(第一実施例)
 以下、本発明の第一実施例を図面に基づい� ��説明する。
 図1乃至図5において、偏心揺動型の歯車装� �100は、モータ1(図5参照)の出力軸に固定され� ��中心軸から離隔して配置される入力歯車2と 、複数のピン3からなる内歯を有する内歯歯� �4と、内歯歯車4に噛合いながら内歯歯車4の� �心軸回りに公転しながら自転する二個の外� �歯車5と、内歯歯車4の内部に一対のアンギュ ラ玉軸受11を介して自転可能に支持されてお� ��、外歯歯車5の自転に伴って内歯歯車4の中� �軸回りに自転するキャリア6と、キャリア6に 一対の円すいころ軸受12を介して自転可能に� ��持されており、外歯歯車5に形成された貫通 孔にそれぞれ収容される一対のクランク部7a� ��備えて外歯歯車5を内歯歯車4の中心軸回り� �公転させる複数のクランク軸7と、各クラン� ��軸7の一対のクランク部7aの間の中央部(軸方 向中央部)に設けた伝達歯車15と、各クランク 軸7の伝達歯車15に噛合うとともに入力歯車2� �ら回転が伝達される円筒歯車20とを備えてい る。

 キャリア6は外歯歯車5を挟むように一対の� �板部6X,6Yから成っている。一方の端板部6Xに� ��複数(六個)の柱部8が一体的に形成され、各� ��部8の端部は他方の端板部6Yに形成した穴9に それぞれ挿入され、ボルト10で固定されて、� ��ャリア6を構成している。
 各外歯歯車5の外歯の数は、内歯歯車4の内� �の数より若干(一枚乃至五枚)少ない。本実施 例においては、外歯歯車5の歯数は内歯歯車4� ��歯数よりも1つ少なくなっている。各外歯歯 車5は、その軸方向で中心から放射方向に離� �した貫通孔17及び複数の貫通孔18が形成され� ��いる。貫通孔17には入力歯車2が遊嵌し、各� ��通孔18には各柱部8が遊嵌している。
 クランク軸7は内歯歯車4の中心から放射方� �に離隔して三個設けられている。一対の端� �部6X,6Y及び外歯歯車5の各中央部(径方向中央� ��)には、中空孔29,31が形成されている。鋼材� ��らなる保護筒40は外歯歯車5の中空孔31に遊� �するとともに、Oリング32を挟んでキャリア6� ��中空孔29に取付けられている。一個の円筒� �車20は各クランク軸7の自転中心を通る仮想� �より放射方向内側に位置しており、その円� �歯車が各クランク軸の伝達歯車15に噛合い、 その内周が保護筒40に円筒ころ軸受21を介し� �回転自在に支持されている。従って、円筒� �車20は円筒ころ軸受21及び保護筒40を介して� �ャリア6に自転可能に支持されていることに� ��る。なお、外歯歯車5の中空孔31は大径部31a� ��小径部31bとからなる段つき中空孔であり、� ��対の外歯歯車5の対向面側に大径部31aより形 成される凹部が互いに向かい合うように形成 されている。円筒歯車20は、この凹部に取り� ��まれた空間に収容される。本実施形態にお� ��ては、円筒歯車20が伝達歯車15より厚肉に形 成されているが、円筒歯車20を外歯歯車上に� ��成される2つの凹部に取り囲まれる空間に収 容することで、外歯歯車5間の軸方向距離を� �達歯車15の高さ分のみに抑えることができ、 減速機が軸方向に更に短くなることに寄与し ている。

 一対の端板部の一方6Yは外歯歯車5の貫通孔1 7に遊嵌した突出部14が形成されている。ここ では、端板部の一方6Y側の外歯歯車5の貫通孔 17は端板部の他方6Xの外歯歯車5の貫通孔17よ� �大きく形成され、その貫通穴17に端板部の一 方6Yから突出した突出部14が遊嵌される。端� �部の他方6Xには貫通孔19が形成されている。� ��力歯車2は外歯車24を有し、貫通孔19及び貫� �孔17に挿入され、その先端側端部は突出部14� ��形成した穴22にシェル形針状ころ軸受16を介 して回転自在に支持されている。入力歯車2(� ��なわち、モータの出力歯車となる)の先端側 端部を軸受で支持させたことにより、入力歯 車2(モータ出力歯車)が固定されるモータの出 力軸とそれに噛合う歯車との軸間距離を決定 することができ、別途モータを取付けるため の回転位相合せピンを設ける必要がない。
 オイルシール23は入力歯車2の外周とキャリ� ��との間に設けられている。入力歯車2のオイ ルシール23側の入力端部には、モータ1(図5参� ��)からの回転が伝達される。
 中間歯車50は平歯車本体51、固定軸52及び円� ��ころ軸受53を有しており、外歯歯車5にその� ��方向で中心から放射方向に離隔して形成さ� ��た貫通孔44を通るよう配置されている。固� �軸52の両端は、内歯歯車4の中心から放射方� �に離隔した位置でキャリア6に形成した孔54� �固定されている。平歯車本体51は円筒ころ軸 受53を介して固定軸52に回転自在に支持され� �いる。従って、中間歯車50は円筒歯車20及び� ��力歯車2と噛合いながら、キャリア6に自転� �能に支持されていることになる。一対のオ� �ルシール30はキャリア6の両端部外周と内歯� �車4の両端部内周との間に設けられている。
 図4は、入力歯車2、中間歯車50、円筒歯車20� ��びクランク軸の伝達歯車の噛合い関係を示� ��た図である。

 図5において、産業用ロボットの旋回部構造 200は、歯車装置100を介して相対回転可能に接 続された固定部300及び回転部400と、固定部300 及び回転部400を歯車装置100を介して相対回転 させるモータ1とを備えている。モータ1が相� ��回転の回転中心からオフセットした位置で� ��転部400の凹んだ部分に固定され、歯車装置1 00の内歯歯車4が固定部300にボルト301で固定さ れ、歯車装置100のキャリア6が回転部400にボ� �ト401で固定されている。
 電線、ケーブル、信号線、配管などの配線� ��500は、回転部400に形成した孔402、円筒体40� �中空孔及びキャリア6の中空孔29の各内部を� �過させている。当該内部を通過させる部材� �回転しない方が良いならば、キャリア6を固� ��して内歯歯車4から減速回転を取り出すこと が好ましい。

 次に第一実施例の作用について説明する。� ��車装置100の減速作用については簡潔に説明� ��る。
 キャリア6を固定する場合、モータ1からの� �転が入力歯車2に伝達されると、中間歯車50� �平歯車本体51及び円筒歯車20を回転させる。� ��筒歯車20の回転は各クランク軸7の伝達歯車1 5に伝達され、各クランク軸7は外歯歯車5を内 歯歯車4に対して偏心揺動運動させる。外歯� �車5が内歯歯車4に噛合っていることに起因し て、内歯歯車4が減速回転された出力となる� �内歯歯車4を固定する場合は、キャリア6が減 速回転された出力となる。
 ここで、円筒歯車20は、各クランク軸7の自� ��中心を通る仮想円より放射方向内側に位置� ��且つキャリア6に自転可能に支持されている ので、即ち、モータ1の出力軸に固定された� �力歯車2が歯車装置100の軸方向中央部まで入� ��込んだ形態であるので、歯車装置全体をコ� ��パクトにできる。
 また、中間歯車50が入力歯車2及び円筒歯車2 0に噛合うようにキャリア6に自転可能に支持� ��れているので、入力軸を更に放射方向の外� ��にオフセットできるため、中空孔が更に大� ��くできる歯車装置とすることができる。

 また、中間歯車50が、キャリア6に固定され� ��固定軸52とその固定軸52の周囲に回転自在に 配設した歯車本体51で構成されているので、� ��間歯車50の支持構造を安価にすることがで� �る。
 また、入力歯車2とキャリア6との間に、オ� �ルシール23を設けているので、歯車装置100か らモータ1側への潤滑剤の侵入を防ぐことが� �きる。
 また、円筒歯車20の内部に、両端がキャリ� �6に固定された保護筒40を設けているので、� �車装置100に設けた中空孔29に潤滑剤が侵入す ることを防ぐことができる。
 また、モータ1が相対回転の回転中心からオ フセットした位置で回転部400に固定され、記 歯車装置100の内歯歯車4が固定部300に固定さ� �、歯車装置100のキャリア6が回転部400に固定� ��れているので、回転部400がコンパクトで重� ��が低く、安定した旋回部構造にできる

(第二実施例)
 次に、本発明の第二実施例を図面に基づい� ��説明する。
 図6において、偏心揺動型の歯車装置200は第 一実施例の歯車装置100の中間歯車50を省略し� ��形態であって、それ以外の構成は第一実施� ��の歯車装置100とほぼ同様である。
 すなわち、偏心揺動型の歯車装置200は、入� ��歯車(モータ出力歯車)202と、複数のピン201� �らなる内歯を有する内歯歯車204と、内歯歯� �204に噛合いながら内歯歯車204の中心軸回り� �公転しながら自転する二個の外歯歯車205と� �内歯歯車204の内部に一対のアンギュラ玉軸� �211を介して自転可能に支持されており、外� �歯車205の自転に伴って内歯歯車204の中心軸� �りに自転するキャリア206と、キャリア206に� �転可能に支持されており、外歯歯車205を内� �歯車204の中心軸回りに公転させる複数のク� �ンク軸と、各クランク軸の中央部に設けた� �達歯車と、各クランク軸の伝達歯車に噛合� �とともに入力歯車202とも噛合って回転が伝� �される円筒歯車220とを備えている。
 入力歯車202は円筒歯車220に噛合う外歯224を� ��し、キャリア206及び外歯歯車205に挿入され� ��その先端側端部はキャリア206Yにシェル形針 状ころ軸受216を介して回転自在に支持され、 その入力側端部はキャリア206Xにラジアル玉� �受217を介して回転自在に支持されている。
 入力歯車202の入力端部にはモータからの回� ��が伝達されるのであるが、入力歯車202はこ� ��ように両端が支持されているので、該入力� ��部にプーリーを固定してモータからの回転� ��ベルトを介して該プーリーへ伝達すること� ��可能である。

 次に、第二実施例の作用について説明する� ��歯車装置200は、第一実施例の歯車装置100が� ��えていた中間歯車50を省略して円筒歯車220� �回転させることが可能な形態であり、部品� �数の少ない安価な歯車装置にできる。
 以上のように本発明を実施例により説明を� ��たが、本発明はこれらに限定されるもので� ��なく、本発明の技術的思想の範囲で各種の� ��更が可能である。例えば、伝達歯車15及び� �筒歯車20を二枚の外歯歯車5の間に挟むよう� �配置したが、これらの歯車を外歯歯車5と一� ��の端板部6の一方との間で挟むように配置し てもよい。また、実施例における軸受の形態 も例示であり、これに限定されるものではな い。