Stand der Technik Die zunehmende Verkehrsdichte und verstärkte Bebauung freier Flächen engen den Verkehrsraum, insbesondere in Ballungszentren, kontinuierlich ein. Der zur Verfügung stehende Parkraum wird enger und die Suche nach einer geeigneten Parklücke belastet den Fahrer zusätzlich zum stetig steigenden Verkehrsaufkommen. Insbesondere beim rückwärtigen Einparken in eine Parklücke muss der Füh- rer eines Fahrzeuges besonders konzentriert sein. Dabei muss er insbesondere den Raum hinter dem Fahrzeug ein- sehen, um das Fahrzeug richtig in die Parklücke hinein- zufahren. Aus diesem Grund ist vor allem die Aufmerk- samkeit des Führers eines Fahrzeuges in Vorwärtsrich- tung des Fahrzeuges verringert. Während eines rückwärts gerichteten Einpark-Vorganges besteht die Möglichkeit, während des Lenkens nach rechts (Lenkrichtung des Lenk- rades) beim Rückwärtsfahren mit der fahrerseitigen

Front des Fahrzeuges in die Gegenfahrspur der Fahrbahn einzutauchen. Hieraus resultiert eine potentiell gefährliche Situation, welche besonders bei kleinen Parklücken nicht immer umgangen werden kann.

Zur Entlastung des Führers eines Fahrzeuges beim Ein- parken sind unterschiedlichste Vorrichtungen, wie zum Beispiel eine Parklückenvermessung oder ein semiautono- mer oder ein vollautonomer Parkassistent bekannt. Diese Vorrichtungen vereinfachen insbesondere das Auswählen einer Parklücke und das zielgerichtete, erfolgreiche Hineinlenken des Fahrzeuges. Nachteilig an den vorge- nannten Vorrichtungen nach dem Stand der Technik ist es jedoch, dass keine der vorgenannten Vorrichtungen ein potentiell bevorstehendes Eintauchen des Fahrzeuges in die Gegenfahrspur signalisiert beziehungsweise verhin- dert oder den Fahrer auf eine solche Gefahrensituation aufmerksam macht.

Darstellung der Erfindung, Aufgabe, Lösung, Vorteile Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung anzugeben, welche ein Eintauchen eines Fahrzeuges während eines rückwärtigen Einpark-Vorganges in die Gegenfahrspur einer mehrspuri- gen Fahrbahn rechtzeitig erkennt und im Bedarfsfalle geeignete Mittel zur Verhinderung des Eintauchens in die Gegenfahrspur aktiviert. Diese Aufgabe wird erfin- dungsgemäß gelöst durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 (Verfahrensanspruch) und des Anspruchs 7 (Vorrichtungsanspruch) im Zusammenwirken mit den Merkmalen im Oberbegriff. Zweckmäßige Ausge- staltungen sind in den Unteransprüchen enthalten.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist durch folgende Ver- fahrensschritte gekennzeichnet : - Bestimmung der Lage der Gegenfahrspur in Rela- tion zum Fahrzeug zu Beginn des Einpark-Vorgan- ges, - Bestimmung der zu erwartenden Einparktrajektorie des Fahrzeuges, - Ermittlung von potentiellen Schnittpunkten der zu erwartenden Einparktrajektorie mit der Gegen- fahrspur und - Bereitstellen eines Signals bei Vorhandensein mindestens eines Schnittpunktes der Einparktra- jektorie mit der Gegenfahrspur, welches mit Mit- teln verarbeitet wird.

Durch das vorgenannte Verfahren kann sowohl die Posi- tion des einzuparkenden Fahrzeuges bezüglich der Fahr- spuren vor dem Einpark-Vorgang als auch die wahrschein- liche Einparktrajektorie, das heißt der vom Fahrzeug zu durchfahrende Weg, ermittelt werden. Hierdurch ist es bereits im Vorhinein möglich, eine Aussage darüber zu treffen, ob das Fahrzeug während des gesamten Einpark- Vorganges in die Gegenfahrspur eintauchen wird. Im Falle des Eintauchens des Fahrzeuges in die Gegenfahr- spur wird erfindungsgemäß ein Signal bereitgestellt, welches mit entsprechenden Mitteln, vorzugsweise Mit- teln zur Warnung des Führers des Kraftfahrzeuges bezie- hungsweise Mitteln zur Bremsung des Fahrzeuges, verar- beitet wird. Hierdurch kann es erfindungsgemäß erreicht werden, dass der Führer eines Kraftfahrzeuges, welcher während eines rückwärts gerichteten Einpark-Vorganges eine geringe Aufmerksamkeit in den vor dem Fahrzeug liegenden Bereich, insbesondere die Gegenfahrspur mit den im Gegenverkehr entgegenkommenden Objekten (Fahr-

zeugen), besitzt, im Falle eines bevorstehenden Eintau- chens des Fahrzeuges in die Gegenfahrspur und damit einer möglichen Kollision mit in der Gegenfahrspur befindlichen Fahrzeugen gewarnt wird. Alternativ ist es vorgesehen, dass das Fahrzeug durch entsprechende Mit- tel abgebremst wird, bevor es in die Gegenfahrspur ein- tauchen kann. Hierdurch kann insbesondere die aktive Verkehrssicherheit des Fahrzeuges erhöht werden, da vor allem bei rückwärts gerichteten Einpark-Vorgängen einer Kollision mit dem in der Gegenspur befindlichen Gegen- verkehr vorgebeugt werden kann.

Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass bei der Durchführung des Verfahrens die Größe einer Parkücke mittels Ultraschallsensoren ermittelt wird. Diese bzw. alle ermittelten Daten werden dann vorteilhafterweise mittels eines Datenverarbeitungsgerätes vearbeitet, wobei erfindungsgemäß das Datenverarbeitungsgerät ein Bordcomputer eines Fahrzeuges ist.

Als vorteilhafte Ausgestaltungen ist vorgesehen, dass das Mittel eine Vorrichtung zur Warnung des Führers des Fahrzeuges ist, wobei das Mittel zur Warnung des Führers des Fahrzeuges insbesondere ein akustisches, optisches und/oder haptisches Mittel ist, oder das Mittel eine Vorrichtung zum Bremsen des Fahrzeuges ist.

Die Position des Fahrzeuges zu Beginn des Einpark-Vor- ganges und die Lage der Gegenfahrspur in Relation zum Fahrzeug zu Beginn des Einpark-Vorganges wird vorzugs- weise mittels Ultraschallsensoren, Radar-, Lidar-, Video-oder anderen Abstandssensoren ermittelt.

Weiterhin wird die zu erwartende Park-End-Position, welche sich vor allem aus der Größe der Parklücke ergibt, mittels Ultraschallsensoren ermittelt. Aus den

ermittelten Daten kann nun mit Hilfe mathematischer Berechnungen die Einparktrajektorie, beispielsweise mittels eines Datenverarbeitungsgerätes, vorzugsweise dem Bordcomputer eines Kraftfahrzeuges, berechnet werden.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bestimmung der Position und/oder der zu erwartenden Position eines Fahrzeuges während eines Einpark-Vorganges in Relation zur Gegenfahrspur einer mehrspurigen Fahrbahn weist : - Mittel zur Bestimmung der Lage der Gegenfahrspur in Relation zum Fahrzeug zu Beginn des Einpark- Vorganges, - Mittel zur Bestimmung der zu erwartenden Ein- parktrajektorie des Fahrzeuges, - Mittel zur Ermittlung von potentiellen Schnitt- punkten der zu erwartenden Einparktrajektorie mit der Gegenfahrspur, - Mittel zum Bereitstellen eines Signals bei Vor- handensein mindestens eines Schnittpunktes der Einparktrajektorie mit der Gegenfahrspur, wel- ches mit Mitteln verarbeitet wird, auf. Dabei weist das Mittel zur Bestimmung der Lage der Gegenfahrspur in Relation zum Fahrzeug vorzugsweise mindestens einen Ultraschallsensor auf.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, eventuell vorhandene Kameras eines Video- systems im Fahrzeug zu verwenden, um auf der Gegenfahr- spur entgegenkommende Fahrzeuge zu klassifizieren und nur im Falle einer wirklichen Gefährdung während des Einparkens, das heißt im Falle einer hohen Wahrschein-

lichkeit für eine Kollision, eine Warnung zu generieren und an den Fahrer auszugeben.

In einer weiteren, bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung kann die Gefährlichkeit der Situation von einem semiautonomen Einparksystems klassifiziert werden und eine automatische, rechtzeitige Bremsung zur Ver- meidung einer Kollision bei Vorliegen einer gefährli- chen Situation ausgelöst werden.

Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung erge- ben sich aus den in den Unteransprüchen genannten Merk- malen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen Nachstehend wird die Erfindung in einem Ausführungsbei- spiel anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläu- tert. Es zeigen : Fig. 1 das Eintauchen eines in Rückwärtsrichtung einparkenden Fahrzeuges in die Gegenfahrspur, und Fig. 2 ein Fahrzeug mit einer erfindungsgemäßen Vor- richtung zur Bestimmung der Position und/oder der zu erwartenden Position des Fahrzeuges während des Einpark-Vorganges.

Bester Weg zur Ausführung der Erfindung Fig. 1 zeigt das schematische Eintauchen eines Fahrzeu- ges 10 in die Gegenfahrspur 16. Insbesondere bei dich- tem Verkehrsaufkommen, wie beispielsweise in Ballungs- zentren, ist der Parkraum 22 sehr knapp. Hieraus kann

es sich ergeben, dass der Führer des Kraftfahrzeuges 10 darauf angewiesen ist, zwischen parkenden Fahrzeugen 12 in eine räumlich eng begrenzte Parklücke 22 rückwärts einzufahren. Hierbei ist es oft unumgänglich, dass das Fahrzeug 10 während des rückwärts gerichteten Einpark- Vorganges die Fahrspurbegrenzung 20 der eigenen Fahr- spur 18 überschreitet und somit in die Gegenfahrspur 16 eintaucht. Dies stellt eine potentiell gefährliche Straßenverkehrssituation wegen der möglichen Kollision mit im Gegenverkehr befindlichen Fahrzeugen 14 dar.

Zur Vermeidung solcher Kollisionen während eines rück- wärts gerichteten Einpark-Vorganges, bei welchem der Führer des Fahrzeuges 10 in der Regel eine geringe Auf- merksamkeit bezüglich des vorderen Bereiches und der Gegenfahrspur 16 besitzt, ist es erfindungsgemäß vorge- sehen, dass ein Eintauchen in die Gegenfahrspur 16 so rechtzeitig erkannt wird, dass beispielsweise eine War- nung an den Führer des Fahrzeuges 10 abgegeben werden kann, welche dazu führt, dass der Einpark-Vorgang mit einem resultierenden Eintauchen in die Gegenfahrspur 16 rechtzeitig abgebrochen werden kann. Alternativ ist es möglich, ein automatisches Bremsen des Fahrzeuges l0 zu bewirken. Die erfindungsgemäße Vorrichtung lässt sich besonders vorteilhaft bei Fahrzeugen mit bereits vor- handener Parklückenvermessung (PLV) oder einem Semi- autonomen Park Assistent (SPA) integrieren, weil hier bereits die erforderlichen Ultraschallsensoren am Fahr- zeug 10 vorinstalliert sind, welche verwendet werden können. Dabei wird der Fahrer über eine potentiell gefährliche Situation über ein entsprechendes HMI (optisch, akustisch, haptisch) gewarnt, falls sein Fahrzeug 10 in die Gegenfahrspur 16 einzutauchen droht.

Die Ermittlung, ob ein Eintauchen in die Gegenfahrspur 16 bevorsteht, kann mittels Ultraschallsensoren 24 rea- lisiert werden, wie in Fig. 2 schematisch dargestellt ist. Die Ultraschallsensoren 24 besitzen einen Abtast- bereich 26. Anstelle der Ultraschallsensoren können auch Radar-, Lidar-, Video-oder andere Abstandssensoren verwendet werden. Innerhalb dieses Abtastbereiches 26 werden sowohl parkende Fahrzeuge 12 als auch in der Gegenspur 16 befindliche Fahrzeuge 14 registriert. Zusätzlich können Bilddaten eines videobasierten Lane Departure Warning (LDW) Systems verwendet werden. Das LDW-System liefert den Fahrbahnrand auf der rechten Seite und falls vorhanden auch die Mittellinie 20 der Fahrspur (bestehend aus 16, 18). Auf Basis der Ultraschalldaten und der eventuell vorhandenen LDW-Daten ist zumindest eine genaue Positionsbestimmung des Fahrzeuges 10 innerhalb der Fahrspur 18 möglich. Nach berechneter Einparktrajektorie kann somit auch ermittelt werden, ob das Fahrzeug 10 während des Einparkens in die Gegen- fahrspur 16 eintaucht. Falls kein videobasiertes LOW- System im Fahrzeug integriert ist, kann die Warnung auf Basis nur allein der Ultraschalldaten der Ultraschall- sensoren 24 generiert werden. Hierbei wird eine Umge- bungskarte auf Basis der rings um das Fahrzeug ange- brachten Ultraschallsensoren 24 angefertigt, in der die Positionen der parkenden Fahrzeuge 12 verfügbar sind.

Zusätzlich wird schon während einer Parklückenvermes- sung mit den an beiden Fahrzeugseiten zur Seite ange- ordneten Ultraschallsensoren 24 der Abstand zu den par- kenden Fahrzeugen 12 und falls vorhanden den Fahrzeugen 14 des Gegenverkehrs gemessen. Auf Basis der Informa- tionen über den Abstand des einparkenden Fahrzeuges 10 von den parkenden Fahrzeugen 12, dem Abstand zu den im Gegenverkehr passierenden Fahrzeugen 14 und der Länge

der vorliegenden Parklücke kann eine Aussage über die Wahrscheinlichkeit des Eintauchens in die Gegenfahrspur 16 generiert werden.

Die Erfindung ist nicht beschränkt auf die hier darge- stellten Ausführungsbeispiele, vielmehr ist es möglich, durch Kombination und Modifikation der genannten Mittel und Merkmale weitere Ausführungsvarianten zu realisie- ren, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.