背景技术 道路自动运输系统，由于其能够使货物自动完 成运输到目的地， 且不需要人工进行操作， 对于提高运输效率及提高安全性， 有着显 著的效果。 在远距离的道路自动运输系统中 ， 一般为对车辆进行改造， 在 车辆本身上安装导航装置及行驶控制装置， 通过卫星定位导航装置 配合完成车辆的导航。 但如果对现有的车辆都进行相应的改造， 其 成本较高的同时， 几乎不可能同一时间统一对某一区域内的所有 车 辆进行改造升级。 区域内车辆自动运输设备的标准不统一， 以及自 动与非自动运输车辆的同时存在，将会极大的 阻碍自动运输系统的 推广， 反过来， 自动运输系统推广上的困难也同时影响自动运 输车 辆的普及， 从而形成恶性循环。

发明内容 本发明为了克服现有技术存在的不足， 提供一种不需要对原有 车辆进行改造的道路自动运输装置， 以降低成本及实施难度。 本发明可以通过采取以下技术方案予以实现： 一种道路自动运输装置， 所述装置包括自动导航系统， 所述自 动导航系统设置于承载货物用的车架上， 车架上设置有用于驱动车 架运动的动力驱动系统。 优选的 ， 所述车架包括搭载面， 所述搭载面为一体结构或两个 以上的面板可调间距的分体结构。 优选的 ， 所述车架上还设置有用于锁定车架上装置物品 的锁定 装置。 优选的 ， 所述车架的前后左右部位设置有由弹性部件构 成的缓 冲装置。 优选的， 所述缓冲装置为弹簧或橡胶弹性垫构成的防撞 杠。 优选的 ， 所述自动导航系统包括定位装置、 通讯装置、 周边环 境感知装置及控制装置， 所述定位装置读取路面的位置信息， 传送 至控制中心， 控制中心根据位置信息和周边环境感知装置的 环境信 号，通过控制装置来控制车架的动力驱动系统 及方向系统。 优选的，所述定位装置由安装在道路上的包含 位置信息的物件， 以及安装在车架上的读取装置组成。 优选的 ， 所述安装在道路上的包含位置信息的物件为射 频识别

RFID芯片或者条形码、 二维码。 优选的 ， 所述动力驱动系统为电动机或内燃机或电动机 与内燃 机混合或使用新能源的驱动系统。 与现有技术相比较， 本发明的有益效果是：

1、 将自动导航系统设置于车架上，在车架上还设 置有用于驱动 的动力驱动系统， 由于车架可用于承载货物 ， 在进行自动运输过程 中 ，可将货物直接放置于车架上，或者将车辆等 直接放置于车架上， 和现有技术相比， 不需要对不同的车辆进行相应的改装和调整， 可 免去其改造成本。

2、 车架一般由某区域内的自动运输系统运营方统 一提供，能够 方便地统一使用标准，使使用环境更加单一， 减少实施难度及成本。

3、 车架的承载面可由多个面板构成， 而且面板间的距离可调， 这样可以适应不同的货物的承载要求， 如对于不同样式的车辆对搭 载面的要求不一样， 灵活可调的话可以使车架适应性更强。

4、 在车架上设置有锁定装置，可用于锁定车架上 的货物，使货 品固定更加可靠， 在运输过程提高其安全性。

5、 车架的前后部位设置有缓冲装置，可以防止因 突发事件出现 而引起的对车架的碰撞损坏，更好的保护车架 和提高其安全度。

6、 采用射频识别芯片及其读取装置作定位装置， 可以防止因地 面出现灰尘冰雪杂物等各种覆盖物时引起导向 失灵的情况， 从而可 以提高定位的准确度。

7、 采用电动机驱动，可以使本发明所述的道路自 动运输装置更 加环保， 以及运行成本更低。

附图说明 图 1 为本发明所述的道路自动运输装置装载有车辆 的结构示意 图 ；

图 2为图 1述的道路自动运输装置底部结构图 ； 图 3为本发明所述道路自动运输装置装载有集装� �的分体式结 构示意图 ；

图 4为图 3所述的道路自动运输装置底部结构示意图 ； 图 5为本发明所述车架正常行驶时定位装置配合� �意图； 图 6为本发明所述车架偏离正常轨道行驶时定位� �置配合示意 图。

具体实施方式 以下结合附图对本发明的最佳实施例作详细描 述。 本发明所述道路自动运输装置， 和其它的一般的道路自动运输 装置一样， 必须包括自动导航系统， 不同之处在于， 本发明所述自 动导航系统设置于承载货物用的车架上， 车架上设置有用于驱动车 架运动的动力驱动系统。 具体的 ， 上述车架是一个能适应不同车型轮距、 或者不同尺寸 集装箱的车架，将车辆或者货物装载及固定于 其上，如图 1 所示， 在车架 1上的固定位 5上放置有车辆 2 ,在车架的后部放置有发动 机 3用于驱动底部的车轮 6 ,使用石油、 电力、 或者各种新能源进行 驱动 ， 在车架的底部设置有定位装置读取器 4 , 图 2为图 1所示的 底部示图， 图 3 所示分体式车架上承载有集装箱，所述车架为 由两 个面板构成的分本式结构 ， 中间可以调整长度， 以适应不同集装箱 的长度要求， 面板之间由通讯电缆 7 进行联接。 图 4为图 3所示装 置的底部示意图。 在车架上安装有周边环境感知装置、 通讯装置、 定位装置、 以及控制装置， 定位装置读取路面的位置信息， 也可接 收卫星定位信息， 传送至控制中心， 控制装置接收控制中心的控制 信号和环境感应装置的环境信号后控制车架的 动力驱动系统， 实现 自动运输， 把车辆或者货物运输到指定目的地。 具体的 ， 车架拥有搭载面板， 锁定器， 车轮， 防撞杠， 电池或 能源箱存放区 ， 发动机等基本构造（如果使用交流电则还有电 缆连 接器）， 以及安装了定位装置，周边环境感知装置，通 讯装置，控制 装置。 搭载面板可以是一体化结构， 也可以是分体式结构以减轻重 量及更方便地适应不同尺寸的车辆及货物 ， 分体式面板间通过电缆 联接来传输感知信息及控制命令；锁定器能锁 定车辆或者货物 ；在 搭载面前后左右安装作为缓冲装置的防撞杠， 可以为弹簧或者橡胶 弹性垫构成， 防撞杠能不受车辆外形美观方面的限制 ， 从而能做得 吸能距离更长、 更安全；电池或能源存放区能不受车辆体积的 限制 ， 能做得更大， 从而拥有更多的储备能源； 发动机也能突破车辆体积 的限制从而做得更加强大；如果车架采用沿道 路铺设的电缆获取交 流电作为驱动能源， 则需要有电缆连接器与电缆进行连接。 定位装 置由安装在道路上包含位置信息的物件以及安 装在车架上的读取装 置组成；周边环境感知装置可以是各种形式的 雷达， 能够感知车架 周围的障碍物及与其他车架的距离； 通讯装置是一个无线设备， 用 于和临近其他车架的通讯及道路总控制装置的 通讯；控制装置负责 处理各种设备传回来的数据， 为车架选择最佳的行驶轨迹、 速度， 以及紧急制动等与车架有关的所有行驶相关动 作。 对于在高速公路上进行自动运输所使用的车架 ，可以由高速公 路运营商提供。 因为车架的体型较大， 有足够的空间来存放电池或 者新能源储存设备，以及安装大型的发动机， 能实现更强大的动力、 更快的行驶速度及更长的行驶距离。 同时，对于采用蓄电池的车架， 可以采用标准尺寸电池，在能源补给中心（类 似现在的加油站），能 通过快速更换电池组的方式， 来补充能源。 另外， 也存在着一种可 能 ： 通过沿道路架设电缆， 直接从电缆里获取电能驱动电机进行驱 动， 这样子的动力将更为强大， 成本更加低廉， 同时节省了进入能 源补给中心进行能源补给的时间损耗。 在高速公路上进行自动运输所使用的定位装置 ，因为考虑到道 路环境可能有各种障碍物覆盖， 例如雨雪、 杂物等， 其包含位置信 息的物件可以采用射频识别芯片。 在道路上安装射频识别芯片， 车 架上通过在前端和后端装备芯片读取装置， 就能对车架本身的行驶 姿态、 在高速公路上的位置、 相对行车道中线的位置、 行驶速度、 路段最高限速等进行精确感知 ， 从而通过车架上的控制装置进行行 车轨迹的调整。 而对于在停车场所使用的车架，可以由停车场 管理方提供。 定 位装置的包含位置信息的物件方面， 由于在停车场环境相对比较单 - , 障碍物较少， 除了可以使用射频识别芯片外， 也可以使用其它 包含位置信息的物件， 例如条形码或二维码等， 来包含以上射频识 别芯片所包含的类似信息， 车架上通过在前端和后端装备条形码或 二维码读取装置， 从而能实现以上类似的功能。 载人汽车能够直接在自动运输车架上的使用 ， 将可能从根本上 改变现在要长时间长途开车到达目的地的现状 。 载人汽车在高速公 路上将全程附载于车架上进行自动运输， 而驶离高速公路之后， 汽 车也能方便脱离车架，继续以传统的有人驾驶 模式行进。 汽车在自动运输车架上的运用，也可以用于停 车场的自动泊车。 汽车在大院门口或者停车场入口处的车架上停 泊 ， 则车架会自动运 载汽车到露天停车场或者多层停车场的相应停 车位进行停泊 ， 需要 取车时， 车架也能自动把汽车运载到大院门口或者停车 场入口处待 口卩 此设备也能用于货物的自动运输， 把搭载了货物的货柜箱或者 货物自身固定在自动运输车架上， 就能进行自动运输， 到达目的地 或者中转站时再视实际情况是否转到传统货车 上运输。 这种运输方 式将极大地减少人力资源消耗， 以及极大地提升道路运输的自动化 程度。 对于在路面上安装具有包含位置信息的物件的 情况， 优选方案 为采用射频识别芯片， 每车道沿车流方向在车道中间部署芯片， 每 条与车流方向垂直的直线上的芯片划为一组， 每组芯片包含两片以 上芯片， 优选方案为每组四片以上芯片。 芯片里包含的信息包括 ： 芯片组序号、 芯片序号、 车道、 最高限速等。 在车架的头部及尾部 各安装左右两个读取装置。 正常情况下， 如图 5所示， 车架在往左 正常行驶的过程中，车架头部的左读取装置会 读取到 a3芯片，右读 取装置会读取到 a2芯片，尾部的左读取装置会读取到 e3芯片， 右 读取装置会读取到 e2芯片；而当车架行驶姿态发生偏移时，则会� �� 生交叉读取的情况， 如图 6所示， 车架在往左行驶的过程中发生偏 移时， 头部的左读取装置会读取到 a4 芯片， 右读取装置会读取到 a3芯片，尾部的左读取装置会读取到 e2芯片，右读取装置会读取 到 el芯片。 当把读取数据反馈给控制装置时，控制装置将 会意识到 行驶姿态的偏移程度， 从而控制车架进行方向补偿， 使车架恢复正 常行驶姿态。 同样， 此包含位置信息的物件， 也可以是条形码、 二维码等， 用这些物件替代芯片， 并且把车架上安装的读取装置替换为对应的 读取装置， 也能达到类似的效果。 以上所述内容， 仅为本发明之较佳实施例而已， 当不能以此限 定本发明实施之范围 ， 即大凡依本发明权利要求及发明说明书所记 载的内容所做出简单的等效变化与修饰， 皆仍属本发明权利要求所 涵盖范围之内。 此外， 摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻 之用， 并非用来限制本发明之权利范围。