 取得部 2 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に搭載されている各装置から出力される情 報を取得 する。 例えば、 取得部 2 1は、 周囲環境検出装置 1 1からの出力に基づいて鞍乗り型車両 ！ 〇 〇の周囲環境情報を取得し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行状態検出装置 1 2からの出力 に基づいて鞍乗り型車両 1 0 0の走行状態情報を取得する。 周囲環境情報は、 鞍乗り型車 両 1 〇 〇と鞍乗り型車両 1 0 0の周囲に位置する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備 、 人、 動物等) との位置関係情報を含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離 、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情 報である。 位置関係情報は、 それらに実質的に換算可能な他の物理量の情 報であってもよ い。 走行状態情報は、 例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0の速度、 加減速度、 位置、 進行方向等 の情報を含む。 走行状態情報は、 それらに実質的に換算可能な他の物理量の情 報であって もよい。

[ 0 0 2 7 ] 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される各種情報に基づいて、 自車両運転者支援システ ム 1 0の各種装置に制御指令を出力して、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の運転者を支援する自車両 運転者支援動作を実行する。

[ 0 0 2 8 ] 例えば、 実行部 2 2は、 自車両運転者支援動作の実行に際して、 必要に応じて、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報 (特に、 位置関係情報) に基づいて 、 鞍乗り型車両 1 〇 0に自動加減速動作を実行させる。 実行部 2 2は、 自動加減速動作の 実行に際して、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0に制御指令を出力する。 制動装置 3 0は、 鞍乗り型車両 1 〇〇を制動する。 駆動装置 4 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0の動力源として、 鞍乗り型車両 1 〇〇を駆動する。 制動装置 3 0が、 減速度を生じさせる又は増加させるた めに制御されてもよく、 また、 加速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよ い。 駆動装置 4 0が、 加速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよく、 また 、 減速度を生じさせる又は増加させるために制 御されてもよい。 その加減速度の制御は、 ブレーキ操作及びアクセル操作が全く行われ ていない状熊で、 自動で実行されるものであ ってもよく、 また、 ブレーキ操作及びアクセル操作の少なく とも一方の操作が行われてい る状態で、 その操作の過不足を自動で補うものであって もよい。

[ 0 0 2 9 ] 例えば、 実行部 2 2は、 自車両運転者支援動作の実行に際して、 必要に応じて、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報 (特に、 位置関係情報) に基づいて 、 報知装置 5 0に運転者に対する報知動作を実行させる。 報知装置 5 0は、 表示 (つまり 、 視覚器が感覚器として用いられる知覚) によって運転者に報知するものであってもよ く 、 また、 音 (つまり、 聴覚器が感覚器として用いられる知覚) によって運転者に報知する ものであってもよく、 また、 振動 (つまり、 触覚器が感覚器として用いられる知覚) にょ って運転者に報知するものであってもよい。 例えば、 報知装置 5 0は、 ディスプレイ、 ラ ンプ、 スピーカー、 バイブレーター等である。 報知装置 5 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0に設 けられていてもよく、 また、 制御装置 2 0と通信可能に接続された鞍乗り型車両 1 0 0の 付属品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよい。 報知装置 5 0が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に瞬時的な加減速を生じさせることによっ て運転者に報知するもので あってもよい。 つまり、 報知装置 5 0は、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0によって実現さ れてもよい。

[ 0 0 3 0 ] 判定部 2 3は、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲環境情報に基づいて 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行の有無を判定する。 図 3に示されるように、 車列間すり抜け走行は、 鞍乗り型車両 1 0 0が、 左方車列 V L ！ と右方車列 V L 2 との間 を、 左方車列 V L 1に属する他車両 2 0 0及び右方車列 V L 2に属する他車両 2 0 0より も速い速度ですり抜ける走行である。 左方車列 V L ！及び右方車列 V L 2は、 鞍乗り型車 両 : L 〇 〇の走行方向と同一の方向を向いて走行又は 停止している他車両 2 〇 〇によって形 成される車列である。

[ 0 0 3 1 ] 具体的には、 判定部 2 3は、 取得部 2 1で鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報として取 得される鞍乗り型車両 1 0 0と鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲に位置する対象との位置関係情 報に基づいて、 左方車列 V L ！ に属する他車両 2 〇 〇の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対 速度を示す情報である左方相対速度情報を取 得する。 左方車列 V L 1は、 鞍乗り型車両 1 。 0の走行ライン D Lの左方であって、 目.つ、 その走行ライン D Lからの距離が基準値を 下回る位置にある車列 (つまり、 図 3における走行レーン L 1 に位置する車列) と定義さ れる。 相対速度の取得対象となる他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 1 0 0に対する相対距離 が最も近い車両であるとよい。 また、 左方相対速度情報が、 左方車列 V L 1に属する複数 の他車両 2 0 0の鞍乗り型車両 1 0 0に対する平均的な相対速度を示す情報であ� �てもよ い。 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D Lの左方に位置する車両のうちから鞍乗り型� �両 1 〇 〇に対する相対距離が基準値を下回る車両が 、 相対速度の取得対象として選別される とよい。 また、 左方相対速度情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0の左前方に位置する他車両 2 0 〇を相対速度の取得対象と してもよく、 また、 鞍乗り型車両 ! 0 0の左側方又は左後方に 位置する他車両 2 0 0を相対速度の取得対象としてもよい。 左方相対速度情報は、 鞍乗り 型車両 1 0 0の走行ライン D Lに平行な方向での速度差であってもよく、 また、 車間距離 の微分値であってもよく、 また、 それらに実質的に換算可能な他の物理量であ ってもよい

[ 0 0 3 2 ] また、 判定部 2 3は、 取得部 2 1で鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報として取得され る鞍乗り型車両 1 0 0 と鞍乗り型車両 1 0 0の周囲に位置する対象との位置関係情報に� � づいて、 左方車列 V L ！に属する複数の他車両 2 0 0の密集度を示す情報である左方密集 度情報を取得する。 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D Lの左方に位置する他車両 2 0 0 のうちから鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対距離が基準値を下回る他車両 2 0 0が、 密集 度の取得対象と して選別されるとよい。 また、 左方密集度情報は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の 左前方に位置する他車両 2 0 0を密集度の取得対象と してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の左側方又は左後方に位置する他車両 2 0 0を密集度の取得対象と してもよい。 左方 密集度情報は、 2つの他車両 2 0 0間の車間距離の逆数であってもよく、 また、 3つ以上 の他車両 2 0 0間の車間距離の逆数の平均値であってもよ� �、 また、 所定領域内に位置す る他車両 2 0 0の台数であってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0による追い越しの時間 間隔であってもよく、 また、 それらに実質的に換算可能な他の物理量であ ってもよい。

[ 0 0 3 3 ] また、 判定部 2 3は、 取得部 2 1で鞍乗り型車両 1 〇 0の周囲環境情報として取得され る鞍乗り型車両 1 〇 0 と鞍乗り型車両 1 0 0の周囲に位置する対象との位置関係情報に� � づいて、 右方車列 V L 2に属する他車両 2 0 0の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対速度を 示す情報である右方相対速度情報を取得する 。 右方車列 V L 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0の 走行ライン D Lの右方であって、 日一つ、 その走行ライン D Lからの距離が基準値を下回る 位置にある車列 (つまり、 図 3における走行レーン L 2に位置する車列) と定義される。 相対速度の取得対象となる他車両 2 0 0は、 鞍乗り型車両 ! 。 0に対する相対距離が最も 近い車両であるとよい。 また、 右方相対速度情報が、 右方車列 V L 2に属する複数の他車 両 2 0 0の鞍乗り型車両 ! 〇 〇に対する平均的な相対速度を示す情報であ ってもよい。 鞍 乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D Lの右方に位置する車両のうちから鞍乗り型� �両 1 〇 〇 に対する相対距離が基準値を下回る車両が、 相対速度の取得対象として選別されるとよい 。 また、 右方相対速度情報は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の右前方に位置する他車両 2 0 0を相 対速度の取得対象と してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0の右側方又は右後方に位置す る他車両 2 0 0を相対速度の取得対象としてもよい。 右方相対速度情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0の走行ライン D Lに平行な方向での速度差であってもよく、 また、 車間距離の微分 値であってもよく、 また、 それらに実質的に換算可能な他の物理量であ ってもよい。

[ 0 0 3 4 ] また、 判定部 2 3は、 取得部 2 1で鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報として取得され る鞍乗り型車両 1 0 0 と鞍乗り型車両 1 0 0の周囲に位置する対象との位置関係情報に� � づいて、 右方車列 V L 2に属する複数の他車両 2 0 0の密集度を示す情報である右方密集 度情報を取得する。 鞍乗り型車両 1 0 0の走行ライン D Lの右方に位置する他車両 2 0 0 のうちから鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対距離が基準値を下回る他車両 2 0 0が、 密集 度の取得対象と して選別されるとよい。 また、 右方密集度情報は、 鞍乗り型車両 1 0 0の 右前方に位置する他車両 2 0 0を密集度の取得対象と してもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の右側方又は右後方に位置する他車両 2 0 0を密集度の取得対象としてもよい。 右方 密集度情報は、 2つの他車両 2 0 0間の車間距離の逆数であってもよく、 また、 3つ以上 の他車両 2 0 0間の車間距離の逆数の平均値であってもよ� �、 また、 所定領域内に位置す る他車両 2 0 0の台数であってもよく、 また、 鞍乗り型車両 1 0 0による追い越しの時間 間隔であってもよく、 また、 それらに実質的に換算可能な他の物理量であ ってもよい。

[ 0 0 3 5 ] 判定部 2 3は、 左方相対速度情報が基準を下回る相対速度を 示す情報であり、 左方密集 度情報が基準を上回る密集度を示す情報であ り、 右方相対速度情報が基準を下回る相対速 度を示す情報であり、 目.つ、 右方密集度情報が基準を上回る密集度を示す 情報である場合 に、 鞍乗り型車両 1 0 0の車列間すり抜け走行が有ると判定する。

[ 0 0 3 6 ] なお、 判定部 2 3が、 他の手法によって鞍乗り型車両 1 0 0の車列間すり抜け走行の有 無を判定してもよい。 例えば、 判定部 2 3は、 鞍乗り型車両！ 〇 〇の周囲環境検出装置 1 1 及び/又は走行状態検出装置 1 2の出力に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行する道 路が単一の走行レーンであることが推定でき る場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり 抜け走行が無いと判定する。 また、 判定部 2 3は、 鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境検出装 置 1 1及び/又は走行状態検出装置 1 2の出力に基づいて、 鞍乗り型車両 1 0 0の将来的 な走行状熊を推定し、 その結果に基づいて鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行の有 無を判定してもよい。

[ 0 0 3 7 ] 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の運転者を支援する自車両運転者支援動作 が有効に なっている状態で、 判定部 2 3で鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行が有ると判定 されると、 自車両運転者支援動作のモードを、 通常モードから車列間すり抜け走行に特化 した特別なモードに変更する。 例えば、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 クル ーズコントロール動作又はアダプティブクル ーズコントロール動作を強制的に解除又は中 断する。 また、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 クルーズコントロール動作又 はアダプティブクルーズコントロール動作で の目標速度を強制的に所定量だけ又は所定値 に低下させる。 また、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 前方衝突抑制動作によ る警告を強制的に禁止又は弱める。 また、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 死 角走行車両警告動作による警告を強制的に禁 止又は弱める。 また、 実行部 2 2は、 その特 別なモードにおいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に生じる加速度を強制的に所定量だけ又は 所定 値に低下させる。 また、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 前照灯装置 6 0の点 灯又は点滅を開始する。 また、 実行部 2 2は、 その特別なモードにおいて、 前照灯装置 6 〇の照射をハイビームに変更する。

[ 0 0 3 8 ] 実行部 2 2は、 判定部 2 3で鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行が有ると判定さ れると、 ト リガ信号を他車両運転者支援システム 1 ! 〇の制御装置 1 2 〇へ無線通信を介 して送信する通信動作を実行する。 実行部 2 2は、 トリガ信号として、 何らかの信号を送 信させればよい。 例えば、 トリガ信号は、 判定部 2 3での判定結果であってもよく、 また 、 他車両運転者支援システム 1 ! 〇に対する制御指令であってもよい。 トリガ信号が、 他 車両運転者支援システム 1 ! 〇の制御装置 1 2 〇に直接的に送信されてもよく、 また、 他 の通信媒体 (例えば、 インターネッ トサーバ、 携帯型無線端末等) を介して間接的に送信 されてもよい。 トリガ信号として、 又は、 ト リガ信号に加えて、 取得部 2 1で取得される 鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲環境情報及び/又は走行状態情報が� �信されてもよい。 一方、 判定部 2 3で鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行が無いと判定される と、 実行部 2 2 は、 通信動作を実行しない、 又は、 その旨を伝達する別の信号が送信される通信 動作を 実行する。

[ 0 0 3 9 ] 実行部 2 2が、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲環境情報に基づいて 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の周辺に位置する他車両 2 0 0を特定し、 その特定された他車両 2 。 0に対して トリガ信号が送信される。 特に、 実行部 2 2が、 鞍乗り型車両 1 0 0がすり 抜ける隙間を形成する 2つの車列 (つまり、 左方車列 V L 1又は右方車列 V L 2 ) の何れ かに属する他車両 2 0 0を特定し、 その特定された他車両 2 0 0に対してト リガ信号が送 信されるとよい。 また、 実行部 2 2が、 鞍乗り型車両 : L 0 0の前方又は側方に位置する他 車両 2 〇 〇を特定し、 その特定された他車両 2 0 0に対して ト リガ信号が送信されるとよ い。 また、 鞍乗り型車両 : L 0 0に後続して車列間すり抜け走行を行う他の� �乗り型車両 3 。 0が存在する場合に、 実行部 2 2が、 その他の鞍乗り型車両 3 0 0の前方又は側方に位 置する他車両 2 0 0を特定し、 その特定された他車両 2 0 0に対して ト リガ信号が送信さ れるとよい。 例えば、 実行部 2 2は、 取得部 2 1で鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報と して取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇 と鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲に位置する対象との位置 関係情報に基づいて、 鞍乗り型車両 ! 〇 〇の後方であって、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0の 走行ライン D Lからの距離が基準値を下回る位置を走行す� �他の鞍乗り型車両 3 0 0を特 定し、 その他の鞍乗り型車両 3 0 0の鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対速度を示す情報で ある後方相対速度情報を取得する。 実行部 2 2は、 後方相対速度情報が基準値を下回る相 対速度を示す情報である場合に、 その他の鞍乗り型車両 3 0 0が鞍乗り型車両 1 〇 〇に後 続して車列間すり抜け走行を行う と判定する。 また、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0 において、 グループ走行モードが有効となっており、 目・つ、 鞍乗り型車両 1 0 0がグルー プの最後尾を走行していない場合に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に後続して車列間すり抜け走行 を行う他の鞍乗り型車両 3 〇 〇が存在すると判定する。 グループ走行モードは、 鞍乗り型 車両！ 。 0が他の鞍乗り型車両 3 0 0 と共にグループで、 つまり、 一団となって、 走行す るモードである。 グループ走行モードは、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0の 周囲環境情報に基づいて、 実行部 2 2によって有効及び無効が自動で切り換えら� �るもの であってもよく、 また、 ライダーによる設定入力によって有効及び無 効が切り換えられる ものであってもよい。 例えば、 実行部 2 2は、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 〇 〇の周囲環境情報に基づいて、 他の鞍乗り型車両 3 0 0が鞍乗り型車両 1 0 0の近く を走 行することが基準時間又は基準走行距離を超 えて継続しているか否かを判定し、 その判定 が肯定される場合に、 グループ走行モードを自動で有効化する。

[ 0 0 4 0 ] 他車両運転者支援システム 1 1 0は、 自車両運転者支援システム 1 〇の制御装置 2 0の 実行部 2 2における通信動作によって送信される ト リガ信号に応じて、 他車両 2 0 0の運 転者を支援する他車両運転者支援動作を実行 する。 他車両運転者支援システム 1 1 〇の各 部は、 他車両運転者支援システム 1 ! 〇に専ら用いられるものであってもよく、 また、 他 のシステムと共用されるものであってもよい 。 なお、 他車両運転者支援システム 1 I 〇が 、 後述される他車両運転者支援動作に加えて、 他車両 2 0 0の各種検出装置で検出される 他の情報を用いた支援動作を実行してもよい 。 例えば、 他車両運転者支援システム 1 1 〇 が、 自車両運転者支援システム 1 〇の周囲環境検出装置 1 1 と同様の周囲環境検出装置 1 1 を含んでいて、 制御装置 1 2 0が、 他車両 2 0 0の周囲環境情報に基づく支援動作を実 行してもよい。

[ 0 0 4 1 ] 他車両運転者支援システム 1 ! 〇の走行状態検出装置 ! 2、 設定入力装置！ 3、 制動装 置 3 0、 駆動装置 4 〇、 及び、 報知装置 5 〇については、 自車両運転者支援システム 1 〇 の走行状態検出装置 1 2、 設定入力装置 1 3、 制動装置 3 0、 駆動装置 4 0、 及び、 報知 装置 5 〇 と同様の内容の説明を省略する。

[ 0 0 4 2 ] 他車両 2 0 0の制御装置 1 2 0は、 取得部 ! 2 i と、 実行部 1 2 2 と、 判定部 1 2 3 と 、 を含む。 制御装置 ! 2 0の各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複数の筐体に分けられて設けられていてもよ い。 また、 制御装置 1 2 0の一部又は全ては 、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 また、 ファー ムウェア等の更新可能なもので構成されても よく、 また、 C P U等からの指令によって実 行されるプログラムモジュール等であっても よい。

[ 0 0 4 3 ] 取得部 1 2 1は、 他車両 2 〇 〇に搭載されている各装置から出力される情 報を取得する 〇 例えば、 取得部 1 2 1は、 他車両 2 0 0の走行状態検出装置 1 2からの出力に基づいて 他車両 2 〇 〇の走行状態情報を取得する。

[ 0 0 4 4 ] 実行部 1 2 2は、 取得部 1 2 1で取得される各種情報に基づいて、 他車両運転者支援シ ステム 1 1 〇の各種装置に制御指令を出力して、 他車両 2 0 0の運転者を支援する他車両 運転者支援動作を実行する。 つまり、 実行部 1 2 2は、 自車両運転者支援システム 1 0の 制御装置 2 〇の実行部 2 2における通信動作によって送信される トリガ信号を受信した場 合に、 他車両運転者支援動作を実行する。 つまり、 制御装置 2 0から送信される ト リガ信 号は、 他車両運転者支援動作の開始又は変更の トリガとなる信号である。

[ 0 0 4 5 ] 例えば、 実行部 1 2 2は、 他車両運転者支援動作の実行に際して、 必要に応じて、 報知 装置 5 0に運転者に対する報知動作を実行させる。 その報知動作において、 他車両 2 0 0 の側方のどちら (右側又は左側) を鞍乗り型車両 1 0 〇がすり抜けるかが、 運転者に報知 されるとよい。 また、 鞍乗り型車両 1 0 0がどの程度の速度又は相対速度で他車両 2 0 0 の側方をすり抜けるかが、 運転者に報知されるとよい。 報知装置 5 0は、 他車両 2 0 0に 設けられていてもよく、 また、 制御装置 1 2 0 と通信可能に接続された他車両 2 0 0の付 属品 (例えば、 ヘルメ ッ ト、 グローブ等) に設けられていてもよく、 また、 道路設備 (例 えば、 道路に付設された看板、 柱等) に設けられていてもよい。 実行部 1 2 2は、 トリガ 信号に応じて無条件に報知動作を実行しても よく、 また、 ト リガ信号を受信した後に、 鞍 乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 0 0との衝突可能性の指標である衝突可能性指� �を取得し、 その衝突可能性指標が基準を超える衝突可能 性が生じていることを示す指標である場合に 、 報知動作を実行してもよい。 実行部 1 2 2は、 制御装置 2 0から送信される鞍乗り型車 両 1 0 0 と他車両 2 0 0 との位置関係情報に基づいて衝突可能性指標 を取得してもよく、 例えば、 衝突可能性指標が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が他車両 2 〇 〇に到達する、 又は、 他車 両 2 0 〇の側方に到達するまでの所要時間が基準値 より も短いことを示す指標である場合 に、 報知動作を実行する。 実行部 1 2 2は、 他車両 2 0 0における運転者のステアリ ング 装置 1 7 0の操作状態情報に基づいて衝突可能性指標� �取得してもよく、 例えば、 衝突可 能性指標が、 ステァリ ング装置 1 7 〇で行われた操舵の方向が鞍乗り型車両 ! 〇 〇の走行 ライン D Lに近づく方向であることを示す指標である� �合に、 報知動作を実行する。 実行 部 ! 2 2は、 他車両 2 0 0における運転者の方向指示器 ! 8 〇の操作状態情報に基づいて 衝突可能性指標を取得してもよく、 例えば、 衝突可能性指標が、 方向指示器 1 8 0で行わ れた運転者による方向指示の方向が鞍乗り型 車両 1 0 0の走行ライン D Lに近づく方向で あることを示す指標である場合に、 報知動作を実行する。 衝突可能性指標の判定が、 制御 装置 2 〇の実行部 2 2で行われてもよく、 衝突可能性指標が基準を超える衝突可能性が 生 じていることを示す指標である場合にのみ、 他車両 2 0 0の制御装置 1 2 〇にト リガ信号 が送信されてもよい。 つまり、 他車両 2 0 0の制御装置！ 2 〇によって実行される他車両 運転者支援動作の実行の有無、 又は、 その他車両運転者支援動作は、 鞍乗り型車両 1 0 0 と他車両 2 〇 〇 との衝突可能性の指標である衝突可能性指標 に応じて変化する。

[ 0 0 4 6 ] 例えば、 実行部 1 2 2は、 他車両運転者支援動作の実行に際して、 必要に応じて、 他車 両 2 0 0の走行を制御する走行制御動作を実行する� � 例えば、 実行部 1 2 2は、 走行制御 動作と して、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0に制御指令を出力して、 他車両 2 0 0に自動 加減速動作を実行させる。 また、 例えば、 実行部 1 2 2は、 走行制御動作と して、 ステア リング装置 ! ？ 〇に制御指令を出力して、 他車両 2 0 0に自動操舵動作を実行させる。 実 行部！ 2 2は、 トリガ信号に応じて無条件に走行制御動作を 実行してもよく、 また、 ト リ ガ信号を受信した後に、 鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 0 0 との衝突可能性の指標である 衝突可能性指標を取得し、 その衝突可能性指標が基準を超える衝突可能 性が生じているこ とを示す指標である場合に、 走行制御動作を実行してもよい。 実行部 1 2 2は、 制御装置 2 〇から送信される鞍乗り型車両 1 〇 〇 と他車両 2 〇 〇 との位置関係情報に基づいて衝突 可能性指標を取得してもよく、 例えば、 衝突可能性指標が、 鞍乗り型車両 1 〇 〇が他車両 2 0 0に到達する、 又は、 他車両 2 0 0の側方に到達するまでの所要時間が基準値� �り も 短いことを示す指標である場合に、 他車両 2 0 0が鞍乗り型車両 ! 〇 〇の走行ライン D L に近づく ことを抑制する走行制御動作を実行する。 実行部 1 2 2は、 他車両 2 0 0におけ る運転者のステァリ ング装置 1 7 〇の操作状態情報に基づいて衝突可能性指標 を取得して もよく、 例えば、 衝突可能性指標が、 ステァリング装置 1 7 0で行われた操舵の方向が鞍 乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D Lに近づく方向であることを示す指標である� �合に、 他 車両 2 0 0が鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D Lに近づく ことを抑制する走行制御動作 を実行する。 実行部 1 2 2は、 他車両 2 0 0における運転者の方向指示器 1 8 〇の操作状 態情報に基づいて衝突可能性指標を取得して もよく、 例えば、 衝突可能性指標が、 方向指 示器 1 8 〇で行われた運転者による方向指示の方向が 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行ライン D L に近づく方向であることを示す指標である場 合に、 他車両 2 0 0が鞍乗り型車両 1 〇 〇 の走行ライン D Lに近づく ことを抑制する走行制御動作を実行する。 衝突可能性指標の判 定が、 制御装置 2 〇の実行部 2 2で行われてもよく、 衝突可能性指標が基準を超える衝突 可能性が生じていることを示す指標である場 合にのみ、 他車両 2 0 0の制御装置 1 2 0に トリガ信号が送信されてもよい。 つまり、 他車両 2 〇 〇の制御装置 1 2 〇によって実行さ れる他車両運転者支援動作の実行の有無、 又は、 その他車両運転者支援動作は、 鞍乗り型 車両 1 0 0 と他車両 2 〇 〇 との衝突可能性の指標である衝突可能性指標 に応じて変化する

[ 0 0 4 7 ] 判定部 1 2 3は、 実行部 1 2 2において、 制御装置 2 0から送信された トリガ信号に応 じた他車両運転者支援動作が実行されたか否 かを判定する。 実行部 1 2 2は、 判定部 1 2 3 で他車両運転者支援動作が実行されたと判定 されると、 別のト リガ信号を自車両運転者 支援システム 1 〇の制御装置 2 0へ無線通信を介して送信する通信動作を実� �する。 実行 部 1 2 2は、 ト リガ信号として、 何らかの信号を送信させればよい。 例えば、 ト リガ信号 は、 判定部 1 2 3での判定結果であってもよく、 また、 自車両運転者支援システム ! 〇に 対する制御指令であってもよい。 トリガ信号が、 自車両運転者支援システム 1 0の制御装 置 2 0に直接的に送信されてもよく、 また、 他の通信媒体 (例えば、 インターネッ トサー バ、 携帯型無線端末等) を介して間接的に送信されてもよい。 ト リガ信号と して、 又は、 トリガ信号に加えて、 取得部 1 2 1で取得される他車両 2 0 0の走行状態情報が送信され てもよい。 一方、 判定部 ! 2 3で他車両運転者支援動作が実行されていな� �と判定される と、 実行部 1 2 2は、 通信動作を実行しない、 又は、 その旨を伝達する別の信号が送信さ れる通信動作を実行する。

[ 0 0 4 8 ] 実行部 2 2は、 他車両運転者支援システム 1 ! 〇の制御装置 1 2 〇の実行部 1 2 2にお ける通信動作によって送信される トリガ信号を受信した場合に、 鞍乗り型車両 1 0 0の運 転者を支援する自車両運転者支援動作の実行 の有無、 又は、 その自車両運転者支援動作を 変化させる。 例えば、 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0の前方又は側方に位置し、 目・つ 、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に対する相対距離が基準値を下回る全ての 他車両 2 0 0から トリガ 信号を受信した場合に、 自車両運転者支援動作のモードを、 車列間すり抜け走行に特化し た特別なモードから通常モードに変更する。 つまり、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の制御装置 2 〇 によって実行される自車両運転者支援動作の 実行の有無、 又は、 その自車両運転者支援動 作は、 他車両 2 0 0の制御装置 1 2 0による他車両運転者支援動作の実行の有無� �応じて 変化する。 つまり、 制御装置 1 2 0から送信される トリガ信号は、 自車両運転者支援動作 の開始又は変更の トリガとなる信号である。

[ 0 0 4 9 ] く支援システムの動作> 実施の形態に係る支援システムの動作につい て説明する。 図 4は、 本発明の実施の形態に係る支援システムの、 動作の一例を説明するための図で ある。 なお、 各ステップの順序が適宜入れ替えられていて もよく、 また、 何れかのステッ プが適宜省略されていてもよく、 また、 別のステップが適宜加えられていてもよい。

[ 0 0 5 0 ] 支援システム 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行中であって、 目・つ、 他車両 2 0 0の走行 中又は停止中に、 図 4に示される動作を繰り返し実行する。

[ 0 0 5 1 ]

(取得ステップ) ステップ 3 1 0 1において、 自車両運転者支援システム 1 〇の制御装置 2 〇の取得部 2 1 は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇に搭載されている各装置から出力される情 報を取得する。 例え ば、 取得部 2 1は、 周囲環境検出装置 1 1からの出力に基づいて鞍乗り型車両 1 0 0の周 囲環境情報を取得し、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行状態検出装置 1 2からの出力に基づいて 鞍乗り型車両 1 〇 〇の走行状態情報を取得する。

[ 0 0 5 2 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 2において、 自車両運転者支援システム 1 0の制御装置 2 0の 実行部 2 2は、 ステップ S 1 0 iで取得される各種情報に基づいて、 自車両運転者支援シ ステム 1 0の各種装置に信号を出力して、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の運転者を支援する自車両 運転者支援動作を実行する。

[ 0 0 5 3 ]

(判定ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 3において、 自車両運転者支援システム 1 0の制御装置 2 0の 判定部 2 3は、 取得部 2 1で取得される鞍乗り型車両 1 0 0の周囲環境情報に基づいて、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行の有無を判定する。 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列 間すり抜け走行が有ると判定されると、 ステップ 3 1 0 4に進み、 鞍乗り型車両 1 0 0の 車列間すり抜け走行が無いと判定されると、 ステップ S 1 〇 ! に戻る。

[ 0 0 5 4 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 4において、 自車両運転者支援システム 1 0の制御装置 2 0の 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の運転者を支援する自車両運転者支援動作 が有効にな っている状態で、 自車両運転者支援動作のモードを、 通常モードから車列間すり抜け走行 に特化した特別なモードに変更する。

[ 0 0 5 5 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 5において、 自車両運転者支援システム 1 0の制御装置 2 0の 実行部 2 2は、 トリガ信号を他車両運転者支援システム ! 1 〇の制御装置 ! 2 〇へ無線通 信を介して送信する通信動作を実行する。

[ 0 0 5 6 ]

(取得ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 6において、 他車両運転者支援システム 1 1 0の制御装置 1 2 〇の取得部 1 2 1は、 他車両 2 0 0に搭載されている各装置から出力される情� �を取得す る。 例えば、 取得部！ 2 iは、 他車両 2 0 0の走行状態検出装置 1 2からの出力に基づい て他車両 2 0 0の走行状態情報を取得する。

[ 0 0 5 7 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 7において、 他車両運転者支援システム 1 1 0の制御装置 1 2 〇の実行部 1 2 2は、 ステップ S 1 0 6で取得される各種情報に基づいて、 他車両運転者 支援システム 1 ! 〇の各種装置に信号を出力して、 他車両 2 0 0の運転者を支援する他車 両運転者支援動作を実行する。

[ 0 0 5 8 ]

(判定ステップ) 続いて、 ステップ S 1 〇 8において、 他車両運転者支援システム 1 1 0の制御装置 1 2 〇の判定部！ 2 3は、 ステップ S 1 0 7において他車両運転者支援動作が実行され� �か否 かを判定する。 他車両運転者支援動作が実行されたと判定さ れると、 ステップ S ! 〇 9に 進み、 他車両運転者支援動作が実行されなかったと 判定されると、 ステップ S 1 0 1 に戻 る。

[ 0 0 5 9 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ S 1 0 9において、 他車両運転者支援システム 1 1 0の制御装置 1 2 〇の実行部 1 2 2は、 トリガ信号を自車両運転者支援システム 1 〇の制御装置 2 〇へ無線 通信を介して送信する通信動作を実行する。

[ 0 0 6 0 ]

(実行ステップ) 続いて、 ステップ 3 1 1 0において、 自車両運転者支援システム 1 〇の制御装置 2 0の 実行部 2 2は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の運転者を支援する自車両運転者支援動作 が有効にな っている状熊で、 自車両運転者支援動作のモードを、 車列間すり抜け走行に特化した特別 なモードから通常モードに変更する。

[ 0 0 6 1 ] く支援システムの効果> 実施の形熊に係る支援システムの効果につい て説明する。

[ 0 0 6 2 ] 支援システム 1では、 少なく とも 1つの周囲環境検出装置！ 1の出力に基づいて、 鞍乗 り型車両 1 〇 〇の周囲環境情報が取得され、 その周囲環境情報に基づいて鞍乗り型車両 1 〇 〇の車列間すり抜け走行の有無が判定され、 車列間すり抜け走行が有ると判定された場 合に、 ト リガ信号が鞍乗り型車両 1 〇 〇の制御装置 2 〇から他の制御装置 1 2 0へ無線通 信を介して送信され、 他の制御装置 1 2 0が、 トリガ信号を受信した場合に、 鞍乗り型車 両 1 0 0の周辺に位置する他車両 2 0 0の運転者を支援する他車両運転者支援動作� �実行 する。 そのため、 鞍乗り型車両 ! 〇 〇の走行の特殊性に適切に対応することが可 能となる