以下、本発明の好ましい実施例を図面を� ��照して説明する。なお、各図において共通� ��る部分には同一の符号を付し、重複した説� ��を省略する。

 図1は、本発明の無人搬送装置の全体構成図 である。
 この図において、本発明の無人搬送装置10� �、複数の搬送装置11を制御する複数の機器制 御装置12、各機器制御装置12に指示を送信す� �機器指示送信部13、上位装置14から搬送指示� ��受信する搬送指示受信部15、経路を探索す� �経路探索部16、搬送機器状態、搬送経路グラ フ、物品情報、予定経路をそれぞれ記憶する 記憶装置17a,17b,17c,17dを備える。

 上述した機器指示送信部13、搬送指示受信� �15、および経路探索部16は、全体として搬送� ��御装置18を構成する。この搬送制御装置18は 、例えば単一または複数のコンピュータであ る。
 また、上述した記憶装置17a,17b,17c,17dは、単� ��の記憶装置17であってもよい。

 図1の構成において、上位装置14から搬送指� ��受信部15に、物品の搬送指示(移動先、移動� ��先度等)が与えられる。
 経路探索部16は、搬送機器の状態17a(故障情� ��等)を搬送経路グラフ17bに反映する。
 経路探索部16は搬送経路グラフ17b上の重み� �評価し搬送経路を生成する。
 機器指示送信部13は、生成した搬送経路に� �って各制御装置12に搬送指示を行う。

 図2は、搬送経路グラフの例を示す図である 。
 搬送経路は、天井走行台車(OHV)、無人搬送� �(RGV)、自動クレーン等さまざまな種類の搬送 機器の組み合わせによって構成される。これ らの搬送機器の組み合わせを搬送経路グラフ 1(以下単に「グラフ」という)によって表現す る。
 グラフ1は、「点」2と、隣接している点と� �を結ぶ「枝」3の集合によって構成される。� ��には方向を持たせることができる。この例� ��点2は矩形で、枝3は矢印で示す。
 搬送機器(この図で、A~D)によって構成され� �経路をグラフで表現するために各機器の乗� �換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元に� �る地点、搬送先になる地点をすべて「点」� �定義する。またこの各点から直接移動でき� �隣接地点までを「枝」と定義する。機器に� �っては、双方向に移動可能な場合と一方の� �移動可能な場合があり、それを「枝の方向� �として定義する。

 ここで図2の例において「出発点Aから到� �点C」に搬送することを考える。このとき「A →C」と「A→B→D→C」の2通りの搬送経路がと れるが、どちらがより「良い経路」であるか を示す指針が必要である。

 図3は、図2に重み4を付した図である。
 本発明では、各枝3に重み4を定義し、搬送� �路を構成する各枝の重み4の総和が最小とな� ��経路を「最も良い経路」と定義する。重み4 は任意の数値である。

 図4は、図3の重みを変更した図である。
 任意の2点間の「最も良い経路」を求めたと き、固定の重み量では常に同じ経路が得られ るため、その経路の特定部分が渋滞していた としても迂回するような経路を得ることがで きない。そのため渋滞に対応して重み4を動� �に変更する必要がある。
 例えば、図3において、「出発点Aから到着� �C」に搬送することを考えると、通常は「A→ C」が「最も良い経路」として求められるが� �「A→C」間に渋滞が発生しているときに「A� �C」間の重みを図4のように大きくすると、「 最も良い経路」として「A→B→D→C」が得ら� �る。この経路は渋滞の迂回経路である。

 このように重み4を動的に変更するために 、経路渋滞を検知するセンサを設置すること や、機器の移動時間実績値を計測し、それを 新しい「経路の通過時間」とするなどといっ た方法は従来から提案されている。しかし、 このためには、渋滞、位置、速度等を求める センサや経路を求める装置に検知した情報を 送信する装置を設置する必要がある。

 そこで、本発明では、経路渋滞や移動時間� ��実績値を取得しないで、重みを以下の方法� ��動的に変更する。
(1) 記憶装置17により、予め、搬送機器の乗� �換え地点、分岐地点、合流地点、搬送元、� �送先を「点」、各点から直接移動できる隣� �地点までを「枝」、各枝の通過時間に比例� �る「時間負荷」と消費エネルギーに比例す� �「エネルギー負荷」の和を「重み」とする� �ラフを記憶する。
(2) 次に、搬送制御装置18により、各物品毎� �、搬送元から搬送先までの搬送経路を構成� �る各枝の重みの総和が最小となる経路を「� �定経路」として決定し、決定した予定経路� �各枝の現在の重みに所定の重みを加算する� �所定の重みは、例えば、物品1台に相当する� ��みとする。
 すなわち、搬送経路を求めたときに予定経� ��として、その経路を構成する各枝3に予約を 入れる。枝3の重みは、その枝に入れられた� �約数の増加関数とする。
 例えば、次のように重みを定義する。
 重み=「経路の通過時間」の関数+「消費エ� �ルギー」の関数
 新たな搬送経路は、上記の重みで求める。
(3) 次に、搬送制御装置18により、各物品毎� �、決定した予定経路に沿って搬送機器を個� �に制御して物品を搬送し、かつ搬送した予� �経路の各枝の現在の重みから前記所定の重� �を減算する。

 図5Aと図5Bは、本発明の方法の第1実施形態� �示す図である。この図において、図5Aは高負 荷時、図5Bは低負荷時を示している。
 一般に搬送経路は、天井走行台車(OHV)、無� �搬送車(RGV)、自動クレーン等さまざまな種類 の搬送機器の組み合わせによって構成される 。このとき、搬送される荷物が多く高負荷な ときや、一部の機器の故障等が発生したとき でも十分に搬送できるように、複数の搬送機 器や経路を用意して処理能力に余裕を持たせ ている。
 本発明では、低負荷で搬送能力に余裕があ� ��ときに、そのような冗長な機器を使用しな� ��経路で搬送することで、その機器の機能を� ��止することで省エネルギーを実現する。
 すなわち、図5Aに示すように、経路「D→E」 が複数(この図で2つ)の経路で達成される場合 に、高負荷時には両方の経路を使用するが、 図5Bに示すように、搬送負荷がある閾値以下� ��なったときに、消費エネルギーの相対的に� ��きい機器を通過する枝の「エネルギー負荷� ��を消費エネルギーの相対的に小さい機器を� ��過する際の「エネルギー負荷」より大きく� ��例えば2倍以上に設定し、全経路中の一部の 機器を実質的に停止させる。

 ここで、次のように重みを定義する。
 重み=各枝の通過時間に比例する「時間負荷 」+消費エネルギーに比例する「エネルギー� �荷」
 このとき「最も良い経路」とは「通過時間� ��短くかつ消費エネルギーが小さい経路」と� ��る。
 搬送中の荷物の量が少なく、「経路の通過� ��間」が小さいときには、「消費エネルギー� ��の項の寄与が相対的に大きくなるため、「� ��費エネルギー」の少ない機器を通過する経� ��が選択される。搬送中の荷物の量が多く負� ��が高くなると、「経路の通過時間」が大き� ��なり、「消費エネルギー」の項の寄与が相� ��的に小さくなる。そのため「消費エネルギ� ��」の大きい機器も負荷低減のために使用さ� ��る。

 図6A~図6Cは、本発明の方法の第2実施形態を� ��す図である。この図において、各枝の重み� ��、各枝の通過時間に比例する「時間負荷」+ 消費エネルギーに比例する「エネルギー負荷 」であり、図中に例えば、10+100のように、2� �の数字で表している。なお、ここでは説明� �簡略化するため、エネルギー負荷は変わら� �いこととした。
 図6Aは、「出発点Aから到着点C」に最初に搬 送する場合である。このとき「A→C」と「A→ B→D→C」の2通りの搬送経路のうち、各枝の� �みの総和が最小となる「A→B→D→C」が選択� ��れる。
 この選択により、枝AB,BD,DCが予約され、枝AB ,BD,DCの重みを10+20,20+20,20+20に変更する。
 図6Bは、「出発点Aから到着点C」に2番目に� �送する場合である。このときも各枝の重み� �総和が最小となる「A→C」(枝AC)が選択され� �。
この選択により、枝AB,BD,DCが予約され、枝AB,B D,DCの重みを15+20,30+20,30+20に変更する。
 図6Cは、「出発点Aから到着点C」に3番目に� �送する場合である。このとき「A→C」と「A� �B→D→C」の2通りの搬送経路のうち、各枝の� ��みの総和が最小となる「A→C」が選択され� �。
 この選択により、枝ACが予約され、枝ACの重 みをそれぞれ40+100に変更する。
 なお、各枝の重み4は、予約された枝を実際 に通過したときに、順次減算する。

 上述した本発明の方法によって以下の効果� ��得られる。
(1)一般的に経路予約の少ない経路の重みは小 さいので、新たな搬送経路は経路予約の少な い経路が優先的に選ばれる。予約の少ない経 路は、混雑のない経路とみなせるので渋滞の 迂回が可能になる。
(2)各枝の通過時間に比例する「時間負荷」と 消費エネルギーに比例する「エネルギー負荷 」の和を「重み」とするので、省エネルギー 化を図った経路を選択できる。
 従って、故障や渋滞等の経路の状態に柔軟� ��対応するとともに、各種機器の重み計算に� ��要な情報を得るためのセンサ、通信路、計� ��装置などが不要になり、かつ省エネルギー� ��を図ることができる。

 図7は、本発明の方法の第3実施形態を示す� �である。この図において、7は、バッファを� ��する装置であり、ある待ち時間(例えば処理 時間:10分)が必ず発生するものとする。
 この例に示すように搬送先ですぐ次の作業� ��行われるのではなく、待つとこが明らかな� ��きは、急いで搬送する必要はない。そこで� ��
 搬送に必要な時間<=(搬送先の待ち時間)
となる経路が複数ある場合は、最もエネルギ ー消費の少ない経路を選択する。さらに許容 閾時間を定義し、
搬送に必要な時間<=(搬送先の待ち時間+許� �閾時間)
となる経路が複数ある場合は、最もエネルギ ー消費の少ない経路を選択する。これにより 、装置に若干の待ちが発生するものの、さら に省エネルギーが可能になる。

 一方、上述した本発明の方法では、搬送� ��開始するときにその出発点から到着点への� ��数の経路から適切な経路を選択するために� ��あらかじめ複数の経路候補を用意しその中� ��ら選択し、かつ搬送経路をグラフで表現し� ��路渋滞を重みに反映することで渋滞回避を� ��っている。

 しかし、搬送指示が出たときのそのとき� ��経路状態を用いて経路探索を行った場合、� ��くまでもその時の状態を考慮するだけなの� ��将来の発生しうる渋滞には対応できない。� ��た、搬送機器の移動時間や速度等から将来� ��渋滞予測等も加味して経路を選ぶことも行� ��れているが、予測のために多くの計算が必� ��である、また未来になるほど予測は不確実� ��なり信頼のおけないものになる。

 そこで、本発明では、搬送指示が出たとき� ��そのときの経路状態を反映した経路を作成� ��搬送装置に指示するだけではなく、搬送機� ��の乗り換え地点・分離地点等の搬送先に対� ��て複数の経路をとりうる個所において最新� ��経路状態で再度経路を求める。
 すなわち、本発明によれば、各物品が、点� ��ら点に移動する毎に、現在の「予定経路」� ��各枝の現在の重みから前記所定の重みを減� ��し、次いで現在の点から搬送先までの搬送� ��路を構成する各枝の重みの総和が最小とな� ��経路を「予定経路」として再決定し、決定� ��た予定経路の各枝の現在の重みに前記所定� ��重みを加算する。
このように頻繁に経路の再検討を行うことで 、時々刻々と変わる経路状況に応じた搬送経 路を求められるだけでなく、将来の予測に失 敗し適切な経路を選択できなかったときも、 再検討のときに適切な経路に修正される。

 図8Aと図8Bは、本発明の方法の第4実施形態� �あり、搬送経路の再検討を示す図である。
 図8Aのように、搬送指示が出たときの経路� �件で経路を求めると、渋滞がないのでF-H間� �経由しようとするが、この2つの荷物は、将� ��F-H間の領域を同時に使用するために渋滞が� ��生する。
 そこで図8Bのように、分離地点であるEで経� ��を再検討することによって、渋滞しない回� ��経路を求めることができる。

 上述した本発明の装置及び方法によれば、� ��送機器の乗り換え地点、分岐地点、合流地� ��、搬送元、搬送先を「点」、各点から直接� ��動できる隣接地点までを「枝」、各枝の通� ��時間に比例する「時間負荷」と消費エネル� ��ーに比例する「エネルギー負荷」の和を「� ��み」とするグラフを記憶し、各物品毎に、� ��送元から搬送先までの搬送経路を構成する� ��枝の重みの総和が最小となる経路を「予定� ��路」として決定し、決定した予定経路の各� ��の重みを現在の重みに加算するので、
 搬送経路をグラフ1とみなし、経路探索部で 一旦決定した経路を将来の渋滞状態として重 みに適用することで、渋滞になる経路を予測 し、それを回避する経路を決定することがで きる。
 また、各枝の通過時間に比例する「時間負� ��」と消費エネルギーに比例する「エネルギ� ��負荷」の和を「重み」とするので、省エネ� ��ギー化を図った経路を選択できる。
 従って、故障や渋滞等の経路の状態に柔軟� ��対応するとともに、各種機器の重み計算に� ��要な情報を得るためのセンサ、通信路、計� ��装置などが不要になり、かつ省エネルギー� ��を図ることができる。

 また、各物品が、点2から点2に移動する毎� �、現在の「予定経路」の各枝の重みを現在� �重みから減算し、次いで現在の点から搬送� �までの搬送経路を構成する各枝の重みの総� �が最小となる経路を「予定経路」として再� �定し、決定した予定経路の各枝の重みを現� �の重みに加算するので、搬送経路の分離、� �流、乗り換え等の地点に移動するたびに、� �送経路を再検討し経路を更新することがで� �る。
 従って、常に最新の経路情報で経路を選択� ��るとともに、未来の混雑予測に失敗して適� ��でない経路を選んだとしても、搬送途中で� ��切な経路に戻ることができる。またこのた� ��、高精度の予測が不要になる。

 さらに、前記所定の重みを、物品1台に相 当する「時間負荷」とし、軽負荷時や急いで 搬送する必要がないときには、消費エネルギ ーの相対的に大きい機器を通過する枝の「エ ネルギー負荷」を大きく設定し、全経路中の 一部の機器を実質的に停止させるので、機器 の停止により、軽負荷時の省エネルギーが実 現できる。

 また、搬送先で待ち時間が発生する場合� ��、搬送に必要な時間<=(搬送先の待ち時間) 、又は搬送に必要な時間<=(搬送先の待ち時 間+許容閾時間)、となる経路から最もエネル� ��ー消費の少ない経路を選択することにより� ��装置に若干の待ちが発生するものの、さら� ��省エネルギーが可能になる。

 なお、本発明は上述した実施の形態に限� ��されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で� ��々の変更を加え得ることは勿論である。