Titel

Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahr- zeugumgebung eines Fahrzeugs, Verfahren zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug, Rundumsichtsvstem für ein Fahrzeug

Stand der Technik

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, auf ein Verfahren zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug unter Verwendung eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, auf eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, auf ein Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug sowie auf ein entsprechendes Computer-Programmprodukt.

Es existieren Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung eines Fahrers bei einer Fahrzeugführung beim Einparken. Ein beispielhaftes System ist ein Rundumsichtsystem bzw. Surround-View-System, welches mit Hilfe von mehreren Kameras dem Fahrer einen Blick von oben auf sein Fahrzeug suggeriert, sodass der Fahrer sein Fahrzeug in einer virtuellen Umgebung bewegen kann. Ferner offenbart die DE 102 26 278 A1 eine Rückfahrhilfe für Fahrzeuge.

Offenbarung der Erfindung

Vor diesem Hintergrund werden ein verbessertes Verfahren zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, ein verbessertes Verfahren zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug unter Verwendung eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, eine verbesserte Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, ein verbessertes Rundum- Sichtsystem für ein Fahrzeug und ein verbessertes Computer-Programmprodukt gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den jeweiligen Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.

Ein besonders vorteilhaftes Verfahren zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine erste Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung aufweist, weist folgende Schritte auf:

Bewirken eines Ausleuchtens der Fahrzeugumgebung mittels zumindest zweier Beleuchtungsvorrichtungen, wobei der erste Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung unter Verwendung zumindest einer ersten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung im sichtbaren Wellenlängenbereich und/oder im infraroten Wellenlängenbereich ausgeleuchtet wird, wobei der zweite Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung unter Verwendung zumindest einer zweiten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung zumindest im infraroten Wellenlängenbereich ausgeleuchtet wird; und

Einlesen von Bilddaten von den Fahrzeugkameras, wobei die Bilddaten Aufnahmen der Umgebungsteilbereiche der ausgeleuchteten Fahrzeugumgebung repräsentieren, um durch eine Kombination der Bilddaten das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erzeugen.

Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Kraftfahrzeug handeln, insbesondere ein straßengebundenes Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein sonstiges Nutzfahrzeug. Das Rundumsichtbild kann ein aus Einzelbildern von einzelnen Fahrzeugkameras zusammengesetztes Gesamtbild der Fahrzeugumgebung repräsentieren. Das Rundumsichtbild kann das Fahrzeug aus einer virtuellen Vogelperspektive darstellen. Die Fahrzeugumgebung kann einen Nahbereich einer Umgebung des Fahrzeugs benachbart zu dem Fahrzeug aufweisen. Die Umgebungsteilbereiche der Fahrzeugumgebung können sich teilweise überlappen oder getrennt voneinander bzw. ohne gemeinsame Abschnitte sein. Die erste Fahrzeugkamera kann ausgebildet sein, um elektromag- netische Strahlung im sichtbaren Wellenlängenbereich und gegebenenfalls auch elektromagnetische Strahlung im infraroten Wellenlängenbereich zu erfassen. Die zumindest eine zweite Fahrzeugkamera kann ausgebildet sein, um zumindest elektromagnetische Strahlung im infraroten Wellenlängenbereich zu erfas- sen. Die Fahrzeugkameras können ausgebildet sein, um die Bilddaten zu erzeugen bzw. bereitzustellen. Ferner kann zumindest eine weitere Fahrzeugkamera zum Beleuchten zumindest eines weiteren Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung vorgesehen sein. Im Schritt des Einlesens können die Bilddaten von einer Schnittstelle zu den Fahrzeugkameras eingelesen werden. Im Schritt des Bewirkens des Ausleuchtens kann zumindest ein Ansteuersignal an eine Schnittstelle zu den Beleuchtungsvorrichtungen ausgegeben werden, um das Ausleuchten zu bewirken. Die erste Beleuchtungsvorrichtung kann ausgebildet sein, um elektromagnetische Strahlung im sichtbaren Wellenlängenbereich bzw. elektromagnetische Strahlung in einem für das menschliche Auge sichtbaren Spektral- bereich bzw. Wellenlängenbereich abzustrahlen. Auch kann die erste Beleuchtungsvorrichtung ausgebildet sein, um elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich bzw. Infrarotbereich abzustrahlen. Alternativ kann die erste Beleuchtungsvorrichtung ausgebildet sein, um elektromagnetische Strahlung im sichtbaren Bereich bzw. elektromagnetische Strahlung in einem für das menschliche Auge sichtbaren Spektralbereich bzw. Wellenlängenbereich sowie elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich bzw. Infrarotbereich abzustrahlen. Die zweite Beleuchtungsvorrichtung kann ausgebildet sein, um elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich bzw. Infrarotbereich abzustrahlen. Alternativ kann die zweite Beleuchtungsvorrichtung ausgebildet sein, um elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich sowie elektromagnetische Strahlung im sichtbaren Bereich abzustrahlen. Der sichtbare Bereich bzw. Spektralbereich der elektromagnetischen Strahlung kann Wellenlängen von 380 Nanometer bis 780 Nanometer umfassen. Bei elektromagnetischer Strahlung in dem sichtbaren Bereich handelt es sich um Licht. Der Infrarotbereich der elektromagnetischen Strahlung kann Wellenlängen von 780 Nanometer bis 1 Millimeter umfassen.

Ein besonders vorteilhaftes Verfahren zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug unter Verwendung eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine erste Fahr- zeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufnehmen ei- nes zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung aufweist, weist folgende Schritte auf:

Ausführen der Schritte einer Version des vorstehend genannten Verfahrens, um das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erzeugen; und

Auswerten des erzeugten Rundumsichtbildes, um die zumindest eine Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen.

Das Verfahren zum Bereitstellen kann in Verbindung mit einer Version des vorstehend genannten Verfahrens zum Erzeugen vorteilhaft ausgeführt werden. Dabei kann das Verfahren zum Bereitstellen vor dem Schritt des Auswertens des Rundumsichtbildes auch die Schritte einer Version des vorstehend genannten Verfahrens zum Erzeugen des Rundumsichtbildes aufweisen.

Eine besonders vorteilhafte Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine erste Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung aufweist, weist folgende Merkmale auf: eine Einrichtung zum Bewirken eines Ausleuchtens der Fahrzeugumgebung mittels zumindest zweier Beleuchtungsvorrichtungen, wobei der erste Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung unter Verwendung zumindest einer ersten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung im sichtbaren Bereich oder im sichtbaren Bereich und im infraroten Bereich ausgeleuchtet wird, wobei der zweite Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung unter Verwendung zumindest einer zweiten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung im infraroten Bereich oder im infraroten Bereich und im sichtbaren Bereich ausgeleuchtet wird; und eine Einrichtung zum Einlesen von Bilddaten von den Fahrzeugkameras, wobei die Bilddaten Aufnahmen der Umgebungsteilbereiche der ausgeleuchteten Fahr- zeugumgebung repräsentieren, um durch eine Kombination der Bilddaten das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erzeugen.

Die Vorrichtung zum Erzeugen kann Teil einer Fahrzeugkamera oder Teil einer getrennt von den Fahrzeugkameras vorgesehenen Einrichtung sein. Die Vorrichtung kann auch Teil einer Fahrerassistenzeinrichtung sein. Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät bzw. Steuergerät verstanden werden, das Ansteuersignale zum Bewirken des Ausleuchtens ausgibt und ansprechend darauf Bilddaten verarbeitet. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem MikroController neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.

Eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs ist ausgebildet, um die Schritte eines oben genannten Verfahrens zum Erzeugen durchzuführen bzw. umzusetzen. Insbesondere kann die Vorrichtung Einrichtungen aufweisen, die ausgebildet sind, um je einen Schritt eines oben genannten Verfahrens zum Erzeugen auszuführen.

Eine Vorrichtung zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug unter Verwendung eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs ist ausgebildet, um die Schritte eines oben genannten Verfahrens zum Bereitstellen durchzuführen bzw. umzusetzen. Insbesondere kann die Vorrichtung Einrichtungen aufweisen, die ausgebildet sind, um je einen Schritt eines oben genannten Verfahrens zum Bereitstellen auszuführen.

Ein besonders vorteilhaftes Rundumsichtsystem für ein Fahrzeug weist folgende Merkmale auf: eine erste Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs einer Fahrzeugumgebung und eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufneh- men eines zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung; zumindest eine erste Beleuchtungsvorrichtung zum Ausleuchten des ersten Um- gebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung mittels elektromagnetischer Strahlung im sichtbaren Bereich oder im sichtbaren Bereich und im infraroten Bereich und zumindest eine zweite Beleuchtungsvorrichtung zum Ausleuchten des zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung mittels elektromagnetischer Strahlung im infraroten Bereich oder im infraroten Bereich und im sichtbaren Be- reich; und eine Version der vorstehend genannten Vorrichtung zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs. Eine Version der vorstehend genannten Vorrichtung zum Erzeugen kann in Verbindung mit dem Rundumsichtsystem vorteilhaft eingesetzt bzw. verwendet werden. Auch kann eine Version des vorstehend genannten Verfahrens zum Erzeugen und/oder eine Version des vorstehend genannten Verfahrens zum Bereitstellen in Verbindung mit dem Rundumsichtsystem vorteilhaft ausgeführt werden, um das Rundumsichtbild zu erzeugen bzw. zumindest eine Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplat- tenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert ist und zur Durchführung eines oben genannten Verfahrens verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.

Gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung kann ein Rundumsicht- System bzw. Surround- View-System eines Fahrzeugs insbesondere mit einer zusätzlichen aktiven Infrarotbeleuchtung ausgestattet werden, z. B. in Gestalt zumindest eines Nahinfrarotscheinwerfers. Hierbei kann insbesondere ein Bereich einer Fahrzeugumgebung in Rückwärtsfahrtrichtung mittels Infrarotstrahlung beleuchtet werden. Andere Beleuchtungsrichtungen, z. B. seitliche Beleuchtung aus Beleuchtungsquellen in Au ßenspiegeln, sind optional vorsehbar. Somit kann ein bestehendes Rundumsichtsystem bzw. Surround-View-System wird durch zu- mindest einen Infrarot-Scheinwerfer erweitert werden. Solche Infrarot- Scheinwerfer können zumindest für eine Beleuchtungsrichtung in Rückwärtsfahrtrichtung oder optional für mehrere Beleuchtungsrichtungen vorgesehen sein. Vorteilhafterweise kann gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Verbesserung von kamerabasierten Rundumsichtsystemen bzw. Surround- View-Systemen insbesondere durch eine aktive Infrarot-Beleuchtung, beispielsweise im nahen Infrarot (NIR) erreicht werden. Insbesondere kann eine Darstellung von Rundumsichtbildern in Situationen mit geringer oder stark unterschiedli- eher Beleuchtung verbessert werden. Ein Frontbereich einer Fahrzeugumgebung ist in der Regel mittels Frontscheinwerfern ausgeleuchtet. Insbesondere ein Heckbereich der Fahrzeugumgebung hinter einem Fahrzeugheck kann an schlecht ausgeleuchteten Fahrzeugstandorten, beispielsweise im ländlichen Bereich, sehr dunkel sein, aber mittels Infrarotbeleuchtung gemäß Ausführungsfor- men der vorliegenden Erfindung vorteilhaft ausgeleuchtet werden. Somit können

Rundumsichtbilder einer gut ausgeleuchteten Fahrzeugumgebung erzeugt werden. Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass zumindest ein Teilbereich der Fahrzeugumgebung mit elektromagnetischer Strahlung im Infrarotbereich somit in einem Spektrum ausgeleuchtet wird, das für das menschliche Auge nicht wahr- nehmbar ist. Somit kann eine Blendung von anderen Verkehrsteilnehmern vermieden werden, aber dennoch die Fahrzeugumgebung gut ausgeleuchtet werden. Dies kann auch eine Verfügbarkeit von auf Rundumsichtbildern basierenden Funktionen verbessern bzw. derartige Funktionen ermöglichen oder zuverlässiger machen. Somit kann ein Rundumsichtsystem mit einer höheren Verfügbarkeit und Qualität bereitgestellt werden. Somit kann im Anwendungsgebiet des Rundumsichtbereichs, beispielsweise im vollen Geschwindigkeitsbereich, die Umgebung des Fahrzeugs möglichst gut ausgeleuchtet werden, sodass z. B. Fahrbahnmarkierungen auch neben und hinter dem Fahrzeug gut durch ein Rundumsichtsystem detektiert werden können, ohne andere Verkehrsteilnehmer zu blen- den. Bestehende Systeme bzw. Systemkomponenten, insbesondere Kameras und bestehende Beleuchtungsvorrichtungen, können vorteilhafterweise mitgenutzt werden.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens zum Erzeugen kann im Schritt des Bewirkens des Ausleuchtens bewirkt werden, dass die elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich mit einer gleichmäßigen räumlichen Abstrahlcha- rakteristik abgestrahlt wird. Die gleichmäßige räumliche Abstrahlcharakteristik kann eine homogene Leuchtdichte bzw. Lichtverteilung oder Ausstrahlung elektromagnetischer Strahlung im Infrarotbereich von einer Beleuchtungsvorrichtung aufweisen. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Fahrzeug- Umgebung möglichst gleichmäßig ausgeleuchtet werden kann.

Auch kann im Schritt des Bewirkens des Ausleuchtens bewirkt werden, dass elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarot als die elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich abgestrahlt wird. Die zumindest eine zweite Fahrzeugkamera kann ich hierbei für den nahen Infrarotbereich sensitiv gemacht sein. Dies ist insbesondere auf dem Gebiet von Rundumsichtbildern unaufwendig realisierbar, weil als Fahrzeugkameras für Rundumsichtbilder zum Einsatz kommende Nahbereichskameras in der Regel nicht hinter einer Scheibe, z. B. der Windschutzscheibe, verbaut sind, die in der Regel mit einem Infrarot-Filter zur Wärmedämmung ausgestattet sind. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass die Nah-Infrarot Technologie sich im Fahrzeugbereich für Nachtsichtanwendungen und zur Überwachung von Flächen wie der Fahrzeugumgebung eignet. Es kann hierbei vorteilhafterweise eine aktive Beleuchtung im nahen Infrarot verwendet werden, um auch„kalte" Gegenstände erkennen zu können.

Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens zum Bereitstellen kann im Schritt des Auswertens das erzeugte Rundumsichtbild im Hinblick auf Hindernisbereiche und frei befahrbare Bereiche in der Fahrzeugumgebung ausgewertet werden, um eine Parkassistenzfunktion und/oder eine Kollisionswarnfunktion bereitzustellen. Im Schritt des Auswertens kann somit das erzeugte Rundumsichtbild analysiert werden, um Bildbereiche, in denen Hindernisse in der Fahrzeugumgebung vorliegen, und Bildbereiche, in denen frei befahrbare Bereiche in der Fahrzeugumgebung vorliegen, zu erkennen. Ferner kann ein Schritt des Ausgebens des erzeugten Rundumsichtbildes und/oder des ausgewerteten Rundumsichtbildes an eine Schnittstelle zu einer Anzeigevorrichtung und/oder einer Fahrerassistenzvorrichtung vorgesehen sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass somit ein Fahrerassistenzsystem eine höhere Verfügbarkeit und Qualität verliehen bekommen kann. Dies gilt nicht nur für darstellende Assistenzsysteme, sondern auch für eine Funktionalität von Funktionen, wie Parkassistenz oder warnende Funktionen. Insbesondere kann eine Erweiterung mit Infrarotlichtquellen und Infrarotsensoren eine Sicherheit, einen Komfort, eine Zuverlässigkeit ei- nen Kundennutzen von auf Rundumsichtbildern basierenden Funktionen erhöhen. Es können auch weitere Anwendungen basierend auf den erzeugten Rundumsichtbildern realisiert werden, z. B. eine Detektion von Passanten und dergleichen.

Gemäß einer Ausführungsform des Rundumsichtsystems kann die erste Fahrzeugkamera angeordnet sein, um als den ersten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung einen Umgebungsteilbereich in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs aufzunehmen. Auch kann die zweite Fahrzeugkamera angeordnet sein, um als den zweiten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung einen

Umgebungsteilbereich in Rückwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs aufzunehmen. Ferner kann die zumindest eine erste Beleuchtungsvorrichtung einen Frontscheinwerfer des Fahrzeugs aufweisen oder im Bereich eines Frontscheinwerfers des Fahrzeugs angeordnet sein. Zudem kann die zumindest eine zweite Be- leuchtungsvorrichtung im Bereich eines Heckscheinwerfers des Fahrzeugs angeordnet sein. Somit kann es sich bei der ersten Fahrzeugkamera um eine Frontkamera und bei der zweiten Fahrzeugkamera um eine Heckkamera handeln. Zumindest die zweite Fahrzeugkamera ist für Infrarotstrahlung empfindlich bzw. ist ausgebildet, um elektromagnetische Strahlung im Infrarotbereich zu er- fassen. Bei der zumindest einen ersten Beleuchtungsvorrichtung kann es sich um einen der Frontscheinwerfer des Fahrzeugs handeln oder die zumindest eine erste Beleuchtungsvorrichtung kann eine im Bereich eines Frontscheinwerfers angeordnete Infrarotlichtquelle sein, beispielsweise eine Infrarot-Leuchdiode bzw. Infrarot-LED. Die zumindest eine erste Beleuchtungsvorrichtung kann in ein Frontscheinwerfermodul integriert sein. Insbesondere können zwei erste Beleuchtungsvorrichtungen vorgesehen sein, eine pro Frontscheinwerfer oder Fahrzeugseite. Die zumindest eine zweite Beleuchtungsvorrichtung kann eine im Bereich eines Heckscheinwerfers angeordnete Infrarotlichtquelle sein, beispielsweise eine Infrarot-Leuchdiode bzw. Infrarot-LED. Die zumindest eine zweite Be- leuchtungsvorrichtung kann in ein Heckscheinwerfermodul integriert sein. Insbesondere können zwei zweite Beleuchtungsvorrichtungen vorgesehen sein, eine pro Heckscheinwerfer oder Fahrzeugseite. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass eine gute Ausleuchtung und Abdeckung der Fahrzeugumgebung mittels Fahrzeugkameras und Beleuchtungsvorrichtungen unter geringem Aufwand ermöglicht wird. Ferner kann bei dem Rundumsichtsystem gegebenen- falls eine Beleuchtung mittels der Frontscheinwerfer des Fahrzeugs mitgenutzt werden.

Auch kann eine erste Fahrzeugseitenkamera an einem ersten Außenspiegel des Fahrzeugs zum Aufnehmen eines ersten seitlichen Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung zwischen dem ersten Umgebungsteilbereich und dem zweiten Umgebungsteilbereich vorgesehen sein. Ferner kann eine zweite Fahrzeugseitenkamera an einem zweiten Außenspiegel des Fahrzeugs zum Aufnehmen eines von dem ersten seitlichen Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten seitlichen Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung zwischen dem ersten Umgebungsteilbereich und dem zweiten Umgebungsteilbereich vorgesehen sein. Zudem kann eine erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung an dem ersten Au ßenspiegel zum Aufnehmen des ersten seitlichen Umgebungsteilbereichs mittels elektromagnetischer Strahlung im infraroten Bereich vorgesehen sein. Außerdem kann eine zweite Seitenbeleuchtungsvorrichtung an dem zweiten Außenspiegel zum Aufnehmen des zweiten seitlichen Umgebungsteilbereichs mittels elektromagnetischer Strahlung im infraroten Bereich vorgesehen sein. Eine solche Ausführungsform bietet den Vorteil, dass auch Bereiche der Fahrzeugumgebung seitlich neben dem Fahrzeug zuverlässig ausgeleuchtet und erfasst werden können, um das Rundumsichtbild zu verbessern.

Insbesondere können somit je eine Fahrzeugkammer in jeweils einem Außenspiegel, sowie eine Fahrzeugkamera in der Front und eine Fahrzeugkamera am Heck des Fahrzeugs angeordnet sein. Eine weitere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung besteht beispielsweise darin, die Frontleuchten und Heckleuchten sowie Blinkleuchten in Außenspiegeln bzw. Seitenspiegeln mit Nah- Infrarot-Leuchtdioden bzw. NIR-LEDs auszustatten, welche beispielsweise ausgebildet sind, um die Fahrzeugumgebung ausleuchten, gegebenenfalls permanent. Es sind auch andere Verbaupositionen für die Beleuchtungsvorrichtungen denkbar, solange die Beleuchtungsvorrichtungen die Erfassungsbereiche der Fahrzeugkameras zuverlässig ausleuchten. Zusätzlich kann eine Zusatzbeleuchtung manuell oder automatisch mit einem Aktiveren von Funktionen, welche auf dem Surround- View-System beruhen, zuschaltbar gemacht werden.

Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen beispielhaft näher läutert. Es zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Rundumsichtsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und

Figuren 2 und 3 Ablaufdiagramme von Verfahren gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung.

In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.

Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Rundumsichtsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gezeigt sind das Fahrzeug 100, eine Fahrzeugumgebung 101 , ein erster Au ßenspiegel 102, ein zweiter Au ßenspiegel 104, eine erste Fahrzeugkamera 1 12 bzw. eine Frontkamera, eine zweite Fahrzeugkamera 1 14 bzw. eine Heckkamera, eine erste Seitenkamera 1 16, eine zweite Seitenkamera 1 18, eine erste Frontbeleuchtungsvorrichtung 122, eine zweite Frontbeleuchtungsvorrichtung 124, eine erste Heckbeleuchtungsvorrichtung 126, eine zweite Heckbeleuchtungsvorrichtung 128, eine Erzeugungsvorrichtung 130, eine Ausleuchtungsbe- wirkungseinrichtung 132 und eine Einleseeinrichtung 134. Das Fahrzeug 100 ist in der Fahrzeugumgebung 101 dargestellt.

Das Rundumsichtsystem ist in dem Fahrzeug 100 angeordnet. Das Rundumsichtsystem weist die erste Fahrzeugkamera 1 12, die zweite Fahrzeugkamera 1 14, die erste Seitenkamera 1 16, die zweite Seitenkamera 1 18, die erste Frontbeleuchtungsvorrichtung 122, die zweite Frontbeleuchtungsvorrichtung 124, die erste Heckbeleuchtungsvorrichtung 126, die zweite Heckbeleuchtungsvorrichtung 128, die Erzeugungsvorrichtung 130, die Ausleuchtungsbewirkungseinrich- tung 132 und die Einleseeinrichtung 134 auf. Die Erzeugungsvorrichtung 130 weist die Ausleuchtungsbewirkungseinrichtung 132 und die Einleseeinrichtung 134 auf. Eine Anzahl von Kameras und Beleuchtungsvorrichtungen des Rundumsichtsystems ist gemäß dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung lediglich beispielhaft und kann bei anderen Ausführungs- beispielen der vorliegenden Erfindung von der hier gezeigten Anzahl anwendungsabhängig abweichen.

Die erste Fahrzeugkamera 1 12, die zweite Fahrzeugkamera 1 14, die erste Seitenkamera 1 16, die zweite Seitenkamera 1 18, die erste Frontbeleuchtungsvorrichtung 122, die zweite Frontbeleuchtungsvorrichtung 124, die erste Heckbeleuchtungsvorrichtung 126 und die zweite Heckbeleuchtungsvorrichtung 128 sind mittels zumindest einer Kommunikationsschnittstelle, beispielsweise elektrischen Leitungen, einer drahtlosen Verbindung oder dergleichen, mit der Erzeugungsvorrichtung 130 verbunden.

Die erste Fahrzeugkamera 1 12 ist in einem Frontbereich des Fahrzeugs 100 angeordnet. Die erste Fahrzeugkamera 1 12 ist ausgebildet, um einen in Vorwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 100 angeordneten, ersten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 aufzunehmen. Die erste Fahrzeugkamera 1 12 ist ferner ausgebildet, um Bilddaten, die eine Aufnahme des ersten Umgebungsteilbereichs repräsentieren, der Erzeugungsvorrichtung 130 bereitzustellen.

Die zweite Fahrzeugkamera 1 14 ist in einem Heckbereich des Fahrzeugs 100 angeordnet. Die zweite Fahrzeugkamera 1 14 ist ausgebildet, um einen in Rückwärtsfahrtrichtung des Fahrzeugs 100 angeordneten, zweiten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 aufzunehmen. Die zweite Fahrzeugkamera 1 14 ist ferner ausgebildet, um Bilddaten, die eine Aufnahme des zweiten Umgebungsteilbereichs repräsentieren, der Erzeugungsvorrichtung 130 bereitzustellen.

Die erste Seitenkamera 1 16 ist an dem ersten Außenspiegel 102 des Fahrzeugs 100 angeordnet. Die erste Seitenkamera 1 16 ist ausgebildet, um einen in eine erste Seitwärtsrichtung des Fahrzeugs 100 angeordneten, dritten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 aufzunehmen. Die erste Seitenkamera 1 16 ist ferner ausgebildet, um Bilddaten, die eine Aufnahme des dritten Umgebungsteilbereichs repräsentieren, der Erzeugungsvorrichtung 130 bereitzustellen.

Die zweite Seitenkamera 1 18 ist an dem zweiten Außenspiegel 104 des Fahrzeugs 100 angeordnet. Die zweite Seitenkamera 1 18 ist ausgebildet, um einen in eine zweite Seitwärtsrichtung des Fahrzeugs 100 angeordneten, vierten Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 aufzunehmen. Die zweite Seiten- kamera 1 18 ist ferner ausgebildet, um Bilddaten, die eine Aufnahme des vierten Umgebungsteilbereichs repräsentieren, der Erzeugungsvorrichtung 130 bereitzustellen. Die erste Frontbeleuchtungsvorrichtung 122 ist beispielhaft in einem ersten

Frontscheinwerfer des Fahrzeugs 100 integriert angeordnet. Bei der ersten Frontbeleuchtungsvorrichtung 122 handelt es sich beispielsweise um eine Nah- Infrarot-Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die erste Frontbeleuchtungsvorrichtung 122 ist ausgebildet, um den ersten Umgebungsteilbereich auszuleuchten.

Die zweite Frontbeleuchtungsvorrichtung 124 ist beispielhaft in einem zweiten Frontscheinwerfer des Fahrzeugs 100 integriert angeordnet. Bei der zweiten Frontbeleuchtungsvorrichtung 124 handelt es sich beispielsweise um eine Nah- Infrarot-Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die zweite Frontbeleuchtungsvorrichtung 124 ist ausgebildet, um den ersten Umgebungsteilbereich auszuleuchten.

Die erste Heckbeleuchtungsvorrichtung 126 ist beispielhaft in einem ersten Heckscheinwerfer des Fahrzeugs 100 integriert angeordnet. Bei der ersten

Heckbeleuchtungsvorrichtung 126 handelt es sich beispielsweise um eine Nah- Infrarot-Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die erste Heckbeleuchtungsvorrichtung 126 ist ausgebildet, um den zweiten Umgebungsteilbereich auszuleuchten.

Die zweite Heckbeleuchtungsvorrichtung 128 ist beispielhaft in einem zweiten Heckscheinwerfer des Fahrzeugs 100 integriert angeordnet. Bei der zweiten Heckbeleuchtungsvorrichtung 128 handelt es sich beispielsweise um eine Nah- Infrarot-Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die zweite Heckbeleuchtungsvorrichtung

128 ist ausgebildet, um den zweiten Umgebungsteilbereich auszuleuchten.

Auch wenn es in Fig. 1 nicht dargestellt ist, weist das Rundumsichtsystem eine erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung und eine zweite Seitenbeleuchtungsvorrich- tung auf. Die erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung und die zweite Seitenbeleuchtungsvorrichtung sind mittels zumindest einer Kommunikationsschnittstelle, bei- spielsweise elektrischen Leitungen, einer drahtlosen Verbindung oder dergleichen, mit der Erzeugungsvorrichtung 130 verbunden.

Die erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung ist an dem ersten Au ßenspiegel 102 des Fahrzeugs 100 angeordnet. Somit ist die erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung benachbart zu der ersten Seitenkamera 1 16 angeordnet. Bei der ersten Seitenbeleuchtungsvorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Nah-Infrarot- Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die erste Seitenbeleuchtungsvorrichtung ist ausgebil- det, um den dritten Umgebungsteilbereich auszuleuchten.

Die zweite Seitenbeleuchtungsvorrichtung ist an dem zweiten Außenspiegel 104 des Fahrzeugs 100 angeordnet. Somit ist die zweite Seitenbeleuchtungsvorrichtung benachbart zu der zweiten Seitenkamera 1 18 angeordnet. Bei der zweiten Seitenbeleuchtungsvorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine Nah-

Infrarot-Leuchtdiode, die ausgebildet ist, um elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarotbereich abzustrahlen. Die zweite Seitenbeleuchtungsvorrichtung ist ausgebildet, um den vierten Umgebungsteilbereich auszuleuchten. Die Erzeugungsvorrichtung 130 ist zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes der

Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 vorgesehen. Das Rundumsichtbild repräsentiert ein Bild der Fahrzeugumgebung 101 bzw. ein Bild des ersten Umgebungsteilbereichs, des zweiten Umgebungsteilbereichs, des dritten Umgebungsteilbereichs und des vierten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumge- bung 101 des Fahrzeugs 100. Der erste Umgebungsteilbereich, der zweite Umgebungsteilbereich, der dritte Umgebungsteilbereich und der vierte Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 repräsentieren hierbei zumindest einen Großteil der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100. Die Fahrzeugumgebung 101 erstreckt sich hierbei von dem Fahrzeug 100 bis in eine definierbare Entfernung zu dem Fahrzeug 100.

Die Ausleuchtungsbewirkungseinrichtung 132 der Erzeugungsvorrichtung 130 ist ausgebildet, um ein Ausleuchten der Fahrzeugumgebung 101 mittels der Beleuchtungsvorrichtungen 122, 124, 146 und 128 sowie der Seitenbeleuchtungs- Vorrichtungen zu bewirken. Hierbei ist die Ausleuchtungsbewirkungseinrichtung

132 beispielhaft ausgebildet, um Ansteuersignale an die Beleuchtungsvorrich- tungen 122, 124, 146 und 128 sowie die Seitenbeleuchtungsvorrichtungen auszugeben. Die Ansteuersignale sind dazu geeignet, ein Abstrahlen elektromagnetischer Strahlung im nahen Infrarot mittels der Beleuchtungsvorrichtungen 122, 124, 146 und 128 sowie der Seitenbeleuchtungsvorrichtungen auszulösen. Somit werden der erste Umgebungsteilbereich, der zweite Umgebungsteilbereich, der dritte Umgebungsteilbereich und der vierte Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung 101 mittels der Beleuchtungsvorrichtungen 122, 124, 146 und 128 sowie der Seitenbeleuchtungsvorrichtungen ausgeleuchtet. Die Einleseeinrichtung 134 der Erzeugungsvorrichtung 130 ist ausgebildet, um die Bilddaten von der ersten Fahrzeugkamera 1 12, der zweiten Fahrzeugkamera 1 14, der ersten Seitenkamera 1 16 und der zweiten Seitenkamera 1 18 einzule- sen. Die Bilddaten repräsentieren Aufnahmen der ausgeleuchteten Umgebungsteilbereiche der Fahrzeugumgebung 101 .

Die Erzeugungsvorrichtung 130 ist ferner ausgebildet, um die Bilddaten von der ersten Fahrzeugkamera 1 12, der zweiten Fahrzeugkamera 1 14, der ersten Seitenkamera 1 16 und der zweiten Seitenkamera 1 18 zu kombinieren, um das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 zu erzeugen. Optional ist die Erzeugungsvorrichtung 130 auch ausgebildet, um das erzeugte

Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung 101 des Fahrzeugs 100 beispielsweise zumindest einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs 100 bereitzustellen.

Anders ausgedrückt ist in Fig. 1 ein mit einem NIR-basierten Surround- View- System ausgestattetes Fahrzeug 100 in einer Draufsicht schematisch dargestellt.

Gezeigt sind beispielhaft vier Fahrzeugkameras 1 12, 1 14, 1 16 und 1 18, eine in einer Front des Fahrzeugs, eine in einem Heck des Fahrzeugs, und jeweils eine in den Seitenspiegeln. Ferner gezeigt sind Sichtbereiche der Fahrzeug kam eras 1 12, 1 14, 1 16 und 1 18 und die aktiven NIR-Beleuchtungsvorrichtungen 123, 124, 126 und 128, welche jeweils in Front- und Heckleuchten des Fahrzeugs 100 sowie in Blinkern in den Außenspiegeln 102 und 104 integriert sind.

Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 zum Erzeugen eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Dabei weist das Fahrzeug eine erste Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung auf. Das Verfahren 200 kann in Verbindung mit der Vorrichtung bzw. Erzeugungsvorrich- tung aus Fig. 1 vorteilhaft ausgeführt werden. Hierbei kann die Vorrichtung bzw. können die Einrichtungen der Vorrichtung aus Fig. 1 ausgebildet sein, um die Schritte des Verfahrens 200 auszuführen.

Das Verfahren 200 weist einen Schritt 210 des Bewirkens eines Ausleuchtens der Fahrzeugumgebung mittels zumindest zweier Beleuchtungsvorrichtungen auf. Hierbei wird der erste Umgebungsteilbereich der Fahrzeugumgebung unter Verwendung zumindest einer ersten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung im sichtbaren Bereich und/oder im infraroten Bereich ausgeleuchtet. Zudem wird der zweite Umgebungsteilbereich der Fahrzeugum- gebung unter Verwendung zumindest einer zweiten Beleuchtungsvorrichtung mittels elektromagnetischer Strahlung zumindest im infraroten Bereich ausgeleuchtet. Insbesondere wird im Schritt 210 des Bewirkens des Ausleuchtens die elektromagnetische Strahlung im infraroten Bereich mit einer gleichmäßigen räumlichen Abstrahlcharakteristik abgestrahlt. Ferner wird im Schritt 210 des Bewirkens des Ausleuchtens insbesondere elektromagnetische Strahlung im nahen Infrarot abgestrahlt. Auch weist das Verfahren 200 einen Schritt 220 des Einlesens von Bilddaten von den Fahrzeugkameras auf, um durch eine Kombination der Bilddaten das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erzeugen. Dabei repräsentieren die Bilddaten Aufnahmen der Umgebungsteilbereiche der ausgeleuchteten Fahrzeugumgebung.

Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Bereitstellen zumindest einer Fahrerassistenzfunktion für ein Fahrzeug unter Verwendung eines Rundumsichtbildes einer Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs, gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Fahrzeug weist hierbei eine erste Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines ersten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung und zumindest eine zweite Fahrzeugkamera zum Aufnehmen eines zumindest teilweise von dem ersten Umgebungsteilbereich unterschiedlichen, zweiten Umgebungsteilbereichs der Fahrzeugumgebung auf. Somit kann das Verfahren 300 zum Bereitstellen in Verbindung mit der Vorrichtung bzw. Erzeugungsvorrichtung aus Fig. 1 vorteilhaft ausgeführt werden. Zudem kann das Verfahren 300 zum Bereitstellen in Verbindung mit dem Verfahren zum Erzeugen aus Fig. 2 vorteilhaft ausgeführt werden.

Das Verfahren 300 weist einen Schritt 310 des Ausführens der Schritte des Verfahrens aus Fig. 2 auf, um das Rundumsichtbild der Fahrzeugumgebung des Fahrzeugs zu erzeugen. Somit kann der Schritt 310 des Ausführens Teilschritte des Bewirkens eines Ausleuchtens und des Einlesens gemäß dem Verfahren aus Fig. 2 aufweisen. Auch weist das Verfahren 300 einen Schritt 320 des Auswertens des erzeugten Rundumsichtbildes auf, um die zumindest eine Fahrerassistenzfunktion bereitzustellen. Das Rundumsichtbild wird durch das Ausführen der Schritte des Verfahrens aus Fig. 2 erzeugt. Anders ausgedrückt weist das Verfahren 300 vor dem Schritt 320 des Auswertens auch die Schritte des Verfahrens aus Fig. 2 auf. Im Schritt 320 des Auswertens wird das erzeugte Rundumsichtbild beispielsweise im Hinblick auf Hindernisbereiche und frei befahrbare Bereiche in der Fahrzeugumgebung ausgewertet, um eine Parkassistenzfunktion und/oder eine Kollisionswarnfunktion bereitzustellen.

Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden. Ferner können Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden.