以下、本発明におけるワークの電着塗装方� ��を具体化した一実施形態について図面を参� ��して詳細に説明する。
 図1に、電着塗装設備の全体構成を示す。電 着槽16内には、塗料17が約8分目程度に満たさ� ��ている。電着槽16内には、第1テーブル18、� �2テーブル19が固設されている。第1テーブル1 8には、第1集電バー29が付設されている。第2� ��ーブル19には、第2集電バー30が付設されて� �る。第1テーブル18に対向する位置と、第2テ� ��ブル方向に延びた位置に、円柱状の第1プラ ス電極20が複数本固設されている。第2テーブ ル19に対向する位置と、第1テーブル方向に延 びた位置に、円柱状の第2プラス電極21が固設 されている。
 第1テーブル18と第2テーブル19との中間位置� ��、第2ロボット12が設置されている。電着槽1 6の左端に対向する位置に、第1ロボット11が� �置されている。電着槽16の右端に対向する位 置に、第3ロボット13が設置されている。第1� �ボット11、第2ロボット12、及び第3ロボット13 は、ほぼ一直線上に配置されている。

 第1ロボット11、第2ロボット12、及び第3ロボ ット13は、6軸の自由度を有するロボットであ り、ワークを任意の位置・傾きに自由に移動 させることが可能である。
 低電源用直流電源である整流器22のプラス� �が、第1プラス電極20に接続され、マイナス� �がスイッチ25を介して集電バー29に接続され� ��いる。整流器22は、200Vの直流電圧を供給す� ��。高電圧用電源である整流器23のプラス側� �、第2プラス電極21に接続され、マイナス側� �スイッチ27を介して集電バー30に接続され、� ��た、スイッチ26を介して、ロボット12のハン ド12aに付設されたマイナス電極31に接続して� ��る。整流器23は、300Vの直流電圧を供給する� ��
 ここで、集電バー29が第1マイナス電極であ� ��、集電バー30が第2マイナス電極であり、マ� ��ナス電極31が第3マイナス電極に対応してい� ��。
 整流器22のマイナス側は、サイリスタスイ� �チ24の一端に接続されている。また、整流器 23のマイナス側は、サイリスタスイッチ24の� �端に接続されている。また、スイッチ25、26� ��27、及びサイリスタスイッチ24は、制御装置 32に接続されている。

 次に、上記構成を有する電着塗装装置を用� ��て行うワーク電着塗装方法について説明す� ��。
 ワークは、直接ロボットハンドで把持され� ��か、またはブラケットにワークを固定して� ��そのブラケットをロボットハンドが把持す� ��ことにより、搬送が行われる。
 ロボット11のハンド11aは、電着槽16の外にあ るワークを把持して持ち上げ、電着槽16内の� ��料17内に浸す。ワークを塗料17内に侵入させ るときに、ワークに付着しているエアが逃げ やすいように、ワークの形状に応じて、適し た角度でワークを塗料17に侵入させている。� ��た、エアが抜けにくい形状のワークに対し� ��は、ワークを塗料に侵入させる途中におい� ��、ロボット11のハンド11aを揺動させること� �より、ワークの角度を変化させ、またワー� �に振動を与えて、エアが抜けるようにして� �る。

 ロボット11は、第1テーブル18上にワークを� �せる。このとき、ワークは、集電バー29と接 続される。第1テーブル18上にワークが載せら れると、制御装置32によりスイッチ25がオン� �れ、ワークが整流器22のマイナス側と導通さ れる。これにより、第1プラス電極20、塗料17� ��ワーク、集電バー29を通って電流が流れ、� �着塗装が行われる。
 所定時間経過後、ロボット12がワークを把� �する。このとき、ロボット12のハンド12aに付 設されたマイナス電極31は、整流器23のマイ� �ス側電極と導通している。したがって、そ� �ままロボット12のハンド12aがワークを把持す ると、整流器22と整流器23のマイナス側間に� �位差がある場合には、スパークが生じる恐� �がある。本実施例では、ロボット12のハンド 12aがワークを把持する少し前に、制御装置32� ��サイリスタスイッチ24をオンすることによ� �、整流器22と整流器23の各マイナス側をアー� ��28に導通させ、電位差をなくしているので� �ハンド12aがワークを把持したときに、スパ� �クが発生する恐れがない。ワークを把持し� �後、制御装置32によりスイッチ25がオフされ� ��集電バー29と整流器22のマイナス側との導通 が解除される。

 ロボット12のハンド12aがワークを把持して� �るとき、ワークはマイナス電極31と導通され ている。したがって、第1プラス電極20、塗料 17、ワーク、マイナス電極31を通って電流が� �れ、電着塗装が行われる。また、ロボット12 のハンド12aがワークを把持しながら、第1テ� �ブル18から第2テーブル19にワークを移動させ るに連れて、第2プラス電極21、塗料17、ワー� ��、マイナス電極31を通って電流が流れ、高� �圧による電着塗装が行われるようになる。
 ロボット12が電着塗装を行いつつ、ワーク� �搬送しているので、ロボット12が第1プラス� �極20及び第2プラス電極21に対して、ワークを 任意の位置、角度で対向させることができる ため、ワークに対して均一な塗装を実現する ことができる。また、ワークを第1プラス電� �20及び第2プラス電極21に対して、揺動運動さ せることにより、電着塗装の効率を高くして 、塗装時間を短くすることができる。

 ロボット12は、ワークを第2テーブル19上に� �せる。これにより、集電バー30とワークとが 導通される。そして、制御装置32により、ス� ��ッチ26がオフされ、スイッチ27がオンされる 。これにより、整流器23のマイナス側の接続� ��、マイナス電極31から集電バー30に切り替え られる。
 そして、第2プラス電極21、塗料17、ワーク� �集電バー30を通って電流が流れ、高電圧によ る電着塗装が行われる。
 所定の時間経過後、制御装置32によりスイ� �チ27がオフされ、電着塗装は終了する。そし て、ロボット13のハンド13aが、ワークを把持� ��て塗料17の中からワークを外に搬出する。� �のとき、塗料17の中には鉄粉等のぶつが表面 に浮遊している。そのままワークを搬出する と、ワークにぶつが付着する問題がある。ロ ボット13を用いて、ワークを搬出しているの� ��、塗料17からワークを搬出するときに、任� �の角度でワークを搬出できるため、ワーク� �必要な面にぶつが付着しないように、ワー� �の姿勢を位置決めしながらワークを搬出す� �ことができ、ワークの必要な面にぶつが付� �するのを防止することができる。

  以上、詳細に説明したように、本実施� �のワーク電着塗装方法によれば、低電圧を� �える第1プラス電極20と、高電圧を与える第2� ��ラス電極21とを備える電着槽16内の塗料17に� ��ークを浸すことにより、ワーク表面を電着� ��装するワーク電着塗装方法であって、(a)第1 ロボット11がワークを、第1プラス電極20に対� ��する集電バー29を備えた第1テーブル18に移� �させる第1工程と、(b)ワークを集電バー29に� �続して、ワークに低電圧を通電して電着塗� �を行う第2工程と、(c)第2ロボット12がマイナ� ��電極31を備え、ワークをチャックするとき� �、ワークに接続するマイナス電極31の接続状 態を、集電バー29から、第2プラス電極21に対� ��する集電バー30に切り替え、その後、第2ロ� ��ット12によりワークを、集電バー30を備えた 第2テーブル19に移動しつつ電着塗装を行う第 3工程と、(d)ワークを集電バー30に接続して、 ワークに高電圧を通電して電着塗装を行う第 4工程と、を有するので、ワークを電着液中� �浸すときに、ワークを任意に傾けることが� �きるため、ワークの下面に付着して残留す� �エアを除去することができ、エア付着を原� �とする塗装むらを無くすことができる。ま� �、固定して設置されている第1プラス電極20� �び第2プラス電極21に対して、ワークを任意� �位置関係に保持できるため、ワークの各部� �を、プラス電極に対して均等に保持して、� �一な塗装を行うことができ、塗装厚が均一� �でき、塗料の無駄をなくすことができる。

 さらに、第3工程でマイナス電極31の接続状� ��を、集電バー29から集電バー30に切り替える ときに、サイリスタスイッチ24を用いて、集� ��バー29と集電バー30とを導通させているので 、集電バー29と集電バー30との間に電位差が� �っても、スパークが発生するのを防止する� �とができる。
 さらに、第3ロボット13がワークを、集電バ� ��30の接続から離脱させて搬出する第5工程を� ��するので、電着塗装におけるワークの搬送� ��全てロボットにより行うことができるため� ��余分な搬送手段を必要とせず、全体の設備� ��ストを低減することができる。

 なお、この発明は前記実施形態に限定され� ��ものではなく、発明の趣旨を逸脱すること� ��ない範囲で構成の一部を適宜変更して実施� ��ることもできる。
 例えば、本実施例では、電着システムのう� ��、電着工程について説明したが、脱脂工程� ��化成工程においても実施できる。